专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明授权

US4593366A Method of controlling robot 失效
标题翻译：控制机器人的方法
公开(公告)号：US4593366A
公开(公告)日：1986-06-03
申请号：US482022
申请日：1983-04-04
申请人： Koichi Sugimoto , Tsugio Sekine
发明人： Koichi Sugimoto , Tsugio Sekine
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/25 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/253 , G05B2219/41177 , G05B2219/45083
摘要： A method of controlling a robot is disclosed in which the displacement of each of a plurality of kinematic pairs of a robot is detected by a detector, the present spatial position of a hand or tool of the robot is calculated on the basis of the detected displacement of each kinematic pair, a set position to be occupied by the hand or tool and a deviation of the present position of the hand or tool from the set position are calculated, the speed of the hand or tool is determined in accordance with the deviation, a desired displacement value or speed of each of the kinematic pairs is calculated from the speed of the hand, and actuators are controlled on the basis of the calculated displacement values or speeds of the kinematic pairs to drive the kinematic pairs.
摘要翻译：公开了一种控制机器人的方法，其中通过检测器检测机器人的多个运动对中的每一个的位移，基于检测到的位移来计算机器人的手或工具的当前空间位置计算每个运动对的一个设置位置，由手或工具占据的位置以及手或工具的当前位置与设定位置的偏差，根据偏差确定手或工具的速度，根据手的速度计算每个运动对的期望的位移值或速度，并且基于计算的运动对的位移值或速度来控制致动器以驱动运动对。

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式