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1. 发明授权

EP0431562B1 Schweisswerkzeug zum Punktschweissen mit mehrachsigen Manipulatoren 失效
标题翻译：焊接工具点焊与多轴操纵器。
公开(公告)号：EP0431562B1
公开(公告)日：1993-11-18
申请号：EP90123220.7
申请日：1990-12-04
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B23K11/31
CPC分类号： B23K11/318

2. 发明公开

EP0431562A1 Schweisswerkzeug zum Punktschweissen mit mehrachsigen Manipulatoren 失效
标题翻译： Schweisswerkzeug zum Punktschweissen mit mehrachsigen Manipulatoren。
公开(公告)号：EP0431562A1
公开(公告)日：1991-06-12
申请号：EP90123220.7
申请日：1990-12-04
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B23K11/31
CPC分类号： B23K11/318
摘要： Die Erfindung betrifft ein Schweißwerkzeug (1) zum Punktschweißen min mehrachsigen Manipulatoren. Die Schweißelektrode (6) ist in einem Elektrodenhalter (5) Über ein um mehrere Achsen (21,23) schwenkbares Lager (9) angeordnet, das ein oder mehrere Rückstellvorrichtungen (10) aufweist. Der Elektrodenhalter (5) ist seinerseits mit der Manipulatorhand (3) verbunden. Das Lager (9) besitzt vorzugsweise zwei rotatorische Hauptachsen (21,23), die senkrecht zueinander und zur Längsachse (28) der schweißelektrode (6) ausgerichtet sind. Der Elektrodenhalter (5) weist ferner eine Elektroden-Andrückvorrichtung (8) auf, die zwischen der Schweißelektrode (6) und dem Lager (9) angeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于多轴操纵器点焊的焊接工具（1）。焊接电极（6）经由可绕多个轴线（21,23）枢转并且具有一个或多个返回装置（10）的轴承（9）布置在电极保持器（5）中。电极架（5）本身连接到操纵手（3）。轴承（9）优选地具有彼此垂直定向并且与焊接电极（6）的纵向轴线（28）取向的两个主旋转轴线（21,23）。此外，电极保持件（5）还具有布置在焊接电极（6）和轴承（9）之间的电极压下装置（8）。

3. 发明授权

EP0144602B1 Haltevorrichtung für Versorgungsleitungen bei Manipulatoren 失效
标题翻译：执行机构执行工具供应管道的外部保持和引导装置
公开(公告)号：EP0144602B1
公开(公告)日：1988-04-06
申请号：EP84111896.1
申请日：1984-10-04
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Hartmann, Georg , Wiedemann, Kurt , Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J19/00 , B23K11/36 , F16L3/22
CPC分类号： B25J19/0025 , B23K11/362 , F16L3/22

4. 发明公开

EP0229941A2 Getriebekopf für Manipulatoren 失效
标题翻译：对减速机机械手。
公开(公告)号：EP0229941A2
公开(公告)日：1987-07-29
申请号：EP86116616.3
申请日：1986-11-29
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/06
CPC分类号： B25J17/0291 , Y10T74/19 , Y10T74/20
摘要： Die Erfindung befaßt sich mit der getrieblichen Ausgestaltung eines durch Fig. (7) der DE-OS 34 28 748 bekannten, mehrteiligen Getriebekopfes eines Manipulators. Danach sind drei in Reihe angeordnete Kopfteile (1,2,3) längs schräger Achsen (5,6) aneinander gelagert, wobei im einzelnen Antriebszug abtriebsseitig je ein hoch untersetzendes Getriebe (25,26), z.B. Harmonic-Drive-Differentialgetriebe, vorgesehen ist. Um gleichförmige und daher leichter berechenbare Drehbewegungen des mittleren und vorderen Kopfteiles (2,3) zu erreichen, wird vorgeschlagen, eine Untersetzung (x) für das eine der beiden Untersetzungsgetriebe (25,26), die dem mittleren sowie vorderen Getriebekopf (2,3) zugeordnet sind, und eine Untersetzung (x-1) für das andere der beiden Untersetzungsgetriebe (25,26) zu wählen. Außerdem wird die Eigendrehbewegung des mittleren Kopfteiles (2) zur Kompensation der Untersetzungs-Differenz eingesetzt, indem der Winkeltrieb (23) zwischen den schrägen Wellen (22,24) dementsprechend gestaltet ist.
摘要翻译：本发明涉及通过一个图getrieblichen的设计。（7）DE-OS 34 28 748已知的，多部分齿轮的操纵器的头部。此后，串联布置的头部件（1,2,3）沿倾斜的轴线（5,6）3被安装到彼此，其中在依赖于减少高透射（25,26），例如在输出侧的各个驱动系提供了一种谐波传动差速器。为了实现均匀的和中间和前头部部分（2,3）的因此更容易预测旋转运动，它提出了一种减少率（X）为所述两个减速齿轮之一（25,26），其（中间和前齿轮头2.3 被分配），并选择用于其它两个减速齿轮（25,26）的减少率（X-1）。此外，所述中间顶件（2）的本征角运动被用于补偿由倾斜波之间的角度驱动器（23）（22,24）被相应地设计差动减速。

5. 发明公开

EP0133499A3 Manipulator gear head 失效
标题翻译：操纵器齿轮头
公开(公告)号：EP0133499A3
公开(公告)日：1985-05-22
申请号：EP84108585
申请日：1984-07-20
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J09/00
CPC分类号： B25J9/06 , B25J17/0291

6. 发明授权

EP0224822B1 Transportvorrichtung für den Schweissdrahtvorschub an Schweisseinrichtungen 失效
标题翻译：用于在焊接设备中馈送电极线的运输装置
公开(公告)号：EP0224822B1
公开(公告)日：1990-08-08
申请号：EP86116178.4
申请日：1986-11-21
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Kainz, Franz , Mazac, Karel , Obermeier, Helmut , Rippl, Peter, Dr. , Stadler, Josef , Zimmer, Ernst
IPC分类号： B23K9/12
CPC分类号： B23K9/1336

7. 发明授权

EP0054763B2 Getriebeanordnung für einen mit dem Ausleger eines Manipulators verbundenen Gelenkkopf 失效
标题翻译：驱动装置用于在操纵臂ARM的极限处的铰接头
公开(公告)号：EP0054763B2
公开(公告)日：1989-10-04
申请号：EP81110010.6
申请日：1981-11-30
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J9/046 , B25J9/1025 , B25J19/002 , Y10T74/1913

8. 发明公开

EP0229941A3 Gear head for manipulators 失效
标题翻译：操纵器用齿轮头
公开(公告)号：EP0229941A3
公开(公告)日：1987-08-12
申请号：EP86116616
申请日：1986-11-29
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/06
CPC分类号： B25J17/0291 , Y10T74/19 , Y10T74/20

9. 发明公开

EP0209111A1 Getriebekopf für Manipulatoren 失效
标题翻译：减速机的操纵。
公开(公告)号：EP0209111A1
公开(公告)日：1987-01-21
申请号：EP86109666.7
申请日：1986-07-15
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/00
CPC分类号： B25J17/0291 , Y10T74/19665
摘要： Die Erfindung befaßt sich mit der Weiterentwicklung des nach der DE-OS 34 28 748 bekannten Getriebekopfes von Manipulatoren. Um deren Aktionsradius und Anwendungsmöglichkeit zu steigern, wird eine Getriebeanordnung mit drei konzentrischen Antriebswellen (13,18,26) und vier erzielbaren Drehbewegungen der Kopfteile (1,2,3) vorgeschlagen, die um zwei zueinander und zur Antriebsachse (4) schräge Achsen (5,6) drehbar aneinander gelagert sind. Längs dieser schrägen Achsen (5,6) sind getrieblich miteinander verbundene Hohlwellen (16,32) geführt, die über hoch untersetzende Getriebe (17,25) am vorderen bzw. mittleren Kopfteil (1,2) abgestützt sind. Dadurch kann von einem Motor aus die gleichzeitige, gegensinnige Drehbewegung des mittleren und hinteren Kopfteiles (2,3) veranlaßt werden. Im hinteren Kopfteil (3) ist eine mit dem Werkzeugträger verbundene, treibende Welle (35) drehbar gelagert, die von einem durch die Hohlwellen (16,32) geführten Getriebezug (21,24) angetrieben ist.
摘要翻译：本发明涉及的齿轮头操纵器的根据DE-OS 34已知28 748的进一步发展。为了提高动作的具有三个同心驱动轴（13,18,26）和所述头部部分的4个可恢复旋转运动（1,2,3）的半径，和一个齿轮传动装置的应用可能性提出，倾斜大约两个相互并于驱动轴（4）轴（ 5,6）可旋转地安装到彼此。沿着该倾斜轴（5,6）相互连接驱动空心轴（16,32）被引导，从而在高释放机构（17,25）的前部和中间头部（1,2）被支持。从而可以由中央和后头部部分（2,3）的同时，相反指向的旋转运动的马达造成的。在后头部（3）可旋转地连接到所述工具保持器，由中空轴中的一个（16,32）引导的驱动轴（35）的齿轮系（21,24）被驱动。

10. 发明授权

EP0053773B1 Haltebremse 失效
标题翻译：锁定制动器
公开(公告)号：EP0053773B1
公开(公告)日：1986-02-19
申请号：EP81109979.5
申请日：1981-11-28
申请人： KUKA Schweissanlagen & Roboter GmbH
发明人： Zimmer, Ernst
IPC分类号： F16D59/02 , F16D55/228
CPC分类号： F16D55/228 , F16D2121/12 , F16D2129/065

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