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1. 发明公开

EP0681818A3 Verfahren zur myoelektrischen Steuerung eines Kunstgliedes 失效
标题翻译：一种假肢的肌电控制方法
公开(公告)号：EP0681818A3
公开(公告)日：1995-11-29
申请号：EP95105327.1
申请日：1995-04-08
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter , Süsz, Karl , Kalmar, Janos
IPC分类号： A61F2/72
CPC分类号： A61F2/72
摘要： Zur myoelektrischen Proportionalsteuerung eines elektromotorisch betätigten Kunstgliedes, insbesondere einer Handprothese, wobei die Spannung des jeweiligen Elektrodensignals gemessen und einer Steuerung zugeleitet wird, wird entweder eine proportionale Geschwindigkeitsregelung durchgeführt und/oder eine proportionale Griffkraftregelung. Bei der proportionalen Geschwindigkeitsregelung wird aus verschiedenen, den Antriebsmotor betreffenden, jeweils durch eine bestimmte Elektrodenspannung definierten Drehzahlsollwerten, der der jeweilig gemessenen Elektrodenspannung zugeordnete Drehzahlsollwert ermittelt wird; dieser Drehzahlsollwert wird mit der gemessenen Istdrehzahl des Motors verglichen und als Regeldifferenz einem Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) zugeführt; im PI-Regler wird die Regelabweichung entsprechend eingestellter Parameter in ein Pulsweitenmodulationssignal (PWM-Signal) umgewandelt und damit der Antriebsmotor angesteuert, der dadurch eine der Elektrodenistspannung proportionale Drehzahl erhält; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der PI-Regler abgeschaltet wird. Bei der proportionalen Griffkraftregelung erfolgt der Griffkraftaufbau schrittweise; die maximale Griffkraft wird in Stufen unterteilt, wobei die aktuelle Elektrodenspannung einer bestimmten Stufenanzahl entspricht; jeder Stufe werden ein bestimmter Pulsweitmodulationswert (PWM-Wert) und ein dazugehörender Stromabschaltwert zugeordnet; es wird vom Zählerstand 0 bis zu der von der aktuellen Elektrodenspannung vorgegebenen Stufenanzahl hochgezählt, wobei der vom Zähler jeweils angewählte PWM-Wert mit dem ihm äquivalenten Stromabschaltwert ausgegeben werden; parallel hierzu wird der Strom des Antriebsmotors gemessen und mit dem jeweils ausgegebenen Stromabschaltwert verglichen; bei Erreichen dieses Abschaltwertes wird der Zähler um 1 erhöht, und der nächste PWM-Wert wird ausgegeben; erreicht der Zähler die durch die Elektrodenistspannung vorgegebene Stufenanzahl, ist also die vorgegebene Griffkraft erreicht, wird der Antriebsmotor abgeschaltet; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der Antriebsmotor ebenfalls abgeschaltet wird.
摘要翻译：肌电为技术的电动马达致动的构件的比例控制，尤其是手持假体，其中所述各电极的信号的电压被测量和控制被传递，进行任一比例的速度控制和/或处理成比例的力的控制。在比例速度控制的情况下，分别与测量的电极电压相关联的速度额定值由与驱动电机有关的各种速度额定值确定，在每种情况下由特定的电极电压限定; 将该转速设定值与测得的电机实际转速进行比较，并将其作为控制差输入比例积分控制器（PI控制器）; 在PI控制器中，根据设定的参数将控制偏差转换为脉宽调制信号（PWM信号），由此驱动马达被驱动，由此获得与电极实际电压成比例的速度; 测量驱动马达的相应电流值并将其与PI控制器关闭的预定最大电流进行比较。在比例握力控制的情况下，抓握力逐渐增大; 最大夹持力分为多个阶段，电流电极电压对应于一定数量的阶段; 每个级被分配一个特定的脉宽调制值（PWM值）和一个相关的电流切断值; 从计数0到由当前电极电压指定的级数进行计数，计数器分别选择的PWM值以与其等效的电流切断值输出; 与此平行，测量驱动马达的电流并分别与输出Stromabschaltwert进行比较; 当达到该截止值时，计数器加1并输出下一个PWM值; 如果计数器达到由电极钳位电压预设的级数，即达到预定的夹紧力，则驱动电机关闭; 测量驱动马达的相应电流值并将其与预定电流最大值进行比较，驱动马达的交叉点也被关断。

2. 发明公开

EP0681818A2 Verfahren zur myoelektrischen Steuerung eines Kunstgliedes 失效
标题翻译：维尔法赫恩·祖尔myoelektrischen Steuerung eines Kunstgliedes。
公开(公告)号：EP0681818A2
公开(公告)日：1995-11-15
申请号：EP95105327.1
申请日：1995-04-08
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter , Süsz, Karl , Kalmar, Janos
IPC分类号： A61F2/72
CPC分类号： A61F2/72
摘要： Zur myoelektrischen Proportionalsteuerung eines elektromotorisch betätigten Kunstgliedes, insbesondere einer Handprothese, wobei die Spannung des jeweiligen Elektrodensignals gemessen und einer Steuerung zugeleitet wird, wird entweder eine proportionale Geschwindigkeitsregelung durchgeführt und/oder eine proportionale Griffkraftregelung.
Bei der proportionalen Geschwindigkeitsregelung wird aus verschiedenen, den Antriebsmotor betreffenden, jeweils durch eine bestimmte Elektrodenspannung definierten Drehzahlsollwerten, der der jeweilig gemessenen Elektrodenspannung zugeordnete Drehzahlsollwert ermittelt wird; dieser Drehzahlsollwert wird mit der gemessenen Istdrehzahl des Motors verglichen und als Regeldifferenz einem Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) zugeführt; im PI-Regler wird die Regelabweichung entsprechend eingestellter Parameter in ein Pulsweitenmodulationssignal (PWM-Signal) umgewandelt und damit der Antriebsmotor angesteuert, der dadurch eine der Elektrodenistspannung proportionale Drehzahl erhält; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der PI-Regler abgeschaltet wird.
Bei der proportionalen Griffkraftregelung erfolgt der Griffkraftaufbau schrittweise; die maximale Griffkraft wird in Stufen unterteilt, wobei die aktuelle Elektrodenspannung einer bestimmten Stufenanzahl entspricht; jeder Stufe werden ein bestimmter Pulsweitmodulationswert (PWM-Wert) und ein dazugehörender Stromabschaltwert zugeordnet; es wird vom Zählerstand 0 bis zu der von der aktuellen Elektrodenspannung vorgegebenen Stufenanzahl hochgezählt, wobei der vom Zähler jeweils angewählte PWM-Wert mit dem ihm äquivalenten Stromabschaltwert ausgegeben werden; parallel hierzu wird der Strom des Antriebsmotors gemessen und mit dem jeweils ausgegebenen Stromabschaltwert verglichen; bei Erreichen dieses Abschaltwertes wird der Zähler um 1 erhöht, und der nächste PWM-Wert wird ausgegeben; erreicht der Zähler die durch die Elektrodenistspannung vorgegebene Stufenanzahl, ist also die vorgegebene Griffkraft erreicht, wird der Antriebsmotor abgeschaltet; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der Antriebsmotor ebenfalls abgeschaltet wird.
摘要翻译：用于假肢的肌肉电控制的过程包括通过测量每个电极的电压信号并将测量的信号发送到控制器来对通过电动机驱动的肢体（例如人造臂）进行电 - 肌比例控制。控制器执行比例速度调节，其中根据与驱动电机的不同转速相关的指定值计算与测量的电极电压相关的转速指定值。将转速指定值与电机的测量转速进行比较，并将差值作为调整差值发送给比例积分调节器（PI调节器）。在PI调节器中，相应调整参数的调整偏差被转换为脉宽调制（PWM）信号，以控制驱动电动机，使得驱动电动机的转速与电极电压成比例。测量驱动电机的实际电流并与预先设定的最大值进行比较，并且当超过最大值时调节器关闭。

3. 发明授权

EP0681818B1 Verfahren zur myoelektrischen Steuerung eines Kunstgliedes 失效
标题翻译：一种用于控制肌电构件技术方法
公开(公告)号：EP0681818B1
公开(公告)日：2000-07-12
申请号：EP95105327.1
申请日：1995-04-08
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter , Süsz, Karl , Kalmar, Janos
IPC分类号： A61F2/72
CPC分类号： A61F2/72

4. 发明授权

EP0635247B1 Ellbogenlifter 失效
标题翻译：弯头升降机
公开(公告)号：EP0635247B1
公开(公告)日：1998-11-04
申请号：EP94105939.6
申请日：1994-04-16
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter , Broeckl, Heinz , Dietl, Hans, Dr.
IPC分类号： A61F2/58
CPC分类号： A61F2/582 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2/76 , A61F2002/5007 , A61F2002/5072 , A61F2002/5078 , A61F2002/6854

5. 发明公开

EP0635247A1 Ellbogenlifter 失效
标题翻译： Ellbogenlifter。
公开(公告)号：EP0635247A1
公开(公告)日：1995-01-25
申请号：EP94105939.6
申请日：1994-04-16
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter , Broeckl, Heinz , Dietl, Hans, Dr.
IPC分类号： A61F2/58
CPC分类号： A61F2/582 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2/76 , A61F2002/5007 , A61F2002/5072 , A61F2002/5078 , A61F2002/6854
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufbringen eines Drehmomentes auf die Ellbogenachse einer Oberarmprothese zur Verschwenkung des Unterarmes mit Hilfe einer Federkraft, sowie einen Ellenbogenlifter.
Der Ellbogenlifter besitzt einen Oberarmpaßteil (1), der über zumindest eine Ellbogenachse (3) gelenkig mit einem Unterarmpaßteil (2) verbunden ist, dessen Verschwenkung durch ein Federelement (6) unterstützt wird. Das Federelement (6) beaufschlagt mit einer Zugkraft direkt oder indirekt den Eingang (17) eines Getriebes (7), dessen Ausgang (18) an dem inneren Ende eines Zugorgangs (9) angreift, dessen äußeren Ende an einem mit der Ellbogenachse (3) einen Drehmomenthebel definierenden Fixpunkt (20) des Oberarmpaßteils (1) festlegbar ist, wobei die Kraftübertragung durch das Getriebe (7) so erfolgt, daß der Verlauf des am Fixpunkt (20) des Oberarmpaßteiles (1) angreifenden Drehmomentes in Abhängigkeit vom Beugewinkel des Unterarmpaßteils (2) angenähert parabelförmig ist und seine niedrigsten Werte in der Strecklage von etwa 5° bis 25°, vorzugsweise 10° bis 20° sowie bei maximaler Beugung und sein Maximum bei etwa 90° aufweist.
摘要翻译：本发明涉及一种将扭矩施加在上臂假体的肘轴上，用于通过弹簧力以及弯头提升装置枢转前臂的方法。肘部提升装置包括上臂构件（1），所述上臂构件（1）通过至少一个肘轴线（3）以铰接的方式连接到前臂构件（2），前臂构件由弹簧元件（6）辅助地枢转。弹簧元件（6）在入口（17）上直接或间接地施加拉伸力到齿轮（7），齿轮（7）的出口（18）接合在其外端固定在其上的拉伸构件（9）的内端上上臂构件（1）的固定点（20），其限定具有肘节轴（3）的扭矩杆。该力由齿轮（7）传递，使得作为前臂构件（1）的固定点（20）的转矩的程度作为前臂构件（2）的弯曲角度的函数，大约是抛物线形的，其延伸位置的最小值在约5°至25°，优选10°至20°并且在最大弯曲处显示其最大值在约90°。

6. 发明授权

EP0281855B1 Innenhand 失效
标题翻译：内部手
公开(公告)号：EP0281855B1
公开(公告)日：1991-02-06
申请号：EP88102776.7
申请日：1988-02-25
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter
IPC分类号： A61F2/54
CPC分类号： A61F2/583

7. 发明公开

EP0281855A1 Innenhand 失效
标题翻译：棕榈。
公开(公告)号：EP0281855A1
公开(公告)日：1988-09-14
申请号：EP88102776.7
申请日：1988-02-25
申请人： Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft
发明人： Gammer, Peter
IPC分类号： A61F2/54
CPC分类号： A61F2/583
摘要： Die Erfindung betrifft eine Innenhand als orthopädisches Paßteil aus thermoplastischem Kunststoff zur Aufnahme einer Handmechanik, mit am Handabschluß eingearbeiteter Ringnut (8, 9), in die ein die Innenhand auf der Handmechanik fixierender Ring (10) eingegelegt ist. Zur Verbesserung der Funktion der Innenhand wird eine Zweikomponenten-Sandwich-Bauweise vorgeschlagen, wobei der Nutzungsbereich zumindest des Daumens und Zeigefingers (3, 4) einen höheren Härtegrad aufweist als der übrige Handkörper (14).
摘要翻译：本发明涉及一种内部手热塑性合成材料制成的整形外科接头部分，用于接收一个手机构，用手接近并入环形槽（8,9），向其中手机构固定环（10）上的内部手放置。为了提高内手的功能的双组分夹层结构提出，其中，所述有效范围至少拇指和食指（3，4）具有更高的硬度比其余的机械手本体（14）的。

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