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1. 发明专利

JP2012247847A Information transmission control device for vehicle and information transmission control device 审中-公开
标题翻译：用于车辆和信息传输控制装置的信息传输控制装置
公开(公告)号：JP2012247847A
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：JP2011117100
申请日：2011-05-25
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： G08G1/16 , B60R1/00 , G06T1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for preventing driving behavior from being hindered as a driver is attracted to unnecessary information in the driving behavior.SOLUTION: An on-vehicle camera picks up an image of a drive visual field in front of a local vehicle (S101), and a highly visually attractive area in the image of the drive visual field which attracts driver's attention strongly is estimated (S102). Then it is determined whether the estimated highly visually attractive area is information necessary for drive behavior (S103). A necessity/unnecessity is made based on the position relation between the highly visually attractive area in the image of the drive visual field and a caution area recognized by a caution area recognition part 30. When an area which is not necessary for the drive behavior and highly visually attractive is found in a drive assist image as a result of the necessity/unnecessity determination (S104: YES), a mask image which lowers the visibility of the drive visual field is displayed in a corresponding area at a mask display part which corresponds to an object area of information presentation filtering specified from the drive visual field image (S105).
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种用于防止驾驶行为被阻碍的技术，因为驾驶员被吸引到驾驶行为中的不必要的信息。解决方案：车载摄像机拾取本地车辆前方的驾驶员视野的图像（S101），并且强烈地引起驾驶员视野的图像中的高度视觉吸引力的区域被估计（S102）。然后，确定估计的高度视觉吸引力的区域是否是驱动行为所必需的信息（S103）。基于驱动视野的图像中的高度视觉吸引力的区域与警戒区域识别部30识别的警戒区域之间的位置关系进行必要/不必要。当不需要驱动行为的区域和作为必要性/不必要性判定的结果，在驱动辅助图像中发现高度视觉上的吸引力（S104：是），将对应的驱动视野的可见度的降低的掩模图像显示在对应的掩模显示部到从驱动器视野图像指定的信息呈现过滤的对象区域（S105）。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2013090152A Vehicle periphery monitoring system 审中-公开
标题翻译：车辆周边监测系统
公开(公告)号：JP2013090152A
公开(公告)日：2013-05-13
申请号：JP2011229106
申请日：2011-10-18
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： H04N7/18 , B60R1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to easily start monitoring the periphery of a towed vehicle in exchanging another towed vehicle for the towed vehicle, in a vehicle periphery monitoring system for making an imaging picture of the periphery of a vehicle be displayed.SOLUTION: A wireless picture transfer system 1 comprises: a towed vehicle having an imaging element 11 for imaging the periphery of the vehicle, and a transmission wireless communication part 13 for performing wireless transmission of data including a picture imaged by a camera control part 14 from an antenna 42; and a tractor having a display device 30 for displaying the imaged picture, and a reception device 20 for receiving the data, which includes the imaged picture and is transmitted wirelessly, by an antenna 46 and transmitting the imaged picture to the display device 30. The above-mentioned configuration enabling interconnection between the imaging element 11 and the display device 30 to be performed wirelessly requires no distribution line between the tractor and the towed vehicle. Thereby, monitoring the periphery of the towed vehicle can be started easily in exchanging the other towed vehicle for the towed vehicle.
摘要翻译：要解决的问题：为了在车辆周边的摄像图像的车辆周边监视系统中，能够容易地开始监视被牵引车辆的周边与另外的被牵引车辆的牵引车辆的交换，显示。解决方案：无线图像传输系统1包括：具有用于对车辆周边进行成像的成像元件11的牵引车辆，以及用于执行数据的无线传输的传输无线通信部分13，包括通过照相机控制成像的图像天线42的第14部分; 以及具有用于显示成像图像的显示装置30的拖拉机，以及用于接收数据的接收装置20，其包括被成像的图像，并被天线46无线地发送，并将成像的图像发送到显示装置30。上述可使无线地进行摄像元件11和显示装置30之间的互连的配置不需要拖拉机与拖曳车辆之间的配线。因此，可以容易地开始对被牵引车辆的周边进行监视，以便更换拖曳车辆的其他拖曳车辆。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2010287183A Fog image restoring device and driving support system 有权
标题翻译： FOG图像恢复装置和驱动支持系统
公开(公告)号：JP2010287183A
公开(公告)日：2010-12-24
申请号：JP2009142640
申请日：2009-06-15
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： G06T1/00 , B60R1/00 , B60R11/02
CPC分类号： G06T5/002 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T5/003 , G06T5/009 , G06T5/20 , G06T5/40 , G06T2207/20012 , G06T2207/20021 , G06T2207/20192 , G06T2207/30252
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fog image restoring device and a driving support system for generating a restored image without calculating a vanishing point or a moving vector.
SOLUTION: In the fog image restoring device 20, in order to generate the final restored image, an original image captured by a camera 10 and separated only to luminance components by an image separating part 22 is divided into local regions, and the luminance of pixels is directly calculated for each of the divided local regions from a simplified fog model shown by an expression (3), and thereby, the restored image is generated.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种雾图像恢复装置和用于在不计算消失点或移动矢量的情况下生成恢复图像的驾驶支持系统。解决方案：在雾图像恢复装置20中，为了生成最终恢复的图像，由图像分离部22分别由照相机10拍摄并分离为亮度分量的原始图像被划分为局部区域，从由表达式（3）所示的简化雾模型直接计算每个划分的局部区域的像素亮度，从而生成恢复的图像。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2017090159A 車両ピッチ角推定装置有权
公开(公告)号：JP2017090159A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015218536
申请日：2015-11-06
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , Nippon Soken Inc , 株式会社デンソー , Denso Corp
发明人： KONO YASUKI , KAWASAKI NAOTERU , NITANDA NAOKI , HOGI KENTA
IPC分类号： G01B11/26 , B60W40/11 , G06T1/00
摘要：【課題】推定精度の低い車両のピッチ角の出力を抑制可能な車両ピッチ角推定装置を提供する。【解決手段】前回の撮影画像と今回の撮影画像との変化から自車両の上下方向の動きを推定する上下運動推定部31と、推定された上下方向の動きから自車両のピッチ角を推定するピッチ角推定部32と、ピッチ角の加減速成分を推定する加減速推定部34と、推定されたピッチ角から推定された加減速成分を除去し、加減速成分が除去されたピッチ角の低周波成分を推定する低周波推定部35と、推定された低周波成分に基づいて、走行路が勾配変化のある勾配変化路か否かを判定する勾配判定部36と、推定されたピッチ角を出力する出力制御部37とを備え、出力制御部37は、勾配判定部36により勾配変化路と判定された場合に、推定されたピッチ角から推定された低周波成分を除去したものを推定された自車両のピッチ角として出力する、又は自車両のピッチ角の出力を停止する。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2014142241A Three-dimensional position estimation device, vehicle controller, and three-dimensional position estimation method 有权
标题翻译：三维位置估计装置，车辆控制器和三维位置估计方法
公开(公告)号：JP2014142241A
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：JP2013010418
申请日：2013-01-23
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： G01B11/00 , G08G1/16
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy in the estimation of a three-dimensional position of a characteristic point in an actual space without using a high-performance configuration used for acquiring behavior information, in a three-dimensional position estimation device, for estimating the position of a characteristic point of a picked-up image in an actual space, a vehicle controller, and a three-dimensional position estimation method.SOLUTION: In a vehicle control system, an actual position is estimated based on an amount of movement of a characteristic point among picked-up images and an amount of movement of a moving body (S170). Then, the difference between a re-projected position indicating a position on the picked-up image, obtained when an actual image is re-projected onto one of the a plurality of picked-up images, and an extracted position indicating the position of the characteristic point, extracted from this picked-up image, and the amount of movement of the moving body is corrected so as to decrease the difference between them (S230). Further, based on the amount of movement of the characteristic point among the picked-up images and the corrected amount of movement of the moving body, the actual position is estimated (S240).
摘要翻译：要解决的问题：为了提高在实际空间中的特征点的三维位置的估计中的精度，而不使用用于获取行为信息的高性能配置，在三维位置估计装置中，用于估计在实际空间中的拍摄图像的特征点的位置，车辆控制器和三维位置估计方法。解决方案：在车辆控制系统中，基于a的移动量来估计实际位置拍摄图像中的特征点和移动体的移动量（S170）。然后，指示当将实际图像重新投影到多个拍摄图像中的一个时获得的拍摄图像上的位置的重新投影位置之间的差异以及指示该拍摄图像的位置的提取位置从该拾取图像提取的特征点和移动体的移动量被校正，以便减小它们之间的差异（S230）。此外，基于拾取图像中的特征点的移动量和移动体的校正移动量，估计实际位置（S240）。

6. 发明专利

JP2013009825A Visual confirmation load amount estimation device, drive support device and visual confirmation load amount estimation program 有权
标题翻译：视觉确认负荷估计设备，驱动支持设备和视觉确认负荷估算程序
公开(公告)号：JP2013009825A
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：JP2011144413
申请日：2011-06-29
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： A61B5/16 , A61B5/18 , B60R1/00 , G08G1/16
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To estimate a degree of a status that a traveling environment is susceptible to fatigue, in a visual confirmation load amount estimation device which estimates a visual confirmation load amount indicating the fatigable degree of eyes of a driver at drive.SOLUTION: In this drive support system, the visual load amount indicating the fatigable degree of the eyes of the driver at the vehicle drive is estimated, and support corresponding to the visual confirmation load amount is performed. When estimating the visual confirmation load amount, a captured image in the progressing direction of an own vehicle is acquired (S110), and a position which the driver is liable to gaze physiologically in the captured image is estimated (S120). Then, a position which the driver should visually confirm when driving the own vehicle in the captured image is estimated (S130), and the visual confirmation load amount is estimated (S140) on the basis of a positional relationship between the position which the driver is liable to gaze and the position which the driver should visually confirm. By this constitution, the visual confirmation load amount can be estimated from only an image in which the progressing direction of the own vehicle is imaged, and the degree of the status in which the traveling environment is susceptible to fatigue can be estimated.
摘要翻译：要解决的问题：在视觉确认负载量估计装置中估计行驶环境容易疲劳的状态的程度，该视觉确认负载量估计装置估计指示驾驶员在驾驶中的疲劳程度的视觉确认负载量。
解决方案：在该驱动支持系统中，估计指示驾驶员在车辆驾驶中的疲劳程度的视觉负载量，并且执行与视觉确认负载量相对应的支持。在估计视觉确认负荷量时，获取本车辆的行进方向的拍摄图像（S110），并且估计驾驶员在拍摄图像中生理地注视的位置（S120）。然后，估计驾驶员在拍摄图像中驾驶本车辆时应该目视确认的位置（S130），根据驾驶员所在位置之间的位置关系来估计视觉确认载入量（S140）容易凝视，司机应视觉确定的位置。通过这种构造，可以仅从本车辆的前进方向成像的图像估计视觉确认载入量，并且可以估计行驶环境容易疲劳的状态的程度。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2012032378A Road end detection apparatus, driver supporting apparatus, and road end detection method 有权
标题翻译：道路检测装置，驾驶员支援装置及道路检测方法
公开(公告)号：JP2012032378A
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：JP2011085477
申请日：2011-04-07
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI , MIYAHARA TAKAYUKI
IPC分类号： G01S17/88 , G01C3/06 , G01S17/89 , G01S17/93 , G08G1/16
CPC分类号： G01S17/936 , G01S17/42 , G06K9/00798
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide such a technology as to accurately detect a road end in a road end detection apparatus for detecting a position of an end in a road on which a present vehicle is traveled.SOLUTION: A radar device, in radar processing, irradiates individual regions of a detection target area which is formed by virtually arranging the individual regions in a direction horizontal to a traveling direction of a present vehicle, with a light wave, respectively; receives reflection light obtained by reflecting the light wave from an object to be measured; and detects an objective distance and a reflection strength respectively (S110-S140). A first boundary in which a difference in objective distances between adjacent individual regions among the individual regions becomes equal to or more than a reference distance difference (S160) and a second boundary in which a difference in reflection strengths between adjacent individual regions among the individual regions becomes equal to or more than the reference strength difference (S170) are detected, and a position of the first boundary or a position of the second boundary is set as a road end (S180).
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在道路端检测装置中精确检测道路端的技术，用于检测当前车辆行驶的道路中的端部的位置。解决方案：雷达处理中的雷达装置照射分别通过在与当前车辆的行驶方向水平的方向上虚拟地布置各个区域而形成的检测目标区域的各个区域; 接收通过反射来自被测量物体的光波而得到的反射光; 并分别检测物镜距离和反射强度（S110-S140）。第一边界，其中各个区域中的相邻单独区域之间的目标距离的差变为等于或大于参考距离差（S160）的第二边界和第二边界，其中各个区域中相邻单独区域之间的反射强度差检测到等于或大于参考强度差（S170），并且将第一边界的位置或第二边界的位置设置为道路端（S180）。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2011198279A Apparatus for recognizing road shape 有权
标题翻译：识别道路形状的装置
公开(公告)号：JP2011198279A
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：JP2010066715
申请日：2010-03-23
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： G08G1/16 , G01S17/89 , G08G1/13
CPC分类号： G06K9/00798
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To recognize a road shape by means of a simple structure that does not use map information in a road shape recognition apparatus which recognizes a shape of a road on which a driver's own vehicle runs.SOLUTION: In a recognition system, the road shape recognition apparatus receives a reflected wave of an electromagnetic wave that is radiated in a travelling direction of the driver's own vehicle, thereby obtaining detected results at a plurality of detected points that are candidates for road end portions (S220). Moreover, approximate curves of the plurality of detected points, which have distances equal to or more than a predetermined value from the driver's own vehicle, are detected (S120 to S150); and approximate curves of a plurality of detected points, which have distances under the predetermined value from the driver's own vehicle, are detected. Then, the detected approximate curves are connected to each other to identify the road shape (S160).
摘要翻译：要解决的问题：通过在识别驾驶员自己的车辆行驶的道路的形状的道路形状识别装置中不使用地图信息的简单结构来识别道路形状。解决方案：在识别系统中，道路形状识别装置接收在驾驶员本身的车辆的行进方向上照射的电磁波的反射波，从而在作为道路端部的候补的多个检测点获得检测结果（S220）。此外，检测到距离驾驶员本身的车辆的距离等于或大于预定值的多个检测点的近似曲线（S120至S150）; 并且检测到距离驾驶员本身的车辆具有预定值的距离的多个检测点的近似曲线。然后，检测出的近似曲线彼此连接以识别道路形状（S160）。

9. 发明专利

JP2011196699A Device for detecting road edge 审中-公开
标题翻译：用于检测道路边缘的装置
公开(公告)号：JP2011196699A
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：JP2010060744
申请日：2010-03-17
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： NITANDA NAOKI
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： G08G1/167 , B60W40/06 , G01S17/936 , G06K9/00798 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/30256 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of detection of a road edge, in a device for detecting a road edge which detects a road edge of the road on which a one's own vehicle travels.SOLUTION: In a recognition system, two or more detection points which serve as a candidate of road edge in the travel direction of a one's own vehicle and detection results of behaviors of the vehicle are obtained by road edge position recognition processing (S110). Passing positions each indicating a position of each of the detection points to a position of the vehicle provided that the vehicle travels to a position on the road which is located right beside each of the detection points are calculated for every detection point based on behaviors of the vehicle, and a histogram in which the calculated passing positions are sorted in a plurality of groups for every unit distance preliminarily set in accordance with a distance between the vehicle and each of the detection points is generated (S120). A representative value of the group in which, in the histogram, the largest number of passing positions are sorted is set as a position of a road edge to the vehicle (S130).
摘要翻译：要解决的问题：为了提高道路边缘的检测精度，检测检测自身车辆行驶的道路的路边的道路边缘的装置。解决方案：在识别系统中，两个以上的检测通过道路边缘位置识别处理（S110）获得作为本车辆行驶方向上的路边的候补的点和车辆的行为的检测结果。基于行为对每个检测点计算出每个指示每个检测点的位置到车辆位置的通过位置，只要车辆行进到位于每个检测点旁边的道路上的位置即可。生成车辆，并且生成其中根据车辆与每个检测点之间的距离预先设置的每个单位距离以多个组分类计算的通过位置的直方图（S120）。在直方图中，将最大数量的通过位置分类的组的代表值设置为车辆的路边的位置（S130）。

10. 发明专利

DE112020002070T5 FAHRZEUGVORRICHTUNG, FAHRZEUGPROGRAMM UND SPEICHERMEDIUM DAVON 未知
公开(公告)号：DE112020002070T5
公开(公告)日：2022-01-20
申请号：DE112020002070
申请日：2020-04-06
申请人： DENSO CORP
发明人： SHIOTA KENTAROU , NITANDA NAOKI , ISHIGAKI KAZUMA , TAGUCHI SHINYA
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/34 , G08G1/01 , G08G1/0968 , G08G1/137 , H04W4/44
摘要： Die Fahrtrouten-Erkennungseinheit (16) erkennt auf der Grundlage eines Bildes, das von einer Bildgebungsvorrichtung (3) aufgenommen wird, die einen Bereich in der Nähe des Fahrzeugs erfasst, eine Fahrtroute, auf der das Fahrzeug fährt. Die Klassifizierungseinheit (17) klassifiziert die von der Fahrtrouten-Erkennungseinheit erkannte Fahrtroute in mindestens eines aus vorbestimmten mehreren Straßenmodellen. Die Kantenpunkt-Extraktionseinheit (18) extrahiert Kantenpunkte, die für eine Darstellung des von der Klassifizierungseinheit klassifizierten Straßenmodells erforderlich sind, aus Kantenpunkten, die eine Grenze der von der Fahrtrouten-Erkennungseinheit erkannten Fahrtroute anzeigen. Die Parameter-Erzeugungseinheit (19) korreliert Straßenmodellinformation, die das von der Klassifizierungseinheit klassifizierte Straßenmodell angibt, mit den von der Kantenpunkt-Extraktionseinheit extrahierten Kantenpunkten und erzeugt einen Fahrtroutenparameter, der die von der Fahrtrouten-Erkennungseinheit erkannte Fahrtroute angibt. Die Sendeeinheit sendet den von der Parameter-Erzeugungseinheit erzeugten Fahrtroutenparameter an den Server (2).

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