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    • 2. 发明申请
    • GREIFER UMFASSEND KOORDINIERT BEWEGLICHE GREIFELEMENTE
    • 抓人综合坐标移动元素
    • WO2016078650A2
    • 2016-05-26
    • PCT/DE2015/100493
    • 2015-11-17
    • TECHNISCHE UNIVERSITÄT DRESDEN
    • BÖDRICH, ThomasEHLE, FabianZISKE, JohannesSUN, QingnanNEUBERT, HolgerLIENIG, Jens
    • B25J15/02B25J9/16
    • B25J15/0293B25J9/1612B25J9/1682B25J15/0004
    • Die Erfindung betrifft einen Greifer, umfassend zwei mittels elektrodynamischen Lineardirektantriebs (3) relativ zueinander koordiniert bewegliche Greifelemente (4), wobei jedes Greifelement (4) einen eigenen Lineardirektantrieb (3) aufweist und ein Teilelement des elektrischen Lineardirektantriebs (3) mit einem Greifelement (4) einstückig verbunden ist. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer anzubieten, der eine möglichst reibarme Bewegung ausführen soll und ein Steuer- oder Regelverfahren für einen Greifer anzubieten. Die Aufgaben werden gelöst durch ein Führungsgetriebe (10) zur Bewegungsführung einer im Wesentlichen translatorischen Bewegung der Greifelemente (4) und durch ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Greifers (1) mit elektrodynamischem Lineardirektantrieb (3), wobei in einem gegriffenen Zustand das erste Greifelement (4) positionsgeführt wird und eine Positionierung eines Greifobjekts bestimmt und das zweite Greifelement kraftgeführt ist und eine auf das Greifobjekt wirkende Haltekraft bestimmt, wobei das in Bewegungsrichtung hintere Greifelement positionsgeführt wird und das gegenwirkende Greifelement kraftgeregelt oder kraftgesteuert ist.
    • 本发明涉及一种抓取器,包括电动式线性直接驱动两个装置(3)坐标相对移动夹持元件(4),每个夹持元件(4)具有其自身的线性电动机驱动器(3)和所述电线性直接驱动器的部分元件 (3)与夹紧元件(4)连接成一体。 因此,本发明提供的M&ouml夹具的对象; glichst低摩擦运动执行导航用途应导致和导航用途为r的控制或调节方法提供的夹钳。 对象凝胶ö ST通过一个F导航用途引导齿轮(10),用于Bewegungsf导航使用引导夹紧元件的大致平移运动(4),并通过用于控制或调节的夹持器(1)与电动力线性直接驱动装置(3),其中,在一个方法 被夹紧的状态下,第一把持部件(4)positionsgef导航用途是HRT,并确定一个夹持器对象和一个位置和第二夹持元件kraftgef导航用途是HRT和作用在抓握物体保持力的力被确定,在握持构件positionsgef导航用途的方向的后方是HRT反作用抓爪元件 是力量控制或力量控制。

    • 3. 发明申请
    • SCHALTGERÄT MIT ELEKTROMAGNETISCHEM SCHALTSCHLOSS
    • 开关器件与电磁开关CASTLE
    • WO2014023326A1
    • 2014-02-13
    • PCT/EP2012/065344
    • 2012-08-06
    • SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFTTECHNISCHE UNIVERSITÄT DRESDENBINDL, EnricoKRÄTZSCHMAR, AndreasNEUBERT, HolgerBOHM, Johannes
    • BINDL, EnricoKRÄTZSCHMAR, AndreasNEUBERT, HolgerBOHM, Johannes
    • H01H51/22H01F7/16
    • H01F7/1615H01F2007/1692H01H3/001H01H50/546H01H51/2209
    • Es wird ein kompaktes und einfach aufgebautes Schaltgerät (1), insbesondere zur Versorgung eines Elektromotors angegeben, das sowohl das Schalten unter Normallast als auch die Abschaltung bei Überlast und eine Schnellabschaltung im Kurzschlussfall ermöglicht. Das Schaltgerät (1) umfasst ein Hauptkontaktsystem (2), das mindestens einen Festkontakt (11,12) und mindestens einen zugehörigen Bewegkontakt (13,14) aufweist. Der Bewegkontakt (13,14) ist hierbei reversibel zum Schließen und Trennen eines Strompfades (10) zwischen zwei Schaltstellungen, nämlich einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung gegenüber dem Festkontakt (11,12) bewegbar. Das Schaltgerät (1) umfasst des Weiteren eine bipolare elektromagnetische Antriebseinheit (3). Die Antriebseinheit (3) umfasst einen beweglichen Anker (25) sowie eine erste ortsfeste Magnetspule (21) und eine zweite ortsfeste Magnetspule (22) zur reversiblen Bewegung des Ankers (25) zwischen zwei permanentmagnetisch stabilisierten Ankerlagen. Das Schaltgerät (1) umfasst schließlich ein Koppelglied (4) zur Übertragung einer Stellkraft von der Antriebseinheit (3) auf den Be- wegkontakt (13,14). Das Koppelglied (4) ist hierbei zwischen einer mit der Schließstellung des Bewegkontaktes (13,14) korrespondierenden Betriebsstellung und einer mit der Öffnungsstellung des Bewegkontaktes (13,14) korrespondierenden Auslösestellung bewegbar. Das Schaltgerät (1) ist derart ausgestaltet, dass bei entregten Magnetspulen (21,22) der Bewegkontakt (13,14) monostabil in der Öffnungsstellung gehalten ist, dass durch selektive Erregung der ersten Magnetspule (21) der Bewegkontakt (13,14) in die Schließstellung bewegbar ist, und dass durch selektive Erregung der zweiten Magnetspule (22) der Bewegkontakt (13,14) innerhalb einer für einen Kurzschluss in dem Strompfad (10) zulässigen Maximalabschaltzeit in die Öffnungsstellung bewegbar ist.
    • 公开了一种紧凑且简单的结构的开关装置(1),尤其是用于电动马达的供给,它允许在正常负载下都切换和过载期间关断和在短路的情况下的快速切断。 所述的开关装置(1)包括主接触系统(2),包括至少一个固定触点(11,12)和至少一个相关联的可动触点(13,14)具有。 动触头(13,14)是在这种情况下可逆地关闭和两个切换位置,即关闭位置和相对于所述固定触点(11,12)的打开位置是可移动的断开之间的电流路径(10)。 所述的开关装置(1)还包括双极电磁驱动单元(3)。 所述驱动单元(3)包括可动衔铁(25)和第一固定螺线管线圈(21)和用于两个永久磁之间的衔铁(25)的可逆运动的第二固定螺线管(22)稳定的锚的位置。 所述的开关装置(1)最后包括用于从所述驱动器单元(3)发送一个致动力到装载wegkontakt(13,14)的联接构件(4)。 联接构件(4)与所述可动触点(13,14),并与对应的可动释放位置移动触点(13,14)的打开位置的操作位置的闭合位置对应的之间这种情况下。 所述的开关装置(1)被设计成使得,当断电时磁体线圈(21,22)被支撑在所述可动触点(13,14)单稳态在打开位置,通过选择性地激励在所述活动触头(13,14)的第一磁体线圈(21) 关闭位置是可移动的,并通过可动触点(13,14)的短路中的一个内的电流通路的第二电磁线圈(22)的选择性的激励(10)允许Maximalabschaltzeit可移动到打开位置。