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1. 发明专利

KR102238263B1 KR102238263B1 - Autonomous tractor having crop hight sensing algorithm 有权
公开(公告)号：KR102238263B1
公开(公告)日：2021-04-12
申请号：KR1020190027511A
申请日：2019-03-11
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 김택진 , 김완수 , 백승민 , 백승윤 , 정연준 , Abu Ayub Siddique Md , 문석표 , 이남규 , 김용주 , 이대현
IPC分类号： A01B69/00 , A01B69/04
CPC分类号： A01B69/001 , A01B69/008
摘要： 본 발명은 농작업용 트랙터에 관한 것으로, 자율주행을 위한 높이 센싱 알고리즘을 이용한 자율주행가능한 트랙터에 관한 것으로, 본 발명에 따른 트랙터는 트랙터의 전방에 설치되는 스테레오 카메라 및 상기 트랙터의 자율주행을 위한 자율주행용 제어부를 구비하고, 스테레오 카메라는 트랙터의 자율주행시 전방의 물체를 스테레오방식으로 촬영하도록 구성되고, 자율주행용 제어부는 상기 스테레오 카메라로부터 입력되는 적어도 2개의 스테레오 영상에 기반하여 전방 물체의 높이를 계산하도록 구성되고, 계산된 전방 물체의 높이에 기반하여 트랙터의 자율주행을 계속 진행할 것인지 트랙터의 자율주행을 정지할 것인지를 판단하도록 구성된다.

2. 发明授权

KR101599198B1 이식기 및 그의 동력전달 제어방법 有权
标题翻译：运输和动力传动控制方法
公开(公告)号：KR101599198B1
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：KR1020150125806
申请日：2015-09-04
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 김연수 , 김완수 , 이바울 , 박수곤 , 이대현 , 김용주
IPC分类号： A01C11/02 , A01C11/00
摘要： 이식기의작업반경선회제어장치및 제어방법에관한것으로, 작물모를탑재할수 있는모탑재대, 이식기를이동시키는엔진및 구동바퀴를포함하는구동부, 호퍼를이용하여포장에모종을이식하는식부장치및 상기식부장치를구동하는모터를포함하는이식기에있어서, 상기호퍼의일단에설치되어호퍼와두둑사이의거리를측정하는거리센서와, 구동부의구동바퀴축부분에장착되며, 이식기와지면사이의피치각을지속적으로측정하는자이로센서와, 상기거리센서및 자이로센서로부터측정값을전달받아식부장치의모터를제어하는제어부를포함하는구성을마련하여, 이식기의이식동작시와이동동작시변화되는지면과의경사각도및 호퍼와지면사이의거리를이용해서이식기의이동동작여부를판단하고, 이동동작시에는동력전달부의동작을제어해서식부장치에전달되는동력을차단함으로써, 작업효율및 에너지효율을향상시킬수 있다는효과가얻어진다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制加工半径内的插秧机的涡流的装置和方法，该装置和方法包括：安装秧苗的秧苗安装杆; 具有发动机和驱动轮的驱动部件，该驱动轮使移动器移动; 使用料斗移植幼苗以覆盖的种植装置; 以及驱动种植装置的马达。本发明的装置包括：安装在料斗一端的距离传感器，用于测量料斗和堤坝之间的距离; 安装在驱动部分的驱动轮的轴上的陀螺传感器，以连续地测量插秧机和地面之间的俯仰角; 以及控制器，接收距离传感器和陀螺仪传感器的测量值，以控制种植装置的马达。根据本发明，当插秧机移植植物时以及当插秧机移动时，通过使用插秧机和地面之间的倾斜角度以及料斗和地面之间的距离来确定移栽器是否移动，然后操作当插秧机移动时控制动力传递部分，以防止动力被传送到种植装置，从而提高工作效率和能量效率。

3. 发明授权

KR101594737B1 자율주행 콤바인의 영상시각 평가장치 有权
标题翻译：自动组合视觉图像评估设备
公开(公告)号：KR101594737B1
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：KR1020150128393
申请日：2015-09-10
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 박수곤 , 김완수 , 김연수 , 이바울 , 이대현 , 김용주
IPC分类号： G01M11/00 , G01M17/007 , G12B5/00 , H04N5/232 , A01D41/02
摘要： 다양한경사조건에따른영상보정을위해, 경사각도유도가가능한영상보정시뮬레이션장치를제공하여실제차량테스트와동일한조건에서영상보정을수행할수 있도록한 자율주행콤바인의영상시각평가장치에관한것으로서, 내부에경사각제어장치가마련된베이스프레임; 상기베이스프레임에내장되며, 상기경사각제어장치의제어에따라경사각을조절하는경사각조절수단; 및상기경사각조절수단과연동하여상부에탑재된카메라의촬영각도를변환하는구동베이스를포함하여, 자율주행콤바인의영상시각평가장치를구현한다.
摘要翻译：本发明涉及一种自动驾驶组合的视觉图像评估装置，其能够通过提供能够引起倾斜角的图像校正模拟装置来校正与实际车辆测试相同的状态的图像，以校正图像中的图像根据各种倾斜条件。自动驾驶组合的视觉评估装置包括：安装倾斜角度控制装置的基架; 倾斜角度调节单元，根据倾斜角度控制装置的控制调节倾斜角度，并嵌入在基架中; 以及驱动基座，其通过与倾斜角度控制单元接合来改变安装在上部的相机的成像角度。

4. 发明授权

KR102238263B1 높이 센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터 有权
公开(公告)号：KR102238263B1
公开(公告)日：2021-04-12
申请号：KR1020190027511
申请日：2019-03-11
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 김택진 , 김완수 , 백승민 , 백승윤 , 정연준 , 문석표 , 이남규 , 김용주 , 이대현
IPC分类号： A01B69/00 , A01B69/04
摘要： 본발명은농작업용트랙터에관한것으로, 자율주행을위한높이센싱알고리즘을이용한자율주행가능한트랙터에관한것으로, 본발명에따른트랙터는트랙터의전방에설치되는스테레오카메라및 상기트랙터의자율주행을위한자율주행용제어부를구비하고, 스테레오카메라는트랙터의자율주행시전방의물체를스테레오방식으로촬영하도록구성되고, 자율주행용제어부는상기스테레오카메라로부터입력되는적어도 2개의스테레오영상에기반하여전방물체의높이를계산하도록구성되고, 계산된전방물체의높이에기반하여트랙터의자율주행을계속진행할것인지트랙터의자율주행을정지할것인지를판단하도록구성된다.

5. 发明授权

KR102059357B1 노지 농작물 모니터링 시스템 有权
公开(公告)号：KR102059357B1
公开(公告)日：2019-12-26
申请号：KR1020190019059
申请日：2019-02-19
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 문석표 , 이남규 , 김완수 , 김택진 , 정연준 , 백승민 , 백승윤 , 이대현 , 김용주
IPC分类号： G06Q50/02 , G01W1/14 , G06Q50/10 , H04N7/18

6. 发明授权

KR102129738B1 높이 보정이 가능한 높이 센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터 有权
公开(公告)号：KR102129738B1
公开(公告)日：2020-07-06
申请号：KR1020190159558
申请日：2019-12-04
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 백승민 , 김완수 , 이대현 , 김용주
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/08 , G06T7/593 , H04N13/204 , G05D1/00

7. 发明授权

KR101599197B1 자동화 수동변속기가 구비된 트랙터의 변속 슬립 제어시스템 有权
标题翻译：包括自动机械传动的牵引车的滑动控制系统
公开(公告)号：KR101599197B1
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：KR1020150102125
申请日：2015-07-20
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 이대현 , 김용주 , 양원준
IPC分类号： F16H63/12 , F16H63/34 , F16H59/24 , F16H59/34 , F16H57/02
摘要： 본발명은자동화수동변속기가구비된트랙터의변속슬립제어시스템및 그제어방법에관한것으로, 보다상세하게는클러치액츄에이터에의한조작력이하나의조작력전달수단을통해스로틀와이어(63)와클러치페달(15)에전달되어, 클러치해제와동시에엔진의연료공급을차단하여변속슬립을저감시키는것을특징으로하는자동화수동변속기가구비된트랙터의변속슬립제어시스템및 그제어방법에관한것이다. 본발명은클러치의작동및 스로틀밸브(65)의개폐를위한조작력을제공하는클러치액츄에이터(20); 일단은상기클러치액츄에이터에연결되고, 타단은스로틀와이어(63)에연결되는조작력전달수단(23); 상기스로틀와이어(63)에연결되어, 엔진의연료공급량을조절하는스로틀밸브(65); 및일단이클러치에연결되며, 타단은상기조작력전달수단과이격되어설치되어, 조작력전달수단을통해전달되는조작력에의해클러치를해제시키는클러치페달(15);를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制具有自动手动变速器的拖拉机的换档滑移的系统和方法，更具体地，涉及一种用于控制具有自动手动的拖拉机的换档滑移的系统和方法传动装置，其通过单个操作力传递装置将离合器致动器的操作力传递到节气门线（63）和离合器踏板（15），以同时释放离合器并阻止发动机的燃料供应以减少换档滑。用于控制具有自动手动变速器的拖拉机的换档滑移系统包括：离合器致动器（20），用于提供操作离合器的操作力并打开和关闭节气门（65）; 操作力传递装置（23），其一端连接到离合器致动器，另一端连接到节气门（63）; 连接到节气门线（63）的节流阀（65），以调节发动机的燃料供给量; 和离合器踏板（15），其一端连接到离合器，并且另一端与操作力传递装置安装和分离，以通过由操作力传递装置传递的操作力来释放离合器。

8. 发明授权

KR101594738B1 농용 작업차량용 캐빈 有权
标题翻译：农业工作车客舱
公开(公告)号：KR101594738B1
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：KR1020150128432
申请日：2015-09-10
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 이바울 , 김완수 , 김연수 , 박수곤 , 이대현 , 김용주
IPC分类号： B62D33/06 , B60J7/22 , A01D67/02
摘要： 외부와의통풍은원활하게유지하면서운전자의체형에따라적정한높이를갖도록조절할수 있을뿐만아니라이식기등과같이유동적으로움직이면서작업하는과정에서도햇빛은물론비나눈으로부터운전자를안전하게보호할수 있도록운전석주변의프레임에장착되어임의의방향으로회전가능하게구비되는볼조인트하우징; 상기볼조인트하우징의볼에장착되어절첩방식에의해높낮이조절이가능한메인프레임; 및상기메인프레임의상단에햇빛을차단하면서비나눈이상기농용작업차량의운전석으로떨어지지않도록상기운전석상부를덮어차단하는차단루프(loop);를포함하는농용작업차량용캐빈을제공한다. 그에따라기온이높은한낮에도햇빛으로부터피부질환이나일사병등을예방할수 있는효과와함께비나눈일올 경우에도지장없이원활하게운전및 작업을병행할수 있는효과는물론운자자의체형에가장이상적인상태로안정적으로사용할수 있는효과도갖는다.
摘要翻译：农业作业车厢技术领域本发明涉及一种农业作业车厢，包括：球形接头壳体，其安装在围绕驾驶员座椅并且可沿任何方向旋转的框架上; 安装在球窝接头壳体的球上并通过折叠调节高度的主框架; 以及用于覆盖驾驶员座椅的上部以防止阳光，雨或雪的屏蔽环。机舱的高度调节适合驾驶员的身材，并在使用移植机工作期间保护驾驶人免受阳光，雨或雪的伤害，同时允许外部通风。因此，本发明提供了在高温白天，防止皮肤病或sun ke等，无论雨雪如何驾驶和工作，驾驶员身形最理想的状况的效果。

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