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1. 发明申请

WO2021089292A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB MINDESTENS EINES UMFELDERFASSUNGSSENSORS EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021089292A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/EP2020/079050
申请日：2020-10-15
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： MIELENZ, Holger , KELLER, Christoph Gustav
IPC分类号： G01S7/497 , G01S7/40 , G01S7/52 , G01S7/41 , G01S17/931 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S13/87 , G01S13/86 , G01S17/87 , B60W40/02 , B60W40/06
摘要： Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug (1) in einer digitalen Karte lokalisiert, wobei in der digitalen Karte Objekte (O) georeferenziert gespeichert sind und wobei aus einer Menge dieser in der digitalen Karte georeferenziert gespeicherten Objekte (O), die mit dem Umfelderfassungssensor (2) aktuell erfasst werden, das am weitesten vom Umfelderfassungssensor (2) entfernte Objekt (O) identifiziert wird und eine aktuelle Sensorreichweite des Umfelderfassungssensors (2) basierend auf einer Entfernung des Umfelderfassungssensors (2) zu diesem Objekt (O) ermittelt wird.

2. 发明申请

WO2020144339A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN STEUERN EINES FAHRZEUGS UND STEUERGERÄT 审中-公开
公开(公告)号：WO2020144339A1
公开(公告)日：2020-07-16
申请号：PCT/EP2020/050558
申请日：2020-01-10
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , DAIMLER AG
发明人： MIELENZ, Holger , KELLER, Christoph G.
IPC分类号： G05D1/00 , G06K9/00 , G08G1/0967
摘要： In einem Verfahren zum automatisierten Steuern eines Fahrzeugs wird zunächst eine vorausliegende Verkehrskontrolle erkannt. In einem weiteren Schritt wird ein für die Verkehrskontrolle geeigneter Halteort ermittelt und anschließend mindes- tens eine Fahrfunktion des Fahrzeuges derart gesteuert, dass das Fahrzeug den Halteort ansteuert und an dem Halteort anhält.

3. 发明申请

WO2020127689A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN STEUERN EINES FAHRZEUGS AN EINEM FUßGÄNGERÜBERWEG, STEUERGERÄT 审中-公开
公开(公告)号：WO2020127689A1
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：PCT/EP2019/086244
申请日：2019-12-19
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , DAIMLER AG
发明人： MIELENZ, Holger , KELLER, Christoph Gustav
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09 , G06K9/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion eines Fahrzeugsan einem Fußgängerüberweg, bei dem zunächst eine Fußgängertrajektorie eines Fußgängers vorhergesagt wird und eine Fahrzeugtrajektorie zur Überquerung des Fußgängerüberwegs ermittelt wird.Es wird ein erster Zeitpunkt, an dem der sich auf der Fußgängertrajektorie bewegende Fußgänger den Fußgängerüberweg erreichen wird und ein zweiter Zeitpunkt, an dem das sich auf der Fahrzeugtrajektorie bewegende Fahrzeug den Fußgängerüberweg verlassen wird, berechnet.Anschließend wird anhand des ersten Zeitpunkts und des zweiten Zeitpunkts eine Überquerungsentscheidung getroffen und aufgrund der Überquerungsentscheidung ein Steuersignal für eine Fahrfunktion des Fahrzeuges derart ausgegeben, dass das Fahrzeug sich entlang der Fahrzeugtrajektorie bewegt.

4. 发明申请

WO2019224108A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR ABLEITUNG EINER TRAJEKTORIE AN EINER SYSTEMGRENZE EINES AUTOMATISIERT BETREIBBAREN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019224108A1
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：PCT/EP2019/062710
申请日：2019-05-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , DAIMLER AG
发明人： MIELENZ, Holger , KELLER, Christoph G.
IPC分类号： B60W50/00 , B60W50/04 , G05D1/00 , G05D1/02
摘要： Offenbart ist ein Verfahren zum Anfordern einer Unterstützung eines Teleoperator durch ein Steuergerät eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, wobei Messdaten einer Fahrzeugsensorik empfangen und ausgewertet werden, anhand der ausgewerteten Messdaten der Fahrzeugsensorik eine Systemgrenze eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermittelt wird, eine Umgebungssituation und eine bisherige Trajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs an den Teleoperator übermittelt werden, Daten zum Freigeben der bisherigen Trajektorie oder zum Ausweisen eines befahrbaren Bereichs von dem Teleoperator empfangen werden, Steuerbefehle zum Fortsetzen der bisherigen Trajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs generiert oder eine neue Trajektorie basierend auf empfangenen Daten des Teleoperators berechnet und Steuerbefehle zum Befahren der neuen Trajektorie generiert werden.Des Weiteren sind ein Fahrzeugsystem, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

5. 发明申请

WO2021190812A1 VERFAHREN ZUM UNTERSTÜTZEN EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021190812A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：PCT/EP2021/052911
申请日：2021-02-08
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KELLER, Christoph Gustav , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G08G1/16 , B60W2554/00 , B60W2556/65 , B60W30/18163 , B60W60/0015 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G08G1/164 , G08G1/167 , H04W4/44
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird ermittelt, ob zu einem Passieren eines vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) auf einer Fahrbahn (FB) befindlichen Hindernisses (3) ein automatischer Spurwechsel des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) auf eine Überholfahrspur (US) möglich ist. Ist dies nicht der Fall, stoppt das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) vor Erreichen des Hindernisses (3) und sendet eine Unterstützungsanfrage an eine fahrzeugexterne Zentrale. Mittels der fahrzeugexternen Zentrale wird ein weiteres Fahrzeug (4) in einer Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) ermittelt und instruiert, sich in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) zu bewegen und vor Erreichen desselben auf die Überholfahrspur (US) zu wechseln.

6. 发明申请

WO2020178098A1 VERFAHREN ZUM ZUMINDEST TEILAUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2020178098A1
公开(公告)日：2020-09-10
申请号：PCT/EP2020/055023
申请日：2020-02-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , DAIMLER AG
发明人： MIELENZ, Holger , EISENMANN, Marc
IPC分类号： B60W30/18
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (301, 517), umfassend die folgenden Schritte: Erzeugen und Ausgeben von Hineintaststeuersignalen zum Steuern einer Quer-und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, um das Kraftfahrzeug (301, 517) zumindest teilautomatisiert derart zu führen, dass sich das Kraftfahrzeug (301, 517) in einen Straßenknotenpunkt (501) hineintastet, Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (301, 517) während des Hineintastens in den Straßenknotenpunkt (501) repräsentieren, Bestimmen basierend auf den Umgebungssignalen, dass sich das Kraftfahrzeug (301, 517) weiter in den Straßenknotenpunkt (501) hineintasten darf, anhalten und/oder zurücksetzen muss, Erzeugen und Ausgeben von Steuersignalen zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (301, 517) basierend auf dem Bestimmen, um das Kraftfahrzeug (301, 517) entsprechend dem Bestimmen zumindest teilautomatisiert derart zu führen, dass sich das Kraftfahrzeug (301, 517) weiter in den Straßenknotenpunkt (501) hineintastet, anhält oder zurücksetzt. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

7. 发明申请

WO2020088926A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES ASSISTENZSYSTEMS EINES FAHRZEUGES, VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS UND FAHRZEUG 审中-公开
公开(公告)号：WO2020088926A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/EP2019/077847
申请日：2019-10-15
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KELLER, Christoph Gustav , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G08G1/16 , G05D1/02 , B60W40/02 , G06K9/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/08
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass im autonomen Fährbetrieb des Fahrzeuges (1) mittels einer Steuereinheit eine Durchfahrt unter einem Hindernis unabhängig von einer ermittelten Durchfahrtshöhe verhindert wird, wenn ermittelt wird, dass das Hindernis eine von einer Arbeitsmaschine (2) getragene Last (4) ist, die in einen Fahrkorridor des Fahrzeuges (1) hineinragt oder in den Fahrkorridor hineinbewegt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug (1) mit einer solchen Vorrichtung.

8. 发明申请

WO2020007786A1 VERFAHREN UND ASSISTENZSYSTEM ZUM BETRIEB EINES AUTONOMEN FAHRBETRIEBES UND FAHRZEUG 审中-公开
公开(公告)号：WO2020007786A1
公开(公告)日：2020-01-09
申请号：PCT/EP2019/067576
申请日：2019-07-01
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KELLER, Christoph Gustav , MIELENZ, Holger
IPC分类号： B62D15/02 , B60W30/085
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindender Objekte. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur (F1) anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst wird, welches beabsichtigt in die Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (1) einzuscheren, wobei - eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1) hinter dem Fahrzeug (1) erfasst wird und - dem weiteren Fahrzeug (2) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1) erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1) zumindest durch Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (1) mit einem solchen Assistenzsystem.

9. 发明申请

WO2019154707A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES UNBEMANNTEN LUFTFAHRZEUGES 审中-公开
公开(公告)号：WO2019154707A1
公开(公告)日：2019-08-15
申请号：PCT/EP2019/052378
申请日：2019-01-31
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KELLER, Christoph Gustav , MIELENZ, Holger
IPC分类号： B64C39/02 , B60Q7/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges (3) zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges (1), wobei mittels des Luftfahrzeuges (3) eine Unfallstelle markiert wird. Erfindungsgemäß wird die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung (5) markiert, wobei eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung (5) mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) und im Fahrzeug vorhandener Kartendaten erstellt wird.

10. 发明申请

WO2020088857A1 VERFAHREN ZUR ÜBERPRÜFUNG MINDESTENS EINES UMFELDERFASSUNGSSENSORS EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2020088857A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/EP2019/076053
申请日：2019-09-26
申请人： DAIMLER AG , ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KELLER DR., Christoph Gustav , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G01S7/40 , G01S7/41 , G01S7/497 , G01S13/93 , G01S17/93
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung mindestens eines Umfelderfassungssensors (1) eines Fahrzeugs (2). Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug (2) in einer digitalen Karte lokalisiert, in der digitalen Karte werden Merkmale von hinterlegten stationären Objekten (3) einer Umgebung des Fahrzeugs (2) identifiziert, von denen erwartet wird, dass sie vom Umfelderfassungssensor (1) erkannt werden, und die Umgebung des Fahrzeugs (2) wird mit dem Umfelderfassungssensor (1) erfasst, wobei auf eine Degradation des Umfelderfassungssensors (1) geschlossen wird, wenn die erwartungsgemäß zu erkennenden Merkmale nicht vom Umfelderfassungssensor (1) erkannt werden oder wenn vom Umfelderfassungssensor (1) tatsächlich erkannte Merkmale von den erwartungsgemäß zu erkennenden Merkmalen stark abweichen.

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