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1. 发明授权

US09182763B2 Apparatus and method for generating three-dimensional map using structured light 有权
公开(公告)号：US09182763B2
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：US12153440
申请日：2008-05-19
申请人： Dong-ryeol Park , Dong-jo Kim , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
发明人： Dong-ryeol Park , Dong-jo Kim , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G06F19/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.

2. 发明申请

US20070267570A1 Method of detecting object using structured light and robot using the same 有权
标题翻译：使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人
公开(公告)号：US20070267570A1
公开(公告)日：2007-11-22
申请号：US11590744
申请日：2006-11-01
申请人： Dong-ryeol Park , Hyoung-ki Lee , Dong-jo Kim , Seok-won Bang
发明人： Dong-ryeol Park , Hyoung-ki Lee , Dong-jo Kim , Seok-won Bang
IPC分类号： H01J40/14
CPC分类号： G01B11/25 , A47L9/009 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/30 , A47L2201/04 , B25J5/007 , B25J19/021 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.
摘要翻译：公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。

3. 发明授权

US08165717B2 Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot 有权
标题翻译：用于校正移动机器人姿态的方法，介质和装置
公开(公告)号：US08165717B2
公开(公告)日：2012-04-24
申请号：US12153600
申请日：2008-05-21
申请人： Dong-jo Kim , Hyong-ki Lee , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Dong-jo Kim , Hyong-ki Lee , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： B25J5/00 , G05B13/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255
摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.
摘要翻译：提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

4. 发明授权

US07613544B2 Mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same 有权
标题翻译：移动机器人，以及自主导航的系统和方法
公开(公告)号：US07613544B2
公开(公告)日：2009-11-03
申请号：US10753403
申请日：2004-01-09
申请人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0234
摘要： Disclosed herein is a mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same. The mobile robot includes a communications module for transmitting a light source control signal to selectively control light sources of a landmark array to flicker, an image processing module for calculating image coordinates of the light sources from an image signal, a pose calculation module for calculating position coordinates of the mobile robot, a motion control module for calculating a moving path and controlling the mobile robot to move along the moving path, and a main control module for controlling interoperations of the modules and general operations of the mobile robot.
摘要翻译：本文公开了一种移动机器人，以及用于其自主导航的系统和方法。移动机器人具有用于发送光源控制信号以选择性地控制地标阵列的光源闪烁的通信模块，用于从图像信号计算光源的图像坐标的图像处理模块，用于计算位置的姿态计算模块移动机器人的坐标，用于计算移动路径并控制移动机器人沿着移动路径移动的运动控制模块，以及用于控制模块的互操作和移动机器人的一般操作的主控模块。

5. 发明授权

US07657099B2 Method and apparatus for processing line pattern using convolution kernel 有权
标题翻译：使用卷积核处理线条图案的方法和装置
公开(公告)号：US07657099B2
公开(公告)日：2010-02-02
申请号：US11350847
申请日：2006-02-10
申请人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06K9/56 , G06K9/40
CPC分类号： G06K9/00664 , G06K9/2036 , G06K9/56
摘要： A method and apparatus for processing a line pattern using a convolution kernel. An apparatus for processing a line pattern, the apparatus including a light source module radiating predetermined light and a camera module capturing an image of an object, onto which the light is radiated, the apparatus processing a line pattern included in the captured image, includes: a kernel learning unit determining a kernel shape and an optimal threshold value with respect to each vertical interval of the image using a simple line pattern formed at a predetermined location; a convolution application unit applying convolution to a captured test image using the determined kernel shape and optimal threshold value; and a region selection unit scanning each pixel column in the image, to which the convolution is applied, in a vertical direction, and setting pixel values of pixel groups other than a selected pixel group to 0 when a plurality of pixel groups having pixel values other than 0 exists.
摘要翻译：一种使用卷积核处理线条图案的方法和装置。一种用于处理线条图案的装置，该装置包括：放射预定光源的光源模块和捕获放射光的物体的图像的照相机模块，该处理包含在拍摄图像中的线条图案的装置包括：核心学习单元使用形成在预定位置处的简单线图案来确定相对于图像的每个垂直间隔的核心形状和最佳阈值; 卷积应用单元使用所确定的核心形状和最佳阈值对捕获的测试图像应用卷积; 以及区域选择单元，在垂直方向扫描卷积的图像中的每个像素列，并且当具有像素值为其他的多个像素组时，将除了所选像素组之外的像素组的像素值设置为0 比0存在。

6. 发明申请

US20090149994A1 Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot 有权
标题翻译：用于校正移动机器人姿态的方法，介质和装置
公开(公告)号：US20090149994A1
公开(公告)日：2009-06-11
申请号：US12153600
申请日：2008-05-21
申请人： Dong-jo Kim , Hyong-ki Lee , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Dong-jo Kim , Hyong-ki Lee , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255
摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.
摘要翻译：提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

7. 发明授权

US07507948B2 Method of detecting object using structured light and robot using the same 有权
标题翻译：使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人
公开(公告)号：US07507948B2
公开(公告)日：2009-03-24
申请号：US11590744
申请日：2006-11-01
申请人： Dong-ryeol Park , Hyoung-ki Lee , Dong-jo Kim , Seok-won Bang
发明人： Dong-ryeol Park , Hyoung-ki Lee , Dong-jo Kim , Seok-won Bang
IPC分类号： G06M7/00 , H01J40/14
CPC分类号： G01B11/25 , A47L9/009 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/30 , A47L2201/04 , B25J5/007 , B25J19/021 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.
摘要翻译：公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。

8. 发明申请

US20080159595A1 Apparatus and method of measuring distance using structured light 有权
标题翻译：使用结构光测量距离的装置和方法
公开(公告)号：US20080159595A1
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：US11987116
申请日：2007-11-27
申请人： Dong-ryeol Park , Woo-yeon Jeong , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
发明人： Dong-ryeol Park , Woo-yeon Jeong , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G01B11/25 , G01B11/026 , G01S7/4802 , G01S7/491 , G01S17/48 , G01S17/89 , G01S17/936 , G06T7/521
摘要： Provided are an apparatus and method of measuring a distance using structured light. The apparatus includes a binarization unit binarizing an image, an image identification unit identifying an image having connected pixels in the binarized image, a length ratio calculation unit obtaining the length ratio of the major axis of the image having the connected pixels to a minor axis perpendicular to the major axis, a pixel mean calculation unit obtaining the mean of pixel values of the image having the connected pixels, and an image extraction unit extracting an image formed by the light irradiated from the light source, from the images having connected pixels using the length ratio and the mean of the pixel values.
摘要翻译：提供了使用结构光测量距离的装置和方法。该装置包括二值化单元二值化图像，识别在二值化图像中具有连接像素的图像的图像识别单元，长度比计算单元，获得具有连接像素的图像的长轴与短轴垂直的长度比对于长轴，像素平均值计算单元获得具有连接像素的图像的像素值的平均值，以及图像提取单元，从具有连接像素的图像中提取由光源照射的光形成的图像，长度比和像素值的平均值。

9. 发明申请

US20060182365A1 Method and apparatus for processing line pattern using convolution kernel 有权
标题翻译：使用卷积核处理线条图案的方法和装置
公开(公告)号：US20060182365A1
公开(公告)日：2006-08-17
申请号：US11350847
申请日：2006-02-10
申请人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06K9/40
CPC分类号： G06K9/00664 , G06K9/2036 , G06K9/56
摘要： A method and apparatus for processing a line pattern using a convolution kernal. An apparatus for processing a line pattern, the apparatus including a light source module radiating predetermined light and a camera module capturing an image of an object, onto which the light is radiated, the apparatus processing a line pattern included in the captured image, includes: a kernel learning unit determining a kernel shape and an optimal threshold value with respect to each vertical interval of the image using a simple line pattern formed at a predetermined location; a convolution application unit applying convolution to a captured test image using the determined kernel shape and optimal threshold value; and a region selection unit scanning each pixel column in the image, to which the convolution is applied, in a vertical direction, and setting pixel values of pixel groups other than a selected pixel group to 0 when a plurality of pixel groups having pixel values other than 0 exists.
摘要翻译：一种使用卷积内核处理线条图案的方法和装置。一种用于处理线条图案的装置，该装置包括：放射预定光源的光源模块和捕获放射光的物体的图像的照相机模块，该处理包含在拍摄图像中的线条图案的装置包括：核心学习单元使用形成在预定位置处的简单线图案来确定相对于图像的每个垂直间隔的核心形状和最佳阈值; 卷积应用单元使用所确定的核心形状和最佳阈值对捕获的测试图像应用卷积; 以及区域选择单元，在垂直方向扫描卷积的图像中的每个像素列，并且当具有像素值为其他的多个像素组时，将除了所选像素组之外的像素组的像素值设置为0 比0存在。

10. 发明授权

US07983449B2 System, method, and medium for detecting moving object using structured light, and mobile robot including system thereof 有权
标题翻译：使用结构光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括其系统的移动机器人
公开(公告)号：US07983449B2
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：US11772500
申请日：2007-07-02
申请人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/32 , G06K9/2036 , G06T7/254 , G06T2207/10028
摘要： A system, a method, and medium for detecting a moving object using a structured light, and a mobile robot including the system are provided. The system includes an image obtaining unit to obtain a first image at a predetermined position and a second image at a position after a movement of the system by using a light source; an image predicting unit to predict the second image at the position after the movement of the system by using the first image and information with respect to the movement of the system; and a comparing/analyzing unit to compare and analyze the second image obtained by the image obtaining unit and the second image predicted by the image predicting unit.
摘要翻译：提供了一种用于使用结构化光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括该系统的移动机器人。该系统包括图像获取单元，用于通过使用光源在系统的移动之后的位置处获得预定位置处的第一图像和第二图像; 图像预测单元，用于通过使用第一图像来预测系统移动之后的位置处的第二图像和关于系统的移动的信息; 以及比较/分析单元，用于比较和分析由图像获取单元获得的第二图像和由图像预测单元预测的第二图像。

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