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1. 发明授权

US08315734B2 Robot and method and medium for localizing the same by using calculated covariance 有权
标题翻译：机器人和方法以及通过使用计算协方差对其进行定位的介质
公开(公告)号：US08315734B2
公开(公告)日：2012-11-20
申请号：US11688983
申请日：2007-03-21
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-young Choe
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-young Choe
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.
摘要翻译：提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数分歧的条件。

2. 发明申请

US20070244600A1 ROBOT AND METHOD AND MEDIUM FOR LOCALIZING THE SAME BY USING CALCULATED COVARIANCE 有权
标题翻译：机器人和方法以及通过使用计算公差来定位它们的介质
公开(公告)号：US20070244600A1
公开(公告)日：2007-10-18
申请号：US11688983
申请日：2007-03-21
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-Young Choe
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-Young Choe
IPC分类号： G06F19/00 , G05B15/00 , G01C21/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.
摘要翻译：提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数发散的条件。

3. 发明申请

US20070118248A1 Method and apparatus for reckoning position of moving robot 有权
标题翻译：运动机器人的推算位置的方法和装置
公开(公告)号：US20070118248A1
公开(公告)日：2007-05-24
申请号：US11581489
申请日：2006-10-17
申请人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0225 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/028 , G05D2201/0203
摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.
摘要翻译：一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

4. 发明授权

US09058039B2 Method and apparatus for reckoning position of moving robot 有权
标题翻译：运动机器人的推算位置的方法和装置
公开(公告)号：US09058039B2
公开(公告)日：2015-06-16
申请号：US11581489
申请日：2006-10-17
申请人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0225 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/028 , G05D2201/0203
摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.
摘要翻译：一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

5. 发明授权

US07826926B2 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US07826926B2
公开(公告)日：2010-11-02
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

6. 发明申请

US20090093984A1 METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING GYRO-SENSOR 有权
标题翻译：用于校准GYRO传感器的方法和装置
公开(公告)号：US20090093984A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/10 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

7. 发明申请

US20070106423A1 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US20070106423A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

8. 发明申请

US20080082208A1 Method, apparatus, and medium for controlling mobile device based on image of real space including the mobile device 审中-公开
标题翻译：基于包括移动设备在内的实际空间图像来控制移动设备的方法，装置和介质
公开(公告)号：US20080082208A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：US11802907
申请日：2007-05-25
申请人： Young-jin Hong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Sang-goog Lee , Hyoung-ki Lee
发明人： Young-jin Hong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Sang-goog Lee , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G06F19/00 , G06F3/041
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0033
摘要： Provided is a method, apparatus, and medium for controlling a mobile device based on the image of a real space including the mobile device, more particularly, a method and apparatus for moving a mobile device based on the image of a real space photographed by a remote control of a user. The apparatus includes an image acquisition unit acquiring the image of the real space including the mobile device using an image input unit of a remote control; an image output unit outputting the acquired image on an output unit of the remote control; a position detection unit recognizing the mobile device from the output image and detecting a position of the mobile device using the remote control; a target position detection unit converting a target position of the mobile device, which is selected by a user on the output unit, into a target position in the real space; and a movement control unit moving the mobile device to the target position in the real space.
摘要翻译：提供了一种用于基于包括移动设备的真实空间的图像来控制移动设备的方法，装置和介质，更具体地，涉及一种基于由一个实体空间拍摄的真实空间的图像来移动移动设备的方法和装置远程控制用户。该装置包括：图像获取单元，使用遥控器的图像输入单元获取包括移动装置的真实空间的图像; 在所述遥控器的输出单元上输出所获取的图像的图像输出单元; 位置检测单元，从所述输出图像识别所述移动设备，并使用所述遥控器检测所述移动设备的位置; 目标位置检测单元将由用户在输出单元上选择的移动设备的目标位置转换为实际空间中的目标位置; 以及移动控制单元，将移动设备移动到实际空间中的目标位置。

9. 发明授权

US07679997B2 Method and apparatus for estimating position of robot 有权
标题翻译：用于估计机器人位置的方法和装置
公开(公告)号：US07679997B2
公开(公告)日：2010-03-16
申请号：US11808001
申请日：2007-06-05
申请人： Dong-geon Kong , Eun-young Choi , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Dong-geon Kong , Eun-young Choi , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G01S3/80
CPC分类号： G01S5/26 , G01S11/16
摘要： A method and apparatus estimating a position of a moving robot are provided. The method includes receiving a primary signal and a secondary signal transmitted from a predetermined signal transmitter using a sensor, on a moving robot, that receives the primary signal and three or more sensors that receive the secondary signal; calculating a transmission distance from a sensor that receives the secondary signal using time information extracted from the primary signal; and calculating a position of the signal transmitter from the distance, wherein the secondary signal comprises first and second secondary signals and each sensor that senses the secondary signal determines whether to amplify the second secondary signal based on the result of the measurement of the first secondary signal.
摘要翻译：提供了估计移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括：在运动的机器人上接收主信号和从接收次级信号的三个或更多个传感器的使用传感器的预定信号发射器发送的主信号和次信号; 使用从所述主信号提取的时间信息计算从接收所述辅助信号的传感器的传输距离; 以及从所述距离计算所述信号发射机的位置，其中所述辅助信号包括第一和第二辅助信号，并且感测所述次级信号的每个传感器基于所述第一辅助信号的测量结果来确定是否放大所述第二辅助信号。

10. 发明授权

US07916931B2 Apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and mobile robot using the same 有权
标题翻译：用于使用特征点分割区域的装置，方法和介质，以及使用其的移动机器人
公开(公告)号：US07916931B2
公开(公告)日：2011-03-29
申请号：US11822407
申请日：2007-07-05
申请人： Su-jinn Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Su-jinn Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G06K9/00 , H04N7/00
CPC分类号： G06K9/00771 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： An apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and a mobile robot cleaner using the same are provided. A method includes forming a grid map by using a plurality of grid points that are obtained by detecting distances of a mobile robot from obstacles; extracting feature points from the grid map; extracting candidate pairs of feature points, which are in the range of a region division element, from the feature points; extracting a final pair of feature points, which satisfies the requirements of the region division element, from the candidate pairs of feature points; forming a critical line by connecting the final pair of feature points; and forming a final region in accordance with the size relationship between regions formed of a closed curve which connects the critical line and the grid map.
摘要翻译：提供了一种通过使用特征点来划分区域的装置，方法和介质，以及使用其的移动机器人清洁器。一种方法包括通过使用通过检测移动机器人与障碍物的距离而获得的多个网格点来形成网格图; 从网格图中提取特征点; 从特征点提取位于区域分割元素的范围内的特征点的候选对; 从特征点的候选对中提取满足区域分割要素的最终特征点对; 通过连接最后一对特征点形成关键线; 并且根据连接关键线和网格图的闭合曲线形成的区域之间的尺寸关系形成最终区域。

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