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1. 发明申请

WO2013105738A1 수술용 로봇제어 장치 및 그 제어방법 审中-公开
标题翻译：外科手术机器人控制装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2013105738A1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：PCT/KR2012/010634
申请日：2012-12-07
申请人： 한국보건산업진흥원 , 의료법인 우리들의료재단
发明人： 최건 , 이상호 , 김호 , 김종원 , 맹철수 , 김성현 , 유정미
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J9/02 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/3403 , A61B34/37 , A61B2017/3409 , A61B2090/3762
摘要： 수술용 로봇제어 장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇제어 장치는, 기 촬영된 촬영영상에 기초하여 병변 위치의 좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 따라 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 지정하며, 그에 따라 로봇암을 구동하는 로봇암구동부; 환자의 현재의 자세에서 병변 위치에 대응하는 현재영상을 촬영하는 현재영상촬영부; 촬영영상에서 복수의 특징점을 추출하며, 현재영상에서 촬영영상의 특징점들에 대응하는 위치를 검색하고, 촬영영상에서 현재영상으로의 특징점들의 위치변화에 기초하여 로봇암구동부에 의해 설정된 좌표의 변화를 계산하는 좌표변화계산부; 및 좌표변화계산부에 의해 계산된 변화에 따라 로봇암의 니들링 타겟을 보정하며, 보정된 로봇암의 니들링 타겟에 따라 로봇암구동부를 구동제어하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人控制装置及其控制方法。根据本发明的手术机器人控制装置包括：机器人手臂驱动部，其基于先前拍摄的图像来设定病变位置的坐标，并根据设定的坐标指定机器人手臂的针刺目标，以操作机器人臂; 当前图像拍摄部分，拍摄与患者的当前姿势相对应的病变位置的当前图像; 坐标变化计算部分，从当前图像中提取拍摄图像上的多个特殊点，并且对与拍摄图像上的特殊点对应的位置进行搜索，以计算由机器人手臂驱动部分设定的坐标变化从拍摄图像到当前图像的特殊位置的位置改变; 以及驱动控制部，其根据由所述坐标变化计算部计算出的变化来修正所述机器人手臂的针刺目标，以根据所述机器人手臂的修正的针刺目标来控制所述机器人手臂驱动部。

2. 发明授权

KR101333868B1 수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：手术机器人控制系统及其方法
公开(公告)号：KR101333868B1
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：KR1020120007154
申请日：2012-01-25
申请人： 의료법인 우리들의료재단
发明人： 최건 , 이상호 , 김호 , 김종원 , 맹철수 , 김성현 , 유정미 , 유동근
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , A61B17/3209 , A61B17/06
摘要： 수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇 제어 시스템은, 병변 위치에 대응하여 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 설정하며, 설정된 니들링 타겟을 향해 로봇암의 니들(Needle)을 구동하는 니들구동부; 로봇암의 니들 선단에 설치되며, 니들구동부에 의해 설정된 니들링 타겟을 향해 주기적으로 초음파신호를 송신하고, 송신된 초음파신호에 대한 반사신호를 수신하는 신호송수신부; 신호송수신부에 의해 수신된 반사신호에 기초하여 반사지점의 이동속도를 계산하는 이동속도계산부; 및 이동속도계산부에 의해 계산된 이동속도가 기 설정된 값 이상이면, 니들구동부를 제어하여 해당하는 반사지점에서 로봇암의 니들을 우회시키는 구동제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

3. 发明公开

KR1020130083130A 수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：手术机器人控制系统及其方法
公开(公告)号：KR1020130083130A
公开(公告)日：2013-07-22
申请号：KR1020120003693
申请日：2012-01-12
申请人： 의료법인 우리들의료재단
发明人： 최건 , 이상호 , 김호 , 김종원 , 맹철수 , 김성현 , 유정미
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J9/02 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/3403 , A61B34/37 , A61B2017/3409 , A61B2090/3762
摘要： PURPOSE: A robot control system for operation and the controlling method is provided to prevent the nerve injury of patients by finding the correct location of lesion even if the posture of the patient changes. CONSTITUTION: A robot arm drive unit sets the coordinate of the lesion location. The robot arm drive unit drives a robot arm. The present image photographing unit (120) films the present image corresponding to the lesion location. The coordinate change calculation unit (130) calculates the change of the coordinate set with the robot arm drive unit. The driving control unit (140) controls the robot arm drive unit. [Reference numerals] (110) Robot arm operating unit; (120) Present image photographing unit; (132) Calculating unit of a feature point distance; (134) Corresponding position searching unit; (140) Driving control unit; (150) Virtual image display unit
摘要翻译：目的：提供一种操作的机器人控制系统和控制方法，即使患者的姿势发生变化，也可以通过找到病变的正确位置来防止患者的神经损伤。构成：机器人手臂驱动单元设置病变位置的坐标。机器人手臂驱动单元驱动机器人手臂。本图像拍摄单元（120）对与病变位置对应的当前图像进行拍摄。坐标变化计算单元（130）计算与机器人手臂驱动单元设定的坐标的变化。驱动控制单元（140）控制机器人手臂驱动单元。（附图标记）（110）机器人手臂操作单元; （120）当前图像拍摄单元; （132）特征点距离的计算单位; （134）对应位置搜索单元; （140）驾驶控制单元; （150）虚拟图像显示单元

4. 发明授权

KR101334007B1 수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：手术机器人控制系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101334007B1
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：KR1020120003693
申请日：2012-01-12
申请人： 의료법인 우리들의료재단
发明人： 최건 , 이상호 , 김호 , 김종원 , 맹철수 , 김성현 , 유정미
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J9/02 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/3403 , A61B34/37 , A61B2017/3409 , A61B2090/3762
摘要： 수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇제어 시스템은, 기 촬영된 촬영영상에 기초하여 병변 위치의 좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 따라 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 지정하며, 그에 따라 로봇암을 구동하는 로봇암구동부; 환자의 현재의 자세에서 병변 위치에 대응하는 현재영상을 촬영하는 현재영상촬영부; 촬영영상에서 복수의 특징점을 추출하며, 현재영상에서 촬영영상의 특징점들에 대응하는 위치를 검색하고, 촬영영상에서 현재영상으로의 특징점들의 위치변화에 기초하여 로봇암구동부에 의해 설정된 좌표의 변화를 계산하는 좌표변화계산부; 및 좌표변화계산부에 의해 계산된 변화에 따라 로봇암의 니들링 타겟을 보정하며, 보정된 로봇암의 니들링 타겟에 따라 로봇암구동부를 구동제어하는 구동제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人控制系统及其控制方法。根据本发明的系统的手术机器人控制，基于所拍摄到的图像的基础上，病变位置的坐标，并指定所述机器人臂针刺目标根据组坐标（针刺目标）（机械手），由此机器人手臂驱动单元，用于驱动机器人手臂; 当前图像拍摄单元，用于拍摄与患者当前位置中的病变位置相对应的当前图像; 并从拍摄的图像中提取多个特征点，在坐标电流的变化由所述机器人臂的驱动单元中的图像的特征点的搜索的位置的位置变化的基础上设置，并且所拍摄的图像对应于所捕获图像的特征点从当前图像坐标变化计算单元，用于计算坐标变化; 和坐标变换和校正用于针刺基于由所述计算单元，根据在校正的机器人手臂针刺目标的机器人手臂驱动单元的驱动控制的驱动控制部计算出的变化，机器人手臂的一个目标，它其特征在于它包括：a。

5. 发明公开

KR1020130086417A 수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：手术机器人控制系统及其方法
公开(公告)号：KR1020130086417A
公开(公告)日：2013-08-02
申请号：KR1020120007154
申请日：2012-01-25
申请人： 의료법인 우리들의료재단
发明人： 최건 , 이상호 , 김호 , 김종원 , 맹철수 , 김성현 , 유정미 , 유동근
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , A61B17/3209 , A61B17/06
摘要： PURPOSE: A robot control system for operation and a control method thereof are provided to minimize the blood consumption of a patient by sensing a blood vessel. CONSTITUTION: A robot control system for operation includes a needle driving unit (110), a signal transceiving unit (120), a moving speed calculation unit (130), and a driving control unit (140). The needle driving unit sets a needling target of a robot arm (200) according to a position. The signal transceiving unit periodically transmits an ultrasonic wave signal to the needling target. The moving speed calculation unit calculates the moving speed of a reflected point based on a reflection signal received by the signal transceiving unit. The driving control unit controls the needle driving unit to divert the needle of the robot arm when the moving speed is over the set value. A high frequency pass filter blocks a low frequency band in the reflection signal. A diverting set unit (160) sets a diverting distance and a diverting direction based on moving speed and a moving direction. [Reference numerals] (110) Needle driving unit; (120) Signal transceiving unit; (130) Moving speed calculation unit; (140) Driving control unit; (150) High frequency pass filter; (160) Diverting set unit
摘要翻译：目的：提供一种用于操作的机器人控制系统及其控制方法，以通过感测血管来最小化患者的血液消耗。构成：用于操作的机器人控制系统包括针驱动单元（110），信号收发单元（120），移动速度计算单元（130）和驱动控制单元（140）。针驱动单元根据位置设定机器人手臂（200）的针刺目标。信号收发单元周期性地向针刺目标发送超声波信号。移动速度计算单元基于由信号收发单元接收到的反射信号来计算反射点的移动速度。当移动速度超过设定值时，驱动控制单元控制针驱动单元使机器人手臂的针头转向。高通滤波器阻挡反射信号中的低频带。转向设定单元（160）基于移动速度和移动方向设定转向距离和转向方向。（附图标记）（110）针驱动单元; （120）信号收发单元; （130）移动速度计算单元; （140）驾驶控制单元; （150）高频滤波器; （160）分流装置

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