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1. 发明申请

WO2015049207A2 MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
标题翻译： MRK计划技术
公开(公告)号：WO2015049207A2
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/070808
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , DOMKE, Andreas , HAMAN, Robert , HONSBERG, Otmar , STRAUSS, Kurt
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Implementierung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Planungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator und/oder eine Manipulatorbestückung werden Grenzgeometrien erfasst und es wird für mindestens einen Bezugspunkt ein Bewegungsplan erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit zur Nachverfolgung des Bewegungsplans ermittelt, bei deren Einhaltung im Falle einer Kollision zwischen Manipulator und Mensch nur mit einer zulässigen Beeinträchtigung des Menschen zu rechnen ist. Auf Basis der ermittelten zulässigen Geschwindigkeiten wird ein Geschwindigkeitsprofil erstellt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划和实现人机协作工作流程的技术。在规划方法中，检测工作区域的布局（32），其中人（28）和机械手（10）在协作区域（50）内相互作用。识别人体机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4），并在必要时指示碰撞辅助身体区域或身体部位。对于操纵器和/或操纵器边界，检测边界几何形状并且针对至少一个参考点获取运动计划。使用自动化评估模块的允许BEAR确定ssige处理速度来跟踪运动计划，其中，在与烫发BEAR操纵器和人之间的碰撞的情况下的依从性，预计chtigung人; LAR不利＆AUML。根据允许的允许速度创建速度曲线。

2. 发明申请

WO2015049202A2 MRK PLANUNGS- UND ÜBERWACHUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
标题翻译： MRK规划和监测技术
公开(公告)号：WO2015049202A2
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/070791
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , BSCHORR, Markus , LEIDERER, Daniel , RAU, Thomas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Überwachung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Überwachungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator (10) und/oder eine Manipulatorbestückung (36) werden Grenzgeometrien (G1, G2) erfasst und es wird während der Tätigkeit des Manipulators (10) die tatsächliche Bewegungsbahn mindestens eines Bezugspunkts (TCP, POI, K1, K2, K3) erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls (38) wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit (v_zul) für die Nachverfolgung der Bewegungsbahn ermittelt. Die tatsächliche Prozessgeschwindigkeit (v_POI, v_TCP) wird mit der ermittelten zulässigen Prozessgeschwindigkeit (v_zul) verglichen.
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划和人机协作过程的监控的技术。在一个监视方法，一个工作区的布局（32）被检测到其中人协作（28）和一个协作区域（50）内的操纵器（10）。有人类与机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4）中，并且如果必要的。所指示的身体或身体部分的碰撞，脆弱的区域。用于操纵器（10）和/或一个操纵器组件（36）检测到的边界的几何形状（G1，G2），它是机械手（10）的至少一个参考点的实际运动路径的操作过程中（TCP，POI，K1，K2，K3）检测。使用自动化评估模块（38）是用于该轨迹的跟踪所确定的容许处理速度（v_zul）。实际的处理速度（v_POI，v_TCP）与所确定的可允许的处理速度（v_zul）进行比较。

3. 发明申请

WO2015040071A1 ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：工作站
公开(公告)号：WO2015040071A1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：PCT/EP2014/069821
申请日：2014-09-17
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , KÜHNEMANN, Ralf , HONSBERG, Otmar , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/00 , F16P3/148 , G05B2219/40196 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/40478 , G05B2219/45067
摘要： Die Erfindung betrifft eine MRK-Arbeitsstation mit einem programmierbaren Industrieroboter (4), wobei die Arbeitsstation (1) einen manuellen Arbeitsplatz (14) für einen Werker (5) in der Umgebung des Industrieroboters (4) aufweist. In der MRK-Arbeitsstation (1) überschneiden sich die Arbeitsräume von Industrieroboter (4) und Werker (5), wobei ein Berührungskontakt zwischen dem Werker (5) und dem Industrieroboter (4) möglich ist. Die Arbeitsstation (1) ist in mehrere verschiedene Zonen (17,18,19,20) mit unterschiedlich hohen, vom Industrieroboter (4) ausgehenden Gefährdungsgraden für den Werker (5) unterteilt. Der Industrieroboter (4) ist für eine Mensch- Roboter-Kollaboration tauglich ausgebildet.
摘要翻译：本发明涉及与可编程工业机器人（4）MRK工作站，所述工作站（1）中的工业用机器人的附近的手动工作（14）一个操作员（5）（4）。在MRK工作站（1），工业机器人（4）和改进（5）的重叠，由此，工人（5）和工业机器人之间的触摸接触（4）是可能的工作空间。工作站（1）在多个不同的区域（17,18,19,20）的被分割出射具有不同高度的，由工业用机器人（4）的风险程度的工人（5）。的工业用机器人（4）适用于人类与机器人协作。

4. 发明公开

EP3052275A2 MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE 无效
标题翻译： MRK计划技术
公开(公告)号：EP3052275A2
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：EP14786458.1
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , DOMKE, Andreas , HAMAN, Robert , HONSBERG, Otmar , STRAUSS, Kurt
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： The invention relates to a technology for planning and implementing human-robot collaboration processes. In a planning method, a layout (32) of a work area is recorded, in which work area a human (28) and a manipulator (10) interact within a collaboration area (50). Human-robot collaboration zones (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) are labelled, and body zones or body parts at risk of collision are possibly indicated. Limit geometries are recorded for the manipulator and/or a manipulator attachment, and a motion plan is recorded for at least one reference point. By means of an automated evaluation module, a permissible process velocity for following the motion plan is determined. In the event of a collision between the manipulator and a human, only a permissible negative impact on the human is to be expected if the permissible process velocity is adhered to. A velocity profile is created on the basis of the determined permissible velocities.

5. 发明公开

EP3046735A1 ARBEITSSTATION 无效
标题翻译：工作站
公开(公告)号：EP3046735A1
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：EP14781093.1
申请日：2014-09-17
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , KÜHNEMANN, Ralf , HONSBERG, Otmar , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/00 , F16P3/148 , G05B2219/40196 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/40478 , G05B2219/45067
摘要： The invention relates to a HRC workstation having a programmable industrial robot (4), the workstation (1) having a manual working area (14) for a worker (5) in the surroundings of the industrial robot (4). In the HRC workstation (1), the working areas of the industrial robot (4) and the worker (5) overlap, wherein contact between the worker (5) and the industrial robot (4) is possible. The workstation (1) is divided into a plurality of different zones (17, 18, 19, 20) having differently high levels of risk of hazard from the industrial robot (4) for the worker (5). The industrial robot (4) is suitable for human-robot cooperation.

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