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1. 发明申请

WO2014189336A1 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드 审中-公开
标题翻译：有平衡的部分
公开(公告)号：WO2014189336A1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：PCT/KR2014/004649
申请日：2014-05-23
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이병주 , 서종태
IPC分类号： A61B19/00 , A61G13/10 , G02B21/24
CPC分类号： G02B7/001 , A61B90/50 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/06 , F16M11/2007 , F16M11/38 , F16M2200/041 , F16M2200/063
摘要： 본 발명은 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드에 관한 것으로, 링크; 조인트; 프론트 링크; 및 카운터 밸런스부를 포함하여 구성된다. 이에 따라 현미경 등과 같이 여러 가지 의료기구가 사용되어도 안정적인 카운터 밸런스를 유지할 수 있고, 사용자가 원하는 목적에 따라 의료기구 움직임의 자유도를 손쉽게 조절할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有平衡部分的支架，支架包括：连杆; 结合点; 前连接和平衡部分。因此，即使使用诸如显微镜等的各种医疗器具，也能够维持稳定的平衡，并且使用者可以根据期望的目的容易地调整医疗器具的移动自由度。

2. 发明申请

WO2018052226A1 의료용 스탠드 审中-公开
标题翻译：医疗站
公开(公告)号：WO2018052226A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：PCT/KR2017/009972
申请日：2017-09-12
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 서종태 , 이병주 , 우재홍
IPC分类号： A61B90/00 , A61B17/16 , A61B1/00 , A61F11/00
摘要： 의료용 스탠드는, 제1 링크와, 제1 링크에 평행한 제2 링크와, 제1 링크의 일단과 제2 링크의 일단 사이에 연결되는 제3 링크와, 제1 링크의 타단과 제2 링크의 타단 사이에 연결되고 제3 링크에 평행한 제4 링크와, 제1 링크의 타단으로부터 연장되고, 말단에 의료 장비를 장착할 수 있는 장착 아암과, 제2 링크 또는 제3 링크 중 적어도 하나에 연결되며 무게 중심 위치가 가변되는 가변 밸런싱 아암과, 가변 밸런싱 아암의 말단에 설치되는 카운터 웨이트와, 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 또는 제4 링크 중 적어도 하나의 변위를 검출하는 검출기와, 검출기에서 검출되는 변위에 따라 가변 밸런싱 아암의 상기 무게 중심 위치를 조절하기 위해 상기 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
摘要翻译：医疗支架包括第一连杆，与第一连杆平行的第二连杆，连接在第一连杆的一端和第二连杆的一端之间的第三连杆，被连接到第二连杆的另一端的另一端的连杆之间从第四连杆的另一端并且平行于所述第三连杆的第一连杆延伸，用于安装在医疗器械上的远端臂的安装，和一个第二连杆，第三和连接到被安装在所述可变均衡臂和可变平衡臂的终端的链路的至少一个配重是中心的重心位置变量，第一连杆，第二连杆，第三连杆，或四分之一的至少一个链路用于检测一个位移的检测器和用于根据由检测器检测到的位移来生成控制信号以调整可变平衡臂的重心位置的控制器。

3. 发明申请

WO2014129777A1 마그네틱 브레이크 审中-公开
标题翻译： MAGNETIC BRAKE
公开(公告)号：WO2014129777A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/KR2014/001281
申请日：2014-02-18
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이병주 , 서종태
IPC分类号： F16D65/28 , F16F1/32
CPC分类号： F16D27/04 , B25J19/0004 , B60T13/748 , F16D27/14 , F16D63/002 , F16D65/186 , F16D65/28 , F16D2121/20
摘要： 회전체의 제동 시 디스크부와 패드부 사이에 발생되는 마찰력을 단계적으로 증가시켜 상기 회전체에 가해지는 제동 충격을 최소화시킴과 동시에 상기 회전체를 부드럽게 정지시킬 수 있는 마그네틱 브레이크가 개시된다. 상기 마그네틱 브레이크는 매우 심플하고 컴팩트한 구조로 회전체에 가해지는 제동 충격을 최소화시키면서 상기 회전체를 서서히 부드럽게 정지시킬 수 있으므로 정밀한 제어를 필요로 하는 로봇 암의 관절 부위에 적용되어 유용하게 사용될 수 있으며, 심플하고 컴팩트한 구조로 제작되어 설치 공간의 제약을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라, 마그네틱 브레이크가 적용되는 각종 장치를 소형 경량화시킬 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：公开了一种磁性制动器，用于通过在制动转子并平稳地停止转子时逐渐增加在盘部分和衬垫部分之间产生的摩擦力来最小化施加到转子的制动冲击。磁性制动器具有非常简单和紧凑的结构，从而使施加到转子上的制动冲击最小化并使转子平滑地停止，并且因此可以通过应用于需要精确控制的机器人臂的接合部分而被制造成具有简单紧凑的结构，从而最小化由于安装空间引起的限制，并且可以有效地使得应用了磁性制动器的更小和更轻的各种装置。

4. 发明申请

WO2014129778A1 의료 광학 기구용 스탠드 审中-公开
标题翻译：医疗光学装置灯
公开(公告)号：WO2014129778A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/KR2014/001284
申请日：2014-02-18
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이병주 , 서종태
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B90/20 , A61B90/25 , A61B90/30 , A61B90/50 , A61B2090/5025 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/2042 , F16M11/2092 , F16M11/38
摘要： 연장이 매우 쉽고 용이하며, 현미경 등과 같은 의료 광학 기구의 중량변화에 대한 카운터 밸런싱(counterbalancing) 조절이 용이할 뿐만 아니라, 의료 광학 기구의 위치에 관계없이 안정적인 카운터 밸런싱을 유지할 수 있는 의료 광학 기구용 스탠드가 개시된다. 상기 의료 광학 기구용 스탠드는 제1 내지 제4 선회 조인트를 가지도록 평행사변형 형태로 회전 가능하게 연결되며 상기 제2 선회 조인트가 홀딩 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제1 내지 제4 링크와, 상기 제4 링크로부터 연장 형성되는 프론트 링크를 포함하는 캐리어 암 및, 상기 제1, 2 링크와 연결되어 상기 캐리어 암이 회전됨에 따라 상기 제2 선회 조인트를 중심으로 상기 제1, 2 링크와 연동되어 회전됨으로써 상기 프론트 링크에 설치되는 의료 광학 기구에 의하여 상기 제2 선회 조인트에 발생되는 토크를 보상하여 상기 캐리어 암의 카운터 밸런싱을 유지시킬 수 있는 카운터 밸런싱 유닛을 포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于医疗光学装置的灯，其容易且方便地延伸，在诸如显微镜的医疗光学装置的平衡重量变化方面容易调节，并且可以保持与医疗光学装置的位置无关的稳定的平衡。用于医疗光学装置的灯包括：以梯形可旋转地连接以便具有第一至第四旋转接头的第一至第四连杆，其中第二旋转接头可旋转地安装在保持单元上; 从所述第四连杆延伸地形成并包括前连杆的承载臂; 以及平衡单元，其连接到所述第一和第二连杆，以便当所述承载臂旋转时，通过与所述第一和第二连杆与所述第二旋转接头的中心旋转，并且因此所述医疗光学装置安装在所述前部连杆补偿从第二旋转接头产生的扭矩，以保持承载臂的平衡。

5. 发明专利

KR102223768B1 KR102223768B1 - Endoscope apparatus 有权
公开(公告)号：KR102223768B1
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：KR1020140036125A
申请日：2014-03-27
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 임수광 , 이병주 , 서종태 , 우재홍
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/94
CPC分类号： A61B1/00133 , G06F3/016 , A61B2090/031
摘要： 삽입 튜브; 삽입 튜브에 구동력을 인가하기 위한 복수의 구동 모터와, 구동 모터 각각에 걸리는 부하를 감지하는 부하 감지 센서(load sensor)가 마련된 슬레이브 장치; 및 삽입튜브를 구동하기 위한 시술자의 조작이 입력되는 입력부와, 조작을 검출하고 구동 모터를 구동하기 위한 구동신호를 발생시키는 복수의 변위 센서와, 부하 감지 센서로부터 검출되는 검출 신호에 따라 구동되어 입력부에 저항력을 인가하는 복수의 저항 모터가 마련된 마스터 장치;를 포함하는 내시경 장치가 제공된다.

6. 发明授权

KR101839946B1 의료용 스탠드 有权
标题翻译：医疗站
公开(公告)号：KR101839946B1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：KR1020160118355
申请日：2016-09-13
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 서종태 , 이병주 , 우재홍
IPC分类号： A61B90/00 , A61B17/16 , A61B1/00 , A61F11/00
CPC分类号： A61B90/00 , A61B1/00 , A61B17/16 , A61F11/00
摘要： 의료용스탠드는, 제1 링크와, 제1 링크에평행한제2 링크와, 제1 링크의일단과제2 링크의일단사이에연결되는제3 링크와, 제1 링크의타단과제2 링크의타단사이에연결되고제3 링크에평행한제4 링크와, 제1 링크의타단으로부터연장되고, 말단에의료장비를장착할수 있는장착아암과, 제2 링크또는제3 링크중 적어도하나에연결되며무게중심위치가가변되는가변밸런싱아암과, 가변밸런싱아암의말단에설치되는카운터웨이트와, 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 또는제4 링크중 적어도하나의변위를검출하는검출기와, 검출기에서검출되는변위에따라가변밸런싱아암의상기무게중심위치를조절하기위해상기제어신호를생성하는제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：医疗支架，所述第一连杆和第二平行于第一链路与第二链路和一个端部连接到所述第一连杆的任务2链路，第三连杆和所述两个连杆的另一端之间的所述第一连杆的另一端的任务之间的一个端从所述第一连杆的另一端延伸的第四连杆，所述安装臂可连接到所述第二连杆或所述第三连杆中的至少一个，设置在所述可变平衡臂的端部处的配重;用于检测所述第一连杆，所述第二连杆，所述第三连杆和所述第四连杆中的至少一个的位移的检测器; 以及控制单元，用于产生控制信号以根据位移来调整可变平衡臂的重心位置。

7. 发明授权

KR101667529B1 수술용 로봇 有权
标题翻译：机器人手术
公开(公告)号：KR101667529B1
公开(公告)日：2016-10-28
申请号：KR1020120045109
申请日：2012-04-30
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 서종태 , 이병주 , 한정민
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/29 , B25J9/04
摘要： 수술용로봇이개시된다. 베이스부와, 상기베이스부에회전가능하게결합하는로봇암과, 상기로봇암의일측에결합하는말단장치및, 상기로봇암에결합된말단장치의타측에결합되어상기말단장치와로봇암의하중을보상해균형을유지하는균형부를포함한다. 이와같은수술용로봇은상기로봇암과말단장치의무게를보상하는균형부를구비함으로서, 상기로봇암과말단장치를작은힘으로움직일수 있어저 용량의동력발생수단으로도무리없이원활하게로봇암과말단장치를제어할수 있으므로생산비용을절감할수 있는효과가있다.

8. 发明授权

KR101434870B1 의료 광학 기구용 스탠드 有权
标题翻译：医用光学仪器台架
公开(公告)号：KR101434870B1
公开(公告)日：2014-09-02
申请号：KR1020130017327
申请日：2013-02-19
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단 , 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 이병주 , 서종태
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B90/20 , A61B90/25 , A61B90/30 , A61B90/50 , A61B2090/5025 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/2042 , F16M11/2092 , F16M11/38
摘要： 연장이 매우 쉽고 용이하며, 현미경 등과 같은 의료 광학 기구의 중량변화에 대한 카운터 밸런싱(counterbalancing) 조절이 용이할 뿐만 아니라, 의료 광학 기구의 위치에 관계없이 안정적인 카운터 밸런싱을 유지할 수 있는 의료 광학 기구용 스탠드가 개시된다. 상기 의료 광학 기구용 스탠드는 제1 내지 제4 선회 조인트를 가지도록 평행사변형 형태로 회전 가능하게 연결되며 상기 제2 선회 조인트가 홀딩 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제1 내지 제4 링크와, 상기 제4 링크로부터 연장 형성되는 프론트 링크를 포함하는 캐리어 암 및, 상기 제1, 2 링크와 연결되어 상기 캐리어 암이 회전됨에 따라 상기 제2 선회 조인트를 중심으로 상기 제1, 2 링크와 연동되어 회전됨으로써 상기 프론트 링크에 설치되는 의료 광학 기구에 의하여 상기 제2 선회 조인트에 발생되는 토크를 보상하여 상기 캐리어 암의 카운터 밸런싱을 유지시킬 수 있는 카운터 밸런싱 유닛을 포함한다.

9. 发明公开

KR1020180029788A 의료용 스탠드 有权
公开(公告)号：KR1020180029788A
公开(公告)日：2018-03-21
申请号：KR1020160118355
申请日：2016-09-13
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 서종태 , 이병주 , 우재홍
IPC分类号： A61B90/00 , A61B17/16 , A61B1/00 , A61F11/00
CPC分类号： A61B90/00 , A61B1/00 , A61B17/16 , A61F11/00 , A61B90/08 , A61B1/00147 , A61F11/004
摘要： 의료용스탠드는, 제1 링크와, 제1 링크에평행한제2 링크와, 제1 링크의일단과제2 링크의일단사이에연결되는제3 링크와, 제1 링크의타단과제2 링크의타단사이에연결되고제3 링크에평행한제4 링크와, 제1 링크의타단으로부터연장되고, 말단에의료장비를장착할수 있는장착아암과, 제2 링크또는제3 링크중 적어도하나에연결되며무게중심위치가가변되는가변밸런싱아암과, 가변밸런싱아암의말단에설치되는카운터웨이트와, 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 또는제4 링크중 적어도하나의변위를검출하는검출기와, 검출기에서검출되는변위에따라가변밸런싱아암의상기무게중심위치를조절하기위해상기제어신호를생성하는제어부를포함할수 있다.

10. 发明公开

KR1020140138540A 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드 有权
标题翻译：包括对等部分
公开(公告)号：KR1020140138540A
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020140061915
申请日：2014-05-22
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이병주 , 서종태
IPC分类号： A61B19/00 , A61G13/10 , G02B21/24
CPC分类号： G02B7/001 , A61B90/50 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/06 , F16M11/2007 , F16M11/38 , F16M2200/041 , F16M2200/063
摘要： 본 발명은 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드에 관한 것으로, 링크; 조인트; 프론트 링크; 및 카운터 밸런스부를 포함하여 구성된다. 이에 따라 현미경 등과 같이 여러 가지 의료기구가 사용되어도 안정적인 카운터 밸런스를 유지할 수 있고, 사용자가 원하는 목적에 따라 의료기구 움직임의 자유도를 손쉽게 조절할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种包括平衡部分的支架，所述支架包括链节; 关节; 前连接和平衡部分，因此，即使使用诸如显微镜的各种医疗器械，也可以保持稳定的平衡，并且用户可以根据用户的目标自由地控制医疗器械的移动范围。

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