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1. 发明专利

DE112014007193B4 Zustandsschätzvorrichtung 未知
公开(公告)号：DE112014007193B4
公开(公告)日：2021-09-23
申请号：DE112014007193
申请日：2014-11-20
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YAMADA TETSUTARO , YOKOYAMA YOSHIAKI , OBATA YASUSHI
IPC分类号： G01S13/95 , G01C13/00
摘要： Zustandsschätzvorrichtung, welche aufweist:eine Beobachtungseinheit (1), die einen Strömungsgeschwindigkeitswert einer Seeoberfläche unter Verwendung eines Strahls misst undeinen Küstenwellenhöhenwert misst;eine Vorhersageeinheit (5), die für einen Zustandsvektor enthaltend einen Strömungsgeschwindigkeitswert von jeder von Bereichszellen des Strahls, eine Wellenhöhendifferenz zwischen den Bereichszellen über eine Grenze von diesen und den Küstenwellenhöhenwert, den Zustandsvektor zu einer nächsten Zeit vorhersagt; wobei die Vorhersageeinheit (5) den Zustandsvektor zu der nächsten Zeit vorhersagt unter Verwendung eines kinetischen Modells auf der Grundlage einer Gleichung für seichtes Wasser und die Vorhersageeinheit (5) eine Größe von Prozessrauschen gemäß einer Wassertiefe in einem Messbereich der Beobachtungseinheit (1) in dem kinetischen Modell auf der Grundlage der Gleichung für seichtes Wasser setzt;eine Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit (9), die eine Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix anhand einer Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix und anhand einer Prozessrauschen-Kovarianzmatrix berechnet;eine Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit (7), die eine Verstärkungsmatrix anhand von Verarbeitungsergebnissen, die von der Beobachtungseinheit (1) und der Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit (9) erhalten wurden, berechnet;eine Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit (8), die eine Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix anhand von Verarbeitungsergebnissen, die durch die Beobachtungseinheit (1), die Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit (7) und die Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit (9) erhalten wurden, berechnet;eine Wellenhöhendifferenz-Glättungseinheit (6), die den Zustandsvektor für jede Wellenhöhendifferenz anhand von Verarbeitungsergebnissen, die durch die Beobachtungseinheit (1), die Vorhersageeinheit (5) und die Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit (7) erhalten wurden, glättet; undeine Wellenhöhenwert-Berechnungseinheit (10), die einen Wellenhöhenwert von jeder der Bereichszellen berechnet durch Addieren des Wellenhöhenwerts und der Wellenhöhendifferenz in einer Richtung zur offenen See hin, unter Verwendung eines Verarbeitungsergebnisses, das von der Wellenhöhendifferenz-Glättungseinheit (6) erhalten wurde.

2. 发明专利

MY174037A WAVEFORM ESTIMATION DEVICE AND WAVEFORM ESTIMATION METHOD 未知
公开(公告)号：MY174037A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：MYPI2017702168
申请日：2014-12-19
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI , SAKAMAKI HIROSHI , NAGANO TAKAFUMI
摘要： A waveform estimation device includes: tracking filter processing units (11) and (12) that execute tracking filter processing on observation values using tracking filters having different drive noises; and a filter output selection unit ( 14) that selects a regular waveform component predicted by the tracking filter processing unit ( 11 ), in an irregular section, and selects a regular waveform component predicted by the tracking filter processing unit (12), in a regular section. A residual processing unit (16) calculates a residual between observation values extracted by an observation value extraction unit ( 1 ), and a regular waveform component selected by the filter output selection unit (14). An irregular waveform detection unit (17) determines whether the residual is an irregular waveform component. Figure 1.

3. 发明专利

DE112014007272B4 WELLENFORM-SCHÄTZVORRICHTUNG UND WELLENFORM-SCHÄTZVERFAHREN 未知
公开(公告)号：DE112014007272B4
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：DE112014007272
申请日：2014-12-19
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI , SAKAMAKI HIROSHI , NAGANO TAKAFUMI
IPC分类号： G01S13/88 , G01S7/41 , G01S13/66 , G01S13/95
摘要： Wellenform-Schätzvorrichtung, welche aufweist:eine Beobachtungswert-Extraktionseinheit (1), die aus einem Signal, das ausgestrahlt oder durch ein Beobachtungsziel reflektiert wurde, Zeitreihen-Beobachtungswerte des Beobachtungsziels herauszieht;eine erste Nachlauffiltereinheit (11), die eine in den Beobachtungswerten enthaltene regelmäßige Wellenformkomponente vorhersagt durch Durchführen einer Nachlauffilterverarbeitung bei den Zeitreihen-Beobachtungswerten;eine zweite Nachlauffiltereinheit (12), die eine in den Beobachtungswerten enthaltene regelmäßige Wellenformkomponente vorhersagt durch Durchführen einer Nachlauffilterverarbeitung bei den Zeitreihen-Beobachtungswerten unter Verwendung eines Nachlauffilters mit einer größeren Bewegungsschwankung als der Bewegungsschwankung eines bei der Nachlauffilterverarbeitung durch die erste Nachlauffiltereinheit (11) verwendeten Nachlauffilters;eine Identifizierungseinheit (13) für unregelmäßige Abschnitte, die einen unregelmäßigen Abschnitt, der ein Abschnitt ist, der eine unregelmäßige Wellenformkomponente enthält, aus den Zeitreihen-Beobachtungswerten identifiziert;eine Auswahleinheit (14), die eine von der ersten Nachlauffiltereinheit(11) vorhergesagte regelmäßige Wellenformkomponente in dem unregelmäßigen Abschnitt auswählt und eine von der zweiten Nachlauffiltereinheit (12) vorhergesagte regelmäßige Wellenformkomponente in einem Abschnitt, der ein anderer als der unregelmäßige Abschnitt ist, auswählt aus den von der ersten (11) und der zweiten (12) Nachlauffiltereinheit vorhergesagten regelmäßigen Wellenformkomponenten; undeine Bestimmungseinheit (16, 17) für unregelmäßige Wellenformen, die bestimmt, ob ein Rest zwischen von der Beobachtungswert-Extraktionseinheit herausgezogenen Beobachtungswerten und einer von der Auswahleinheit (14) ausgewählten, regelmäßigen Wellenformkomponente eine unregelmäßige Wellenformkomponente ist.

4. 发明专利

MY167374A STATE ESTIMATION DEVICE 未知
公开(公告)号：MY167374A
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：MYPI2017701819
申请日：2014-11-20
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YAMADA TETSUTARO , YOKOYAMA YOSHIAKI , OBATA YASUSHI
IPC分类号： G01S13/95 , G01C13/00
摘要： A state estimation device includes: an observation unit 1 measuring a flow velocity of a sea surface with beam, and measuring a coastal wave height, a prediction unit 5 predicting, from a state vector including flow velocity of each range cell of the beam, a wave height difference between the range cells over a boundary thereof, and a coastal wave height value, the state vector at a next time, a prediction error covariance matrix calculation unit 9 calculating a prediction error covariance matrix from a smoothing error covariance matrix, a gain matrix calculation unit 7 calculating a gain matrix based on the calculation results obtained from the observation unit 1 and the prediction error covariance matrix calculation unit 9, a smoothing error covariance matrix calculation unit 8 calculating a smoothing error covariance matrix from processing results by the observation unit 1, the gain matrix calculation unit 7, and the prediction error covariance matrix calculation unit 9, a wave height difference smoothing unit 6 smoothing the state vector for each wave height difference, from processing results by the observation unit 1, the prediction unit 5, and the gain matrix calculation unit 7, and a wave height value calculation unit 10 calculating a wave height of the range cells by adding the wave height and the wave height difference in a toward-offshore direction, using a processing result obtained by the wave height difference smoothing unit 6. Fig 1.

5. 发明专利

DE112014007272T5 WELLENFORM-SCHÄTZVORRICHTUNG UND WELLENFORM-SCHÄTZVERFAHREN 未知
公开(公告)号：DE112014007272T5
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：DE112014007272
申请日：2014-12-19
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI , SAKAMAKI HIROSHI , NAGANO TAKAFUMI
IPC分类号： G01S13/66 , G01S13/95
摘要： Eine Wellenform-Schätzvorrichtung enthält: Nachlauffilter-Verarbeitungseinheiten 11 und 12, die eine Nachlauffilterverarbeitung bei Beobachtungswerten unter Verwendung von Nachlauffiltern mit unterschiedlichen Bewegungsschwankungen durchführen; und eine Filterausgangs-Auswahleinheit 14, die eine regelmäßige Wellenformkomponente, die von der Nachlauffilter-Verarbeitungseinheit 11 vorhergesagt wurde, in einem unregelmäßigen Abschnitt auswählt und eine regelmäßige Wellenformkomponente, die von der Nachlauffilter-Verarbeitungseinheit 12 vorhergesagt wurde, in einem regelmäßigen Abschnitt auswählt. Eine Restverarbeitungseinheit 16 berechnet einen Rest zwischen von einer Beobachtungswert-Extraktionseinheit 1 herausgezogenen Beobachtungswerten und einer von der Filterausgangs-Auswahleinheit 14 ausgewählten regelmäßigen Wellenformkomponente. Eine Erfassungseinheit 17 für unregelmäßige Wellenformen bestimmt, ob der Rest eine unregelmäßige Wellenformkomponente ist.

6. 发明专利

DE112014007193T5 Zustandsschätzvorrichtung 未知
公开(公告)号：DE112014007193T5
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：DE112014007193
申请日：2014-11-20
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YAMADA TETSUTARO , YOKOYAMA YOSHIAKI , OBATA YASUSHI
IPC分类号： G01S13/95 , G01C13/00
摘要： Eine Zustandsschätzvorrichtung enthält: eine Beobachtungseinheit 1, die eine Strömungsgeschwindigkeit einer Seeoberfläche mit einem Strahls misst und eine Küstenwellenhöhen misst, eine Vorhersageeinheit 5, die anhand eines Zustandsvektors enthaltend die Strömungsgeschwindigkeit jeder Bereichszelle des Strahls, eine Wellenhöhendifferenz zwischen den Bereichszellen über eine Grenze hiervon und einen Küstenwellenhöhenwert, den Zustandsvektor zu einer nächsten Zeit vorhersagt, eine Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit 9, die eine Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix anhand einer Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix berechnet, eine Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit 7, die eine Verstärkungsmatrix auf der Grundlage der von der Beobachtungseinheit 1 und der Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit 9 erhaltenen Berechnungsergebnisse berechnet, eine Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit 8, die eine Fehlerglättungs-Kovarianzmatrix anhand der von der Beobachtungseinheit 1, der Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit 7 und der Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix-Berechnungseinheit 9 erhaltenen Verarbeitungsergebnisse berechnet, eine Wellenhöhendifferenz-Glättungseinheit 6, die den Zustandsvektor für jede Wellenhöhendifferenz anhand der von der von der Beobachtungseinheit 1, der Vorhersageeinheit 5 und der Verstärkungsmatrix-Berechnungseinheit 7 erhaltenen Verarbeitungsergebnisse glättet, und eine Wellenhöhenwert-Berechnungseinheit 10, die eine Wellenhöhe der Bereichszellen durch Addieren der Wellenhöhe und der Wellenhöhendifferenz in einer Richtung zu der offenen See hin berechnet unter Verwendung eines von der Wellenhöhendifferenz-Glättungseinheit 6 erhaltenen Verarbeitungsergebnisses.

7. 发明专利

JP2014102137A Self position estimation device 有权
标题翻译：自身位置估计装置
公开(公告)号：JP2014102137A
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：JP2012253842
申请日：2012-11-20
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI
IPC分类号： G01C21/28 , G01S19/49
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self position estimation device that uses a GPS/INS integrated navigation system estimating a self position of a moving body, and can estimate the self position of the moving body without using image information in an environment where the GPS cannot be used.SOLUTION: A self position estimation device of the present invention calculates positional coordinates and the speed of a moving body with a reference information calculation unit 6, on the basis of positional coordinates of a passage point through which the moving body passes, and the speed and passage time at which the moving body passes through the passage point, each of which is set by a passage point coordinate setting unit 5, and corrects the calculated positional coordinates and speed with a DR calculation unit 3, thereby estimating a self position without using image information even when the GPS cannot be used.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自身位置估计装置，其使用估计移动体的自身位置的GPS / INS综合导航系统，并且可以在GPS中识别移动体的自身位置而不使用图像信息来估计移动体的自身位置，其中GPS 不能使用。本发明的自身位置估计装置基于基准信息计算单元6，基于移动体通过的通过点的位置坐标来计算移动体的位置坐标和速度，以及移动体通过通过点的速度和通过时间，每个通过点通过点坐标设定单元5设定，并且用DR计算单元3校正所计算的位置坐标和速度，从而估计自身即使不能使用GPS，也不使用图像信息。

8. 发明专利

JP2010216817A Infrared image capturing apparatus 审中-公开
标题翻译：红外图像捕获设备
公开(公告)号：JP2010216817A
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：JP2009060555
申请日：2009-03-13
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： FURUKAWA TSUTOMU , YOKOYAMA YOSHIAKI
IPC分类号： G01J1/42 , G01J1/00 , G01J5/48 , H04N5/33
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To constantly and uniformly correct pixel-by-pixel variations in an output that is output from an infrared detector.
SOLUTION: Prior to factory shipment, a target temperature with an infrared image capturing apparatus 10a taking images thereat and a plurality of environmental temperatures for the infrared image capturing apparatus are set to observe signal luminance of each of pixels constituting a detector 4 and average signal luminance of one image plane for each setting. Observation results are used to calculate correction factor data for converting signal luminance of each of the pixels so that it coincides with the average signal luminance of one image plane to store the data in a memory A5a. When a target is imaged by the infrared image capturing apparatus, a corrective calculation is performed on the respective pixels by a detector corrector 9 for linearly approximating the signal luminance of taken images of the respective pixels to the average luminance value of one image plane from the factor data, input luminance of the taken images of the respective pixels, and the temperature of an infrared lens 1a observed in a temperature sensor 3, thereby constantly and uniformly correcting pixel-by-pixel variations in an output that is output from the detector without performing preparation/updating of correction data by an operator, etc. while without hindering the imaging of a photographic object.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：持续和均匀地校正从红外检测器输出的输出中的逐像素变化。解决方案：在出厂之前，设置用红外图像捕获装置10a拍摄图像的目标温度和用于红外图像捕获装置的多个环境温度来观察构成检测器4的每个像素的信号亮度，每个设置的一个图像平面的平均信号亮度。观察结果用于计算用于转换每个像素的信号亮度的校正因子数据，使得其与一个图像平面的平均信号亮度一致以将数据存储在存储器A5a中。当通过红外图像捕获装置对目标进行成像时，通过检测器校正器9对各个像素进行校正计算，用于将各像素的拍摄图像的信号亮度线性近似为来自一个图像平面的平均亮度值因子数据，各像素的拍摄图像的输入亮度以及在温度传感器3中观察到的红外线透镜1a的温度，从而不间断地均匀地校正从检测器输出的输出中的逐像素变化，而不会在不妨碍拍摄对象的成像的情况下，由操作者进行校正数据的准备/更新等。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2013253760A GUIDANCE SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：JP2013253760A
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：JP2012130768
申请日：2012-06-08
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI
IPC分类号： F41G7/22 , F42B15/01
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To certainly guide a missile to a tracking target by selecting target selecting methods according to an observation state.SOLUTION: A correlation processing section 5 decides to execute which of correlation processing based on a PDA correlation and correlation processing based on NN correlation to an observed value of a tracking target according to an estimated meeting time when a missile is estimated to meet the tracking target, a navigation constant calculation section 6 calculates an acceleration compensating a flying delay generated in a leg where the correlation processing by the PDA correlation is decided to be executed in the correlation processing section 5 in a leg where the correlation processing by the NN correlation is decided to be executed, to decide a navigation schedule of the missile.

10. 发明专利

JP2013130473A Radar signal processor and radar apparatus 有权
标题翻译：雷达信号处理器和雷达设备
公开(公告)号：JP2013130473A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：JP2011280058
申请日：2011-12-21
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： YOKOYAMA YOSHIAKI , KAMEDA HIROSHI
IPC分类号： G01S13/87 , G01S7/32
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a radar signal processor and a radar apparatus capable of achieving correspondence between resolution cells considering motion of a target.SOLUTION: The radar signal processor includes: a correspondence table generation part 32 for creating a resolution cell correspondence table in which resolution cells of a distance-azimuth angle two-dimensional map Ma of a first radar 200 are made correspond to resolution cells of a distance-azimuth angle two-dimensional map Mb of a second radar 300; a search area setting part 4 for setting a remarked cell i in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma, predicting motion of a predetermined target, and setting a search area E corresponding to the remarked cell i in the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb on the basis of the motion prediction and the resolution cell correspondence table created by the correspondence table generation part 32; a search type integration cell extraction part 5 for extracting a resolution cell having the highest evaluation function value out of the resolution cells composing the search area E set by the search area setting part 4 as an integration cell; and an incoherent integration processing part 6 for adding the extracted integration cell to the remarked cell.
摘要翻译：要解决的问题：获得能够考虑目标运动的解决方案单元之间的对应关系的雷达信号处理器和雷达装置。解决方案：雷达信号处理器包括：对应表生成部分32，用于创建分辨率小区对应表使第一雷达200的距离 - 方位角二维映射Ma的分辨率单元对应于第二雷达300的距离 - 方位角二维地图Mb的分辨率单元; 搜索区域设置部分4，用于设置距离 - 方位角二维地图Ma中的标记单元i，预测预定目标的运动，以及设置与距离方位角二中的标记单元i相对应的搜索区域E. 基于由对应表生成部32创建的运动预测和分辨率单元对应表的三维图Mb; 搜索类型积分单元提取部分5，用于从构成由搜索区域设置部分4设置的搜索区域E的分辨率单元中提取具有最高评估函数值的分辨率单元作为积分单元; 和非相干积分处理部分6，用于将提取的积分单元添加到标记的单元。

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