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1. 发明授权

US5222198A Control method and apparatus for a robot having multi-rotating axes 失效
标题翻译：具有多旋转轴的机器人的控制方法和装置
公开(公告)号：US5222198A
公开(公告)日：1993-06-22
申请号：US871609
申请日：1992-04-20
申请人： Minoru Yamamoto , Satoshi Gosho
发明人： Minoru Yamamoto , Satoshi Gosho
IPC分类号： B25J9/04 , G05B19/19 , G05B19/23 , G05B19/41 , G05B19/418 , G05B19/425
CPC分类号： G05B19/41 , B25J9/046 , G05B19/19 , G05B19/231 , G05B19/4182 , G05B19/425 , G05B2219/37145 , G05B2219/41243 , G05B2219/45083 , Y02P90/083
摘要： The operating range of the conventional multi-axis joint type robot has been restricted, from its structural reason, with .+-.180.degree. for all axes provided. However, recently, expansion of the operating range of robots has been required and improvement in structure and control method of robots has realized expansion of the operating range to under .+-.360.degree.. But, in the case of the robot providing the axis rotating .+-.360.degree. or more, it is sometimes difficult to apply such control methods, resulting in disabling operations. In the present invention, therefore, the signal obtained by adding or subtracting the signal corresponding to the integer number of rotations of the axis to or from the rotating position signal after rotation of the axis depending on the positive or negative sign of the rotating position signal is applied as the rotating position at the time of starting the posture control operation. Since the corrected link angle has a value under .+-.360.degree., the smooth interpolating operation can be realized by applying the control method described above. Accordingly, the operating range of multiple axes joint type robot can be expanded.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00457 Sec。 371 1990年1月2日第 102（e）日期1990年1月2日PCT提交1989年5月1日PCT公布。出版物WO89 / 10822 日期为1989年11月16日。传统的多轴关节型机器人的操作范围受到限制，从其结构原因，提供的所有轴线为+/- 180度。然而，近来，机器人的操作范围扩大，机器人的结构和控制方法的改进已将操作范围扩大到+/- 360度以下。但是，在机器人提供旋转+/- 360°以上的情况下，有时难以应用这种控制方法，导致禁用操作。因此，在本发明中，通过根据旋转位置信号的正或负符号，在轴旋转之后将与轴的整数相对应的信号相加或相对于旋转位置信号获得的信号作为开始姿势控制动作时的旋转位置。由于校正后的链接角度的值在+/- 360°以下，所以可以通过应用上述的控制方法来实现平滑内插操作。因此，可以扩大多轴关节型机器人的操作范围。

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