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1. 发明授权

KR101292879B1 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇 有权
标题翻译：具有可控磁力的管内移动机器人
公开(公告)号：KR101292879B1
公开(公告)日：2013-08-02
申请号：KR1020110084289
申请日：2011-08-24
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 박영우 , 윤경현 , 김승호 , 김창희 , 정세영
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , F16L55/26 , F16L101/30
摘要： 본 발명은 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇에 관한 것으로서, 특히 몸체; 탐사 대상이 되는 배관 내부를 촬영하도록 상기 몸체에 부착되는 카메라; 상기 몸체에 회전가능하게 설치되고, 자력 조절이 가능하도록 자석 부재로 형성된 복수의 바퀴; 상기 복수의 바퀴에 연결되어 구동력을 제공하는 복수의 바퀴 연결부; 상기 복수의 바퀴 연결부 사이에 설치되는 완충부; 로봇의 자력 조절 및 이동 거리를 측정하는 센서부; 및 상기 몸체에 삽입되어 로봇의 구동을 위한 제반 동작을 제어하는 제어 보드로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명은 영구자석을 이용한 바퀴와 바퀴 사이의 완충부를 통해 배관의 내벽을 지지하는 압착력을 증가시키고, 배관의 기울기에 따라 유연하게 대처하면서 로봇의 미끄러짐을 방지하기 위해 필요한 구간에서 자력의 세기를 선택적으로 조절하여 수평관, 수직관, 곡관을 이동할 수 있으며, 자력이 필요하지 않은 구간에서 자력을 오프(OFF)시켜 모터의 부담을 줄이고 전력 소모를 줄일 수 있고, 경량화 및 소형화에 적합한 옵티컬 센서를 이용하여 로봇의 실제 이동 거리 및 배관 내에서의 현재 위치를 파악할 수 있다.

2. 发明公开

KR1020130021803A 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇 有权
标题翻译：具有可控磁力的管内移动机器人
公开(公告)号：KR1020130021803A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110084289
申请日：2011-08-24
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 박영우 , 윤경현 , 김승호 , 김창희 , 정세영
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , F16L55/26 , F16L101/30
摘要： PURPOSE: A movable robot for exploring a pipe is provided to increase a pressing force supporting an inner wall of the pipe and to reduce loads on a motor and energy consumption as the robot can move inside a horizontal pipe, a vertical pipe, and a bent pipe. CONSTITUTION: A movable robot for exploring a pipe comprises a body(100), a camera, a plurality of wheels(110), a plurality of wheel connection units(120), a buffering unit(130), a sensor unit, and a control board. The camera unit is attached to the body in order to photograph the inside of a target pipe(10). The wheels are installed to be rotatable and formed of a magnetic materials to control a magnetic force. The wheel connection units are connected to the wheels, thereby providing a driving force. The buffering unit is installed between the wheel connection units. The sensor unit controls the magnetic force and moving distance of the robot. The control board is inserted into the body, thereby controlling overall operation for driving the robot. [Reference numerals] (AA,BB) Pipe
摘要翻译：目的：提供一种用于探索管道的可移动机器人，以增加支撑管道内壁的压力，并减少电机负载和能量消耗，因为机器人可以在水平管道，垂直管道和弯管中移动管。构造：用于探索管道的可移动机器人包括主体（100），相机，多个轮（110），多个轮连接单元（120），缓冲单元（130），传感器单元和控制板。相机单元附接到主体以便拍摄目标管道（10）的内部。车轮安装成可旋转并由磁性材料形成以控制磁力。车轮连接单元连接到车轮，从而提供驱动力。缓冲单元安装在车轮连接单元之间。传感器单元控制机器人的磁力和移动距离。控制板被插入到主体中，从而控制驱动机器人的整体操作。（附图标记）（AA，BB）管

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