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1. 发明申请

WO2011115535A1 METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING A ROBOTIC GARDEN TOOL TO A PREDETERMINED POSITION 审中-公开
标题翻译：用于将机器人花园工具引导到预定位置的方法和系统
公开(公告)号：WO2011115535A1
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/SE2010/050297
申请日：2010-03-17
申请人： HUSQVARNA AB , MARKUSSON, Olle , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , PETTERSSON, Patrick , ÖSTER, Johan , JÄGENSTEDT, Patrik
发明人： MARKUSSON, Olle , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , PETTERSSON, Patrick , ÖSTER, Johan , JÄGENSTEDT, Patrik
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/03
CPC分类号： G05D1/0225 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： The present invention relates to a method (400) and a system (100) for guiding a robotic garden tool to a predetermined position. The robotic garden tool includes a control unit (104) and a sensor unit (102) to detect guiding signals. The sensor unit (102) detects a first guiding signal (110) from a first signal source (106) and the robotic garden tool follows the first guiding signal (110) at a variable distance from the first signal source (106)towards the predetermined position. While within a predetermined distance (D) from the predetermined position, the sensor unit (102) detects a second guiding signal (112) from a second signal source (108). Within the predetermined distance (D), the robotic garden tool follows one of the first and the second guiding signals (110 or 112) towards the predetermined position at a pre-configured distance from the corresponding signal source.
摘要翻译：本发明涉及一种用于将机器人花园工具引导到预定位置的方法（400）和系统（100）。机器人园艺工具包括控制单元（104）和用于检测引导信号的传感器单元（102）。所述传感器单元（102）从第一信号源（106）检测第一引导信号（110），并且所述机器人花园工具以与所述第一信号源（106）可变的距离朝向预定的所述第一信号源位置。在距预定位置的预定距离（D）内，传感器单元（102）从第二信号源（108）检测第二引导信号（112）。在预定距离（D）内，机器人园艺工具沿着与相应的信号源预先配置的距离朝着预定位置跟随第一和第二引导信号（110或112）中的一个。

2. 发明申请

WO2014003644A2 DETACHABLE USER INTERFACE FOR A ROBOTIC VEHICLE 审中-公开
标题翻译：可拆卸的机器人用户界面
公开(公告)号：WO2014003644A2
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/SE2013/050757
申请日：2013-06-24
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： JÄGENSTEDT, Patrik , ÖHRLUND, Magnus , MARKUSSON, Olle
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/0003 , B25J11/008 , B25J13/006 , G06F3/048 , G06F3/167
摘要： A robotic vehicle may include control circuitry, a device interface and a detachable user interface. The control circuitry may be configured to execute stored instructions to direct operation of the robotic vehicle on a defined area. The device interface may enable electronic communication of a device with the control circuitry. The detachable user interface may be configured to be removably mated with the robotic vehicle to enable communication between the detachable user interface and the control circuitry via the device interface. The detachable user interface may provide user interface capability to enable an operator to define one or more setting parameters or instructions responsive to the detachable user interface being mated with the robotic vehicle for execution by the control circuitry to control operation of the robotic vehicle when the detachable user interface is not mated with the robotic vehicle.
摘要翻译：机器人车辆可以包括控制电路，设备接口和可拆卸的用户接口。控制电路可以被配置为执行存储的指令以指导机器人车辆在限定区域上的操作。设备接口可以实现设备与控制电路的电子通信。可拆卸用户界面可以被配置为可移除地与机器人车辆配合，以使得能够通过设备界面在可拆卸用户界面和控制电路之间进行通信。可拆卸的用户界面可以提供用户界面能力以使操作者能够响应于可拆卸的用户界面与机器人车辆配合以由控制电路执行来定义一个或多个设置参数或指令，以在可拆卸的用户界面不与机器人车辆配合。

3. 发明申请

WO2010077198A1 AN AUTONOMOUS ROBOTIC LAWN MOWER AND A METHOD FOR ESTABLISHING A WIRELESS COMMUNICATION LINK BETWEEN THE LAWN MOWER AND A USER 审中-公开
标题翻译：一种自动机器人法和用于建立法律制造者和用户之间的无线通信链路的方法
公开(公告)号：WO2010077198A1
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：PCT/SE2008/051577
申请日：2008-12-30
申请人： HUSQVARNA AB , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , BERGSTRÖM, Jonas , JÄGENSTEDT, Patrik , MARKUSSON, Olle , PETTERSSON, Patrick , STRANDBERG, Stefan , ÖSTER, Johan , HALLIN, Peter
发明人： ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , BERGSTRÖM, Jonas , JÄGENSTEDT, Patrik , MARKUSSON, Olle , PETTERSSON, Patrick , STRANDBERG, Stefan , ÖSTER, Johan , HALLIN, Peter
IPC分类号： A01D34/00 , G01S5/14 , G08B13/14
CPC分类号： A01D34/008
摘要： An autonomous robotic lawn mower (1), which lawn mower (1) is electrically powered and arranged for mowing the lawn within a predetermined working area (13), which working area (13) is defined by a physical fence or a boundary wire (14), which boundary wire (14) sends electrical signals. The lawn mower (1) is arranged with at least one sensor (11) for sensing the physical fence and thereby defining the working area (13) or at least one sensor (8) for sensing the electrical signals, and thereby defining the working area (13). The lawn mower (1) has a control unit (CPU) (22) and a wireless communication unit (23) connected to the control unit (22), the wireless communication unit (23) being arranged for communication with a cellular communication network (19). The application also includes a method for establishing a wireless communication link between the lawn mower and a user.
摘要翻译：一种自动机器人割草机（1），其中割草机（1）被电动并布置用于在预定工作区域（13）内修剪草坪，该工作区域（13）由物理围栏或边界线 14），哪个边界线（14）发送电信号。割草机（1）布置有至少一个用于感测物理围栏的传感器（11），从而限定工作区域（13）或至少一个用于感测电信号的传感器（8），从而限定工作区域（13）。割草机（1）具有连接到控制单元（22）的控制单元（CPU）（22）和无线通信单元（23），无线通信单元（23）被布置为与蜂窝通信网络 19）。该应用还包括用于在割草机和用户之间建立无线通信链路的方法。

4. 发明申请

WO2016103071A1 LAWN MONITORING AND MAINTENANCE VIA A ROBOTIC VEHICLE 审中-公开
标题翻译：通过机动车进行监控和维护
公开(公告)号：WO2016103071A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/IB2015/058534
申请日：2015-11-04
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： WYKMAN, Tomas , EDHOLM, Fredrik , LENNINGS, Eric , CHRISTENSSON, Pär , GRUFMAN, Stefan , MANNEFRED, Björn , JÄGENSTEDT, Patrik , ÖHRLUND, Magnus , MARKUSSON, Olle
IPC分类号： A01D34/00 , B25J13/00 , B25J13/06 , G05D1/02 , G06F11/30 , H04L29/08
CPC分类号： H04L67/125 , A01D34/008 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/0208 , H04W4/021
摘要： Some example embodiments may provide a capability for intelligent control or management of a number of assets in connection with yard maintenance with the assistance or inclusion of a management unit having distributed properties. Thus, for example, sensor equipment and task performance equipment operation may be coordinated between local management and remote management entities for efficient monitoring and maintaining of lawn wellness.
摘要翻译：一些示例性实施例可以提供用于在具有分布式属性的管理单元的协助或包含的情况下，结合码头维护来智能控制或管理多个资产的能力。因此，例如，可以在本地管理和远程管理实体之间协调传感器设备和任务执行设备操作，以有效地监视和维护草坪健康。

5. 发明申请

WO2014129943A1 A ROBOTIC WORK TOOL SYSTEM AND METHOD COMPRISING A CHARGING STATION 审中-公开
标题翻译：一种包含充电站的机器人工具系统和方法
公开(公告)号：WO2014129943A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/SE2013/050148
申请日：2013-02-20
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： MARKUSSON, Olle , JÄGENSTEDT, Patrik , HALLIN, Peter
IPC分类号： G05D1/02 , A01D34/00 , G05D1/03
CPC分类号： A01D69/02 , A01D34/008 , B60L1/003 , B60L3/0061 , B60L8/003 , B60L11/1805 , B60L11/1818 , B60L11/1877 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2240/36 , B60L2240/421 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D1/03 , G05D2201/0208 , H02J7/0045 , H02J2007/0096 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7083 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14
摘要： A robotic work tool system (200), comprising a charging station (210), a boundary wire (250), a signal generator (240) for generating and transmitting a signal through said boundary wire (250) for demarcating a work area (205) and for generating a magnetic field (265) for guiding a robotic work tool (100) to said charging station (210), said robotic work tool (100) being configured to detect a magnetic field strength of the magnetic field (265) in the work area (205), direct itself towards an increasing magnetic field strength, determine that the robotic work tool (100) is unable to reach the charging station (210), inform the robotic work tool system (200) accordingly, whereby the robotic work tool system (200) is configured to adapt a current level of the signal generating the magnetic field (365).
摘要翻译：一种机器人工作工具系统（200），包括充电站（210），边界线（250），信号发生器（240），用于通过所述边界线（250）产生和发送信号，用于划定工作区域）并且用于产生用于将机器人工作工具（100）引导到所述充电站（210）的磁场（265），所述机器人工作工具（100）被配置为检测所述磁场（265）的磁场强度工作区域（205）自身朝向增加的磁场强度确定机器人工作工具（100）不能到达充电站（210），相应地通知机器人工具系统（200），由此机器人工作工具系统（200）被配置成适应产生磁场（365）的信号的当前电平。

6. 发明申请

WO2016102145A1 ROBOTIC WORK TOOL AND METHOD FOR DETECTING TOOL DAMAGE OR LOSS 审中-公开
标题翻译：用于检测工具损伤或损失的机器人工具和方法
公开(公告)号：WO2016102145A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/EP2015/077850
申请日：2015-11-26
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： WILLGERT, Mikael , JÄGENSTEDT, Patrik , MARKUSSON, Olle , KALLSTRÖM, Fredrik
IPC分类号： A01D34/00
CPC分类号： A01D34/008
摘要： A robotic work tool comprising a work tool (160), a tool damage detector (162) and a controller (110) for controlling the operation of the robotic work tool (100), the robotic work tool (100) being configured to detect that the work tool (100) is damaged or lost by detecting an irregularity utilizing the tool damage detector (162) and thereby determining that the work tool (160) is damaged or lost.
摘要翻译：一种机器人工作工具，包括工作工具（160），工具损坏检测器（162）和用于控制机器人工作工具（100）的操作的控制器（110），所述机器人工作工具（100）通过利用刀具损坏检测器（162）检测不规则性，从而确定工作工具（160）已损坏或丢失，使作业工具（100）损坏或损坏。

7. 发明申请

WO2014129941A1 A ROBOTIC WORK TOOL CONFIGURED FOR IMPROVED TURNING IN A SLOPE, A ROBOTIC WORK TOOL SYSTEM, AND A METHOD FOR USE IN THE ROBOT WORK TOOL. 审中-公开
标题翻译：用于在斜坡中改进的机器人工作工具，机器人工作工具系统以及在机器人工具中使用的方法。
公开(公告)号：WO2014129941A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/SE2013/050141
申请日：2013-02-20
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： BERGSTRÖM, Jonas , KLACKENSJÖ, Fredrik , MARKUSSON, Olle
IPC分类号： G05D1/02 , A01D34/00 , B62D11/00
CPC分类号： A01D34/008 , A01D75/28 , B60L1/003 , B60L3/0061 , B60L8/003 , B60L11/1805 , B60L11/1818 , B60L11/1877 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2240/36 , B60L2240/421 , B60L2260/32 , B62D11/001 , G05D1/0212 , G05D1/0259 , G05D1/0265 , G05D1/027 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7083 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01
摘要： Robotic work tool (100) configured for improved turning in a slope (S), said robotic work tool comprising a slope detector (190), at least one magnetic field sensor (170), a controller (110), and at least two driving wheels (130"), the robotic work tool (100) being configured to detect a boundary wire (250) and in response thereto determine if the robotic work tool (100) is in a slope (S), and if so, perform a turn by rotating each wheel (130") at a different speed thereby reducing a risk of the robotic work tool (100) getting stuck.
摘要翻译：机器人工作工具（100），其被配置为改善斜面（S）的转动，所述机器人工作工具包括倾斜检测器（190），至少一个磁场传感器（170），控制器（110）和至少两个驱动车轮（130“），机器人作业工具（100）被配置为检测边界线（250），并响应于此确定机器人工作工具（100）是否处于斜坡（S）中，如果是，则执行通过以不同的速度旋转每个轮（130“）来转动，从而降低机器人工作工具（100）卡住的风险。

8. 发明申请

WO2012005642A1 COMMUNICATION AND SAFETY DEVICE FOR BOUNDARY AIDED SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：用于边界辅助系统的通信和安全设备
公开(公告)号：WO2012005642A1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：PCT/SE2010/050792
申请日：2010-07-07
申请人： HUSQVARNA AB , JÄGENSTEDT, Patrik , MARKUSSON, Olle
发明人： JÄGENSTEDT, Patrik , MARKUSSON, Olle
IPC分类号： A01D34/00 , B62D1/28 , G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A01B79/005 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： The present invention relates to a method 400 and a system 100 for controlling a robotic garden tool 202 around a working area 204 in a boundary wire aided system. The system includes the robotic garden tool 202 to perform an operation within the working area 204, which is at least partly defined by a boundary. The boundary separates the working area 204 from a non-working area. The robotic garden tool also includes detecting means for detecting the boundary. Further, the robotic garden tool 202 is adapted to receive a status signal 110 sent from a signal source and the robotic garden tool 202 is configured to stop the operation, when the status signal 110 provides a stopping signal.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在边界线辅助系统中围绕工作区域204控制机器人花园工具202的方法400和系统100。该系统包括机器人花园工具202，以在工作区域204内进行至少部分地由边界限定的操作。边界将工作区域204与非工作区域分开。机器人园艺工具还包括用于检测边界的检测装置。此外，机器人花园工具202适于接收从信号源发送的状态信号110，并且机器人花园工具202被配置为当状态信号110提供停止信号时停止操作。

9. 发明公开

EP3520593A1 IMPROVED ROBOTIC WORKING TOOL 审中-公开
公开(公告)号：EP3520593A1
公开(公告)日：2019-08-07
申请号：EP19163623.2
申请日：2014-02-10
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： STRANDBERG, Stefan , MARKUSSON, Olle
IPC分类号： A01D34/00
摘要： A robotic work tool system (200), comprising a charging station (210), a boundary wire (250), a signal generator (240) for generating and transmitting a signal through said boundary wire (250) for demarcating a work area (205) and a robotic work tool (100), said robotic work tool (100) comprising a cutting blade (160) and a motor (165) for driving the cutting blade (160), the robotic work tool (100) being configured to determine a cutting load being exerted on the cutting blade (160) indicating a height of grass in the work area (205) and adapt a work schedule according to said cutting load prior to a next work session, wherein said work schedule includes a cutting height and/or a cutting time.

10. 发明授权

EP2547191B1 METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING A ROBOTIC GARDEN TOOL TO A PREDETERMINED POSITION 有权
公开(公告)号：EP2547191B1
公开(公告)日：2018-09-19
申请号：EP10848075.7
申请日：2010-03-17
申请人： Husqvarna AB
发明人： MARKUSSON, Olle , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , PETTERSSON, Patrick , ÖSTER, Johan , JÄGENSTEDT, Patrik
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/03 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： The present invention relates to a method (400) and a system (100) for guiding a robotic garden tool to a predetermined position. The robotic garden tool includes a control unit (104) and a sensor unit (102) to detect guiding signals. The sensor unit (102) detects a first guiding signal (110) from a first signal source (106) and the robotic garden tool follows the first guiding signal (110) at a variable distance from the first signal source (106) towards the predetermined position. While within a predetermined distance (D) from the predetermined position, the sensor unit (102) detects a second guiding signal (112) from a second signal source (108). Within the predetermined distance (D), the robotic garden tool follows one of the first and the second guiding signals (110 or 112) towards the predetermined position at a pre-configured distance from the corresponding signal source.

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