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1. 发明公开

EP3711909A3 VERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG ZUMINDEST EINES TÄTIGKEITSPROZESSES MITTELS EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：EP3711909A3
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：EP20163865.7
申请日：2020-03-18
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/401
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Durchführung von zumindest einem Tätigkeitsprozess mittels eines Roboters an einem Objekt, umfassend die Verfahrensschritte Zurverfügungstellung von ersten Daten des Objekts oder eines Objektbereichs oder eines Modells von dem Objekt oder dem Objektbereich in einem ersten Koordinatensystem, Lokalisieren des Objekts oder des Objektbereichs zur Ermittlung von zweiten Daten in einem zweiten Koordinatensystem, mittels eines von dem Roboter ausgehenden Prüfkopfs, Transformieren der ersten Daten in das zweite Koordinatensystem, Bewegen des Roboters oder eines Teils von diesem in dem zweiten Koordinatensystem und Durchführen des zumindest einen Tätigkeitsprozesses an dem Objekt oder dem Objektbereich durch Vorgabe von in das zweite Koordinatensystem transformierten ersten Daten.

2. 发明授权

EP1473123B1 System zum Erfassen, Beeinflussen und Ausnutzen von Roboterbewegungen 有权
公开(公告)号：EP1473123B1
公开(公告)日：2018-06-06
申请号：EP03009654.9
申请日：2003-04-30
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/0096 , B25J9/1633 , B25J9/1684 , B25J9/1697 , G05B2219/37067 , G05B2219/40039 , G05B2219/40041 , G05B2219/40323

3. 发明授权

EP1922596B1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR VOLLAUTOMATISCHEN ENDKONTROLLE VON BAUTEILEN UND/ODER DEREN FUNKTIONSEINHEITEN 有权
标题翻译：方法和装置部件和/或职能的单位全自动FINAL
公开(公告)号：EP1922596B1
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：EP07711495.7
申请日：2007-02-09
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/41875 , B25J9/1694 , G01L5/162 , G01L5/223 , G05B2219/31295 , G05B2219/37216 , G05B2219/40039 , G05B2219/40041 , G05B2219/40062 , G05B2219/40627 , G05B2219/45018 , Y02P80/40
摘要： The invention relates to a system (1) and a method for the fully automatic final inspection of components (2), in particular their actuatable functional units, with a robot (3) that comprises a testing device (8) for carrying out the final inspection. The method of the invention comprises the following steps: automatic orientation of the robot (3) and/or of the testing device (8) to the component (2) to be tested and/or to its functional unit using orientation data; reproducible execution of individual controls my means of the testing device (8), the implementation of the two last steps being repeated until a criterium for stopping the process is met and/or the final inspection has been fully carried out.

4. 发明公开

EP2433761A1 Vorrichtung umfassend eine Klimakammer mit einem Roboter 有权
公开(公告)号：EP2433761A1
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：EP11182308.4
申请日：2011-09-22
申请人： Weiss Umwelttechnik GmbH , Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther , Klee, Gerald
IPC分类号： B25J19/00 , B25J21/00
CPC分类号： B25J21/00 , B25J19/0054
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung (10) umfassend einen Klimaschrank (12) mit einem von einem Isolierboden (52) begrenzten Innenraum (14), dessen Temperatur mittels eines ersten Aggregats einstellbar ist, und eine in dem Innenraum angeordnete Handhabungseinrichtung (16), die mittels eines zweiten Aggregats temperierbar ist. Um eine Vereinfachung des Transports zu ermöglichen, gleichzeitig jedoch auch sicherzustellen, dass Schwingungen auf die Handhabungseinrichtung nicht übertragen werden, wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung (10) einen sowohl den Klimatisierungsschrank (12) als auch das erste und das zweite Aggregat aufnehmenden Transportrahmen (18) umfasst, zu dem ein die Handhabungseinrichtung (16) aufnehmendes Gestell (20) verstellbar ist, das bei Benutzung des Klimaschranks zu dem Rahmen entkoppelt und bei einem Transport der Vorrichtung mit dem Rahmen zur Bildung einer Einheit verbunden ist.
摘要翻译：该装置具有气室（12），其内部空间（14）由绝缘底部（52）限定，内部空间的温度由单元调节。处理装置，即机器人（16），布置在内部空间中并被另一个单元回火。提供用于接收单元的运输框架（18）。提供用于接收处理装置的可调节支撑件。在气候室的使用期间，支撑件联接到运输框架，并且在运输装置期间连接到运输框架以形成单元。

5. 发明公开

EP2098933A1 Verfahren und Vorrichtung zur vollautomatischen Endkontrolle von Bauteilen und/oder deren Funktionseinheiten 审中-公开
标题翻译：组件和/或它们的功能单元的全自动最终检查的方法和装置
公开(公告)号：EP2098933A1
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：EP09005299.4
申请日：2007-02-09
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/41875 , B25J9/1694 , G01L5/162 , G01L5/223 , G05B2219/31295 , G05B2219/37216 , G05B2219/40039 , G05B2219/40041 , G05B2219/40062 , G05B2219/40627 , G05B2219/45018 , Y02P80/40
摘要： Der Gegenstand der vorliegende Erfindung betrifft ein System (1) und ein Verfahren zur vollautomatischen Endkontrolle von Bauteilen (2), insbesondere deren betätigbaren Funktionseinheiten, mit einem Roboter (3) umfassend eine Prüfvorrichtung (8) zum Durchführen der Endkontrolle, umfassend die Schritte: selbsttätiges Ausrichten des Roboters (3) und/oder der Prüfvorrichtung (8) zu dem zu prüfenden Bauteil (2) und/oder dessen Funktionseinheit anhand von Orientierungsdaten, reproduzierbares Durchführen von Einzelkontrollen mittels der Prüfvorrichtung (8), wobei die Schritte selbsttätiges Ausrichten und reproduzierbares Durchführen wiederholt werden, bis ein Abbruchskriterium erfüllt und/oder die Endkontrolle komplett durchgeführt ist.
摘要翻译：该方法涉及机器人（3）和/或装置（8）组分（2）要被测试和/或使用方位数据的功能单元的测试的自动定向。个别的再生执行是由测试装置控制。自动定向和个体可重复执行重复，直到用于停止的处理的标准被满足和/或最终检查完成完全开展。因此独立权利要求中包括了以下内容：（1）一台计算机与程序代码单元（2）与单元的系统的方法（3）的传感器用于在方法中的应用程序的执行程序。

6. 发明公开

EP1473123A1 System zum Erfassen, Beeinflussen und Ausnutzen von Roboterbewegungen 有权
标题翻译：系统zum Erfassen，Beeinflussen und Ausnutzen von Roboterbewegungen
公开(公告)号：EP1473123A1
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：EP03009654.9
申请日：2003-04-30
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/0096 , B25J9/1633 , B25J9/1684 , B25J9/1697 , G05B2219/37067 , G05B2219/40039 , G05B2219/40041 , G05B2219/40323
摘要： Zum Erfassen, Beeinflussen und Ausnutzen von Roboterbewegungen werden während ihres Ablaufs orts- und bewegungsabhängige Funktionen an ausgewählten Körpern (K) und Flächen (F), die einem Roboter (R) zu Meß-, Prüf- oder Handhabungszwecken räumlich zugeordnet sind, mit robotergeführten Sensoren (S) gemessen. Die Meßwerte werden in digitalisierter Form z.B. in einem Computer (PC) gespeichert und/oder direkt in die Steuerung der Roboterbewegungen eingebracht. Der Roboter (R) führt jeweils einen Sensor (S) auf programmierten Meßkurven. Jeder Roboterbahnpunkt RB[x(t),y(t),z(t)] wird zugleich einem Sensor-Meßwert oder -Meßfeld [SM(t)] zugeordnet, während man an den Körpern (K) und Flächen (F) ausgewählte Bedienfunktionen einleitet und dabei auftretende Kräfte, Momente, Oberflächenänderungen usw. abhängig von Betätigungswegen und -winkeln mißt und/oder überwacht. Die Meßwerte bzw. -felder [SM(t)] sind mit PC-Programmen protokollierbar, analysierbar und/oder in Echtzeit an die Robotersteuerung übertragbar, z.B. über ein Real-Time-Kernel-Interface.
摘要翻译：在机器人距离内的所选主体和表面上的位置 - 姿态和运动相关操作在操作期间由传感器测量。测量值被数字化并存储在计算机上和/或用于控制机器人移动。

7. 发明公开

EP3760392A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR PRÜFUNG UND/ODER MONTAGE EINES OBJEKTS MITTELS EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：EP3760392A1
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：EP20183854.7
申请日：2020-07-03
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur Prüfung und/oder Montage zumindest eines Bauteils und/oder zumindest einer Funktionseinheit mit einem realen Roboter wie Prüf- und/oder Montageroboter anhand definierter Prüf- und/oder Montageschritte, wobei für den Roboter sowie das zumindest eine Bauteil und/oder die zumindest eine Funktionseinheit mittels einer Modellierungs- und/oder Simulationseinrichtung jeweils ein digitales Modell erstellt wird, wobei in dem digitalen Model des zumindest einen Bauteils und/oder der zumindest einen Funktionseinheit dem Bauteil und/oder der Funktionseinheit zugeordnete Prüf- und/oder Montageschritte berücksichtigt werden, wobei die Prüf-und/oder Montageschritte durch einen virtuellen Prüf- und/oder Montageroboter an einem virtuellen Bauteil und/oder einer virtuellen Funktionseinheit in einem virtuellen Raum simuliert, in den realen Roboter übertragen und von diesem in dem realen Raum automatisiert durchgeführt werden. Damit die Prüf- und/oder Montageschritte unter Berücksichtigung von Bedien- und/oder Montagekräften auf einfache Weise parametrisiert, simuliert, frühzeitig getestet und optimiert werden können ist vorgesehen, dass in dem digitalen Modell des zumindest einen Bauteils und/oder der zumindest einen Funktionseinheit für zumindest einen Prüf- und/oder Montageschritt ein Verhaltensmodell berücksichtigt wird, welches bei der Ausführung des Prüf- und/oder Montageschritts im realen Raum auftretende physikalische Wirk- und/oder Funktionsmechanismen insbesondere in Form von Bedien- und/oder Montagekräften abbildet.

8. 发明公开

EP3711909A2 VERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG ZUMINDEST EINES TÄTIGKEITSPROZESSES MITTELS EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：EP3711909A2
公开(公告)日：2020-09-23
申请号：EP20163865.7
申请日：2020-03-18
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/401
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Durchführung von zumindest einem Tätigkeitsprozess mittels eines Roboters an einem Objekt, umfassend die Verfahrensschritte Zurverfügungstellung von ersten Daten des Objekts oder eines Objektbereichs oder eines Modells von dem Objekt oder dem Objektbereich in einem ersten Koordinatensystem, Lokalisieren des Objekts oder des Objektbereichs zur Ermittlung von zweiten Daten in einem zweiten Koordinatensystem, mittels eines von dem Roboter ausgehenden Prüfkopfs, Transformieren der ersten Daten in das zweite Koordinatensystem, Bewegen des Roboters oder eines Teils von diesem in dem zweiten Koordinatensystem und Durchführen des zumindest einen Tätigkeitsprozesses an dem Objekt oder dem Objektbereich durch Vorgabe von in das zweite Koordinatensystem transformierten ersten Daten.

9. 发明公开

EP3623885A1 VERFAHREN ZUR HAPTISCHEN PRÜFUNG EINES OBJEKTES 审中-公开
公开(公告)号：EP3623885A1
公开(公告)日：2020-03-18
申请号：EP19193037.9
申请日：2018-05-07
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/418 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , G06F3/01 , G07C3/14
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur haptischen Prüfung eines physischen Objektes mittels einer physischen Prüfeinrichtung durch Interaktion zwischen der physischen Prüfeinrichtung und dem physischen Objekt umfassend die Verfahrensschritte
- Analysieren der physischen Prüfeinrichtung und Erzeugen einer virtuellen Prüfeinrichtung von der physischen Prüfeinrichtung,
- Bereitstellen eines virtuellen Objektes, das dem physischen Objekt entspricht,
- Bereitstellen von ersten Daten, die bei einer Interaktion zwischen der virtuellen Prüfeinrichtung und dem virtuellen Objekt ermittelt werden,
- Nutzung der ersten Daten zur Interaktion zwischen der physischen Prüfeinrichtung und dem physischen Objekt.

10. 发明公开

EP3366434A1 VERFAHREN ZUR ÜBERPRÜFUNG EINER FUNKTION EINES FAHRZEUGES UND/ODER ZUMINDEST EINER BEDIENEINRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：EP3366434A1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：EP18158510.0
申请日：2018-02-26
申请人： Battenberg, Günther
发明人： Battenberg, Günther
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/02 , B25J13/08 , B25J9/16 , G01M17/007 , G01M99/00 , G06F3/01
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1694 , B25J13/084 , B25J13/087 , B25J13/089 , B25J19/021 , G01M17/007 , G01M99/00 , G06F3/01
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Überprüfen einer Funktion eines eine Steuereinrichtung (200) aufweisenden Fahrzeugs mittels einer Hand (16) eines Handhabungsgerätes, wobei als Hand eine solche verwendet wird, die fünf bewegliche Finger (20, 22, 24, 26, 28), Handfläche (18) und Handrücken (104) aufweist und in der Hand mehrere Sensoren (60, 62, 64, 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84, 86, 88, 90, 92, 93, 94, 106, 108, 110, 112, 114) zumindest aus der Gruppe Abstandssensor, Drucksensor, Temperatursensor, Feuchtesensor, Inertialsensor, Ultraschallsensor, optischer Sensor integriert werden.

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