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1. 发明申请

WO2020262802A1 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇, 이를 포함하는 마사지 장치, 및 이의 제어방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2020262802A1
公开(公告)日：2020-12-30
申请号：PCT/KR2020/004037
申请日：2020-03-25
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 김세영 , 송성혁 , 서현욱 , 손영수 , 함상용 , 김병인 , 정현목 , 박성준 , 최경준
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , A61H11/00 , B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇, 이를 포함하는 마사지 장치, 및 이의 제어방법에서, 상기 유연구동기는 열반응 부재, 냉각부 및 제어부를 포함한다. 상기 열반응 부재는 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된다. 상기 냉각부는 상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면, 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함한다. 상기 제어부는 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된다.

2. 发明申请

WO2013191422A1 보조 베어링이 결합된 복합 자기 베어링 审中-公开
标题翻译：具有组合的辅助轴承的复合磁性轴承
公开(公告)号：WO2013191422A1
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：PCT/KR2013/005323
申请日：2013-06-17
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 최상규 , 함상용 , 홍두의 , 윤태광
IPC分类号： F16C32/00 , F16C32/04
CPC分类号： F16C32/0406 , F16C32/044 , F16C32/0442 , F16C32/0465 , F16C32/048
摘要： 본 기재는 그 구조를 개선함으로써 로터의 길이 및 시스템 부피를 최소화할 수 있도록 하는, 보조 베어링이 결합된 복합 자기 베어링에 관한 것이다. 본 기재의 보조 베어링이 결합된 복합 자기 베어링은, 로터 둘레에 구비되어 마찰을 저감하는 래디얼(radial) 형의 복합 자기 베어링으로서, 자기 베어링,; 및 상기 코일 및 상기 영구자석 구비 위치 내측의 상기 고정자측 코어 내부 빈 공간에 고정 구비되는 보조 베어링을 포함한다.
摘要翻译：本说明书涉及具有与其组合的辅助轴承的复合磁性轴承，其能够通过改进其结构来减小转子的长度和系统体积。具有本说明书的组合的辅助轴承的复合磁性轴承是设置在转子的圆周周围以减小摩擦的径向复合磁性轴承，并且复合磁性轴承包括：磁性轴承; 以及辅助轴承，其固定在设置有线圈和永磁体的内侧的定子侧铁芯内的空的空间中。

3. 发明申请

WO2011112019A2 자기베어링 구조 및 이를 구비한 터보기기 审中-公开
标题翻译：磁力轴承和涡轮设备
公开(公告)号：WO2011112019A2
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：PCT/KR2011/001676
申请日：2011-03-10
申请人： 한국기계연구원 , 박철훈 , 최상규 , 함상용 , 윤동원
发明人： 박철훈 , 최상규 , 함상용 , 윤동원
IPC分类号： F16C32/04 , H02K5/16
CPC分类号： F16C32/0476 , F16C32/0465
摘要： 영구자석을 구비하여 별도의 편향 전류 없이도 회전체를 부양시키면서 영구자석의 착자가 용이한 자기베어링 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 자기베어링 구조는 회전축의 측면에 위치하여 착자가 상기 회전축의 회전축 방향과 평행하도록 이루어지는 고리형의 영구자석, 상기 영구자석의 일측에 구비된 코일, 그리고 상기 코일의 외측에 구비되어 자기장 경로의 형성에 관여하는 도체부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 자기베어링에 구비된 코일에 별도의 편향 전류를 공급해 주지 않아도 영구자석에 의한 자기장에 의하여 회전체가 부양되면서, 상기 영구자석의 착자 방향이 회전축의 축방향과 평행하게 이루어지는바 착자가 용이하여 자기베어링의 생산성이 증대된다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有永磁体的磁性轴承结构，能够在不产生单独的偏转电流的同时旋转转子的同时促进永磁体的磁化。根据本发明的磁性轴承结构包括：环形永磁体，其设置在与所述旋转轴的方向平行的旋转轴的侧表面处; 设置在永磁体的一侧的线圈和设置在线圈外侧的导体，以形成磁场路径。根据该结构，转子通过永磁体的磁场旋转，而不必向设置在磁轴承的线圈提供单独的偏转电流，并且永磁体的磁化方向和旋转轴的轴方向变得彼此平行，从而有助于磁化并进一步提高磁性轴承的生产率。

4. 发明申请

WO2021118185A2 유연구동기, 유연구동기를 포함하는 유연구동기 조립체, 및 유연구동기 또는 유연구동기 조립체를 포함하는 웨어러블 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021118185A2
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/017746
申请日：2020-12-07
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 김세영 , 송성혁 , 서현욱 , 함상용 , 정현목 , 김병인 , 박성준 , 최경준
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/00 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要： 유연구동기, 유연구동기를 포함하는 유연구동기 조립체, 및 유연구동기 또는 유연구동기 조립체를 포함하는 웨어러블 로봇에서, 상기 유연구동기는 제1 스프링 다발, 제1 전도성 패드 및 제2 전도성 패드를 포함한다. 상기 제1 스프링 다발은 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 와이어들로 구성된다. 상기 제1 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제1 연결부를 포함한다. 상기 제2 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제2 연결부를 포함한다. 이 경우, 상기 제1 연결부는 상기 제1 전도성 패드와 상기 제1 스프링 다발 사이를 고정시키고, 상기 제2 연결부는 상기 제2 전도성 패드와 상기 제2 스프링 다발 사이를 고정시킨다.

5. 发明申请

WO2018110874A1 인공근육모듈의 구동장치와 인공근육모듈의 구동방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2018110874A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/KR2017/013907
申请日：2017-11-30
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 최상규 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： A61F2/68 , B25J9/10 , A61F2/74 , A61F2/50
摘要： 본 발명은 인공근육모듈에 충진되는 유체의 온도에 따라 인공근육모듈의 유연한 움직임을 구현하면서 인공근육모듈의 응답성을 빠르게 하고, 종래에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 인공근육모듈의 구동장치와 인공근육모듈의 구동방법에 관한 것이다. 이를 위해 인공근육모듈의 구동장치는 고온수탱크와 저온수탱크를 포함하는 유체탱크유닛과, 인공근육모듈과 유체탱크유닛을 연결하는 유체공급라인 및 유체회수라인과, 인공근육모듈과 유체탱크유닛 사이에서 유체를 순환시키는 순환펌프유닛과, 고온수탱크에서 배출되는 유체와 저온수탱크에서 배출되는 유체를 이용하여 인공근육모듈의 형상을 변형시키기 위한 기설정된 작동온도를 갖는 유체를 형성하는 온도조절유닛과, 기설정된 분배조건에 따라 유체회수라인의 유체를 고온수탱크 또는 저온수탱크로 분배하는 유체분배유닛을 포함한다.

6. 发明授权

KR102252111B1 공기냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어방법 有权
公开(公告)号：KR102252111B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190166505
申请日：2019-12-13
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 김세영 , 송성혁 , 서현욱 , 함상용 , 정현목 , 김병인 , 박성준 , 최경준
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , A61H11/00
摘要： 본발명의일 실시예에따른유연구동기는, 온도변화에따라수축상태와이완상태사이에서변경가능하도록구성된열반응부재; 상기열반응부재를강제로냉각시키도록구성된냉각부; 및상기열반응부재가이완상태로변경될때 상기열반응부재로의전원공급은차단되고상기냉각부로의전원은공급되도록전기공급부를제어하도록구성된제어부를포함하고, 상기냉각부는상기열반응부재가이완상태에있는경우상기열반응부재의이완속도를증가시키기위하여상기열반응부재와직접적으로접촉하도록구성된냉각공기를분사하는것을특징으로한다.

7. 发明公开

KR1020180099982A 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치 有权
公开(公告)号：KR1020180099982A
公开(公告)日：2018-09-06
申请号：KR1020170025955
申请日：2017-02-28
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 홍두의 , 최경준 , 박성준 , 함상용 , 최상규
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/02 , B25J19/00 , B25J9/10 , B25J9/16
摘要： 본발명은팔이나다리와같은신체부위에착용함으로써, 형상기억합금스프링의수축또는이완작용을이용하여반복적인하중을들고일어서는동작, 버티는상황에대해도움을줄 수있는형상기억합금스프링을이용한근력보조장치에관한것이다. 이를위해형상기억합금스프링을이용한근력보조장치는제1신체부위에결합되는제1결합유닛과, 관절을기준으로상기제1신체부위의반대방향에배치되는제2신체부위에결합되는제2결합유닛과, 열에반응하면서형상이변형되는형상기억합금스프링단위체를갖는열반응구동유닛과, 형상기억합금스프링단위체의형상변형을위한동작의도정보를감지하는의도인식센서및 동작의도정보를바탕으로형상기억합금스프링단위체의형상변형을위한전류를제어하는열반응제어유닛을포함한다.

8. 发明公开

KR1020180039327A 패시브 타입의 토크 클러치 메커니즘이 적용된 착용형 보행 보조 장치 有权
公开(公告)号：KR1020180039327A
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：KR1020160130483
申请日：2016-10-10
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김세영 , 손영수 , 함상용 , 박철훈
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/102 , B25J13/04
摘要： 본발명은패시브타입의토크클러치메커니즘이적용된착용형보행보조장치와그 구동방법에관한것으로서, 더욱상세하게는인체의보행시 하퇴와발이이루는각도가변형되며발생하는힘을탄성체에저장후 방출하여이동에필요한추진력을보조하되, 탄성체에힘이저장되고방출되는시점을클러치메커니즘을통해효율적으로제어하여, 보행의편의성및 효율성을향상시킨패시브타입의토크클러치메커니즘이적용된착용형보행보조장치와그 구동방법에관한것이다.

9. 发明授权

KR101784298B1 형상기억합금부재를 이용한 마사지 장치와 이것의 제어시스템 有权
标题翻译：使用形状记忆合金构件及其控制系统的按摩装置
公开(公告)号：KR101784298B1
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160110149
申请日：2016-08-29
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： A61H11/00 , A61H39/04
摘要： 본발명은형상기억합금부재의수축과이완을이용하여마사지대상물을마사지할때, 형상기억합금부재가내장되는마사지본체와유체저장유닛사이에서냉각유체가이동되록함으로써, 형상기억합금부재를신속하게냉각시키고, 형상기억합금부재의수축과이완을용이하게하며, 마사지효과를극대화시킬수 있는형상기억합금부재를이용한마사지장치와이것의제어시스템에관한것이다. 이를위해형상기억합금부재를이용한마사지장치는전원이인가되면수축되고전원이차단되면초기상태로이완되는형상기억합금부재가구비된열반응구동모듈과, 형상기억합금부재를냉각시키기위한냉각유체가충진되는내부공간에열반응구동모듈이결합되고, 마사지대상물에접촉되어형상기억합금부재와함께수축또는이완되는마사지본체및 냉각유체가수용되도록내부공간과연통되는유체저장유닛을포함한다.
摘要翻译：本发明是一种形状记忆合金bujaeui收缩，通过使用松弛，通过doerok冷却流体，形状记忆合金部件被按摩体和流体存储单元之间移动按摩的按摩对象待建，形状记忆快速冷却合金构件并且，对形状记忆合金bujaeui收缩和促进放松，用形状记忆合金即sikilsu最大化按摩部件的按摩设备及其控制系统。使用用于此目的的形状记忆合金件的按摩装置，当电源接通时的收缩和电源被切断时用于与所述形状记忆合金部件的冷却热反应驱动模块的冷却流体是松弛到其初始状态，并形状记忆合金部件耦合到所述内部空间中的热响应驱动模块将被填充，并且在与所述按摩对象接触包括流体储存单元连通的内部空间，使得与接收按摩身体的形状记忆合金件一起和冷却流体收缩或松弛。

10. 发明公开

KR1020170007909A 형상기억합금 스프링 제작 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于生产形状记忆合金弹簧的设备和方法
公开(公告)号：KR1020170007909A
公开(公告)日：2017-01-23
申请号：KR1020150098910
申请日：2015-07-13
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 홍두의 , 윤태광 , 함상용 , 손영수 , 최상규 , 김세영
IPC分类号： B21F35/00 , B21F3/02
摘要： 본발명은형상기억합금스프링제작장치(1000) 및방법에관한것으로, 상세하게는단일의봉(10)에와이어회전모듈(200), 와이어공급모듈(100) 및스토퍼모듈(300)이통과하여간단한일체의구성으로구비됨에따라스프링의열처리가용이하며, 다양한직경의봉(10) 및와이어(20)가적용됨으로써다양한형상의스프링이하나의장치로제작가능한효과가있는것을특징으로하는형상기억합금스프링제작장치(1000) 및방법에관한것이다.
摘要翻译：更具体地说，本发明涉及用于形成形状记忆合金弹簧的装置1000及其方法，更具体地，本发明涉及一种形状记忆合金弹簧制造装置，由于弹簧10可以容易地进行热处理，并且可以应用具有各种直径的杆10和线20，所以可以在一个装置中制造各种类型的弹簧。合金弹簧制造设备1000和方法。

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