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1. 发明申请

WO2016204441A1 다관절 로봇의 구동장치 审中-公开
标题翻译：机器人执行机构
公开(公告)号：WO2016204441A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/KR2016/005987
申请日：2016-06-07
申请人： 에스지메카트로닉스
发明人： 최현진 , 나병훈 , 공경철
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/00 , B25J9/0006 , B25J9/10
摘要： 본 발명은 부피와 무게를 최소화하며, 기계적 마찰에 따른 유연성을 확보하고, 다관절근구조 의 골격구조 및 관절구조를 갖는 로봇의 각각의 관절을 복합적으로 구동할 수 있는 다관절 로봇의 구동장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면 회전축이 평행하게 배치된 한 쌍의 모터, 한 쌍의 상기 모터에서 제공되는 회전 구동력의 방향을 변경하고, 감속하여 회전 구동력을 증대 제공하는 한 쌍의 제 1 기어 부, 한 쌍의 상기 제 1 기어부에서 제공된 구동력에 의한 비틀림 변형량이 결정되는 한 쌍의 스프링 부재, 한 쌍의 상기 스프링 부재의 비틀림 변형량에 따라 회전 구동력이 전달되어 구 동대상 관절을 구동하는 한 쌍의 제 2 기어부 및, 한 쌍의 상기 제 2 기어부에 의하여 전달되 는 회전력에 의하여 동일한 회전축을 중심으로 회전 구동되며, 다관절 로봇의 복수 개의 상 기 구동대상 관절을 회전 구동시키는 한 쌍의 관절 구동부재를 포함하는 다관절 로봇의 구동 장치를 제공할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够最小化其体积和重量，确保机械摩擦的灵活性并且复合地致动具有骨骼结构和多关节肌肉结构的关节结构的机器人的每个关节的关节式机器人致动器。本发明可以提供一种铰接式机器人致动器，包括：一对电动机，其具有平行布置的旋转轴; 一对第一齿轮部，其改变由一对电动机提供的旋转致动力的方向，并且通过降低其速度来增加和提供旋转致动力; 一对弹簧构件，其扭转应变由由一对第一齿轮部分提供的致动力确定; 一对第二齿轮部，根据所述一对弹簧部件的扭转应力使所述旋转致动力传递到所述第二齿轮部，从而致动要被致动的所述接头; 以及一对关节致动构件，其通过由一对第二齿轮部件传递的旋转力围绕相同的旋转轴可旋转地致动，并且可旋转地致动关节式机器人的多个关节以被致动。

2. 发明申请

WO2016163780A1 관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조 审中-公开
标题翻译：联合执行机构，包括机器人的机器人的联合结构
公开(公告)号：WO2016163780A1
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：PCT/KR2016/003660
申请日：2016-04-07
申请人： 에스지메카트로닉스
发明人： 우한승 , 나병훈 , 공경철 , 김혁배
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J13/04
CPC分类号： B25J13/04 , A61H1/0255 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J19/00 , F16H3/20
摘要： 본 발명은 사용 중 사용자가 느낄 수 있는 기계적 마찰를 저감 또는 조절할 수 있으며, 기어부의 선택적 맞물림이 가능하여 유연한 구동이 가능하도록 설계된 관절 구동기 및 관절 구동기를 사용하는 하지 보조로봇의 관절구조에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种关节致动器，以及使用该关节致动器的腿部支撑机器人的接合结构。关节致动器可以减少或控制用户在使用过程中感觉到的机械摩擦，并且被设计成能够被灵活地驱动，因为齿轮部件的选择性接合是可能的。

3. 发明授权

KR101677935B1 관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조 有权
标题翻译：具有相同功能的下肢辅助机器人联合驱动单元和联合结构
公开(公告)号：KR101677935B1
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020150048969
申请日：2015-04-07
申请人： 주식회사 에스지메카트로닉스
发明人： 우한승 , 나병훈 , 공경철 , 김혁배
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J13/04
CPC分类号： B25J13/04 , A61H1/0255 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J19/00 , F16H3/20
摘要： 본발명은사용중 사용자가느낄수 있는기계적마찰를저감또는조절할수 있으며, 기어부의선택적맞물림이가능하여유연한구동이가능하도록설계된관절구동기및 관절구동기를사용하는하지보조로봇의관절구조에관한것이다.

4. 发明公开

KR1020160120374A 관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조 有权
标题翻译：关节执行机构及其关节结构
公开(公告)号：KR1020160120374A
公开(公告)日：2016-10-18
申请号：KR1020150048969
申请日：2015-04-07
申请人： 주식회사 에스지메카트로닉스
发明人： 우한승 , 나병훈 , 공경철 , 김혁배
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J13/04
CPC分类号： B25J13/04 , A61H1/0255 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J19/00 , F16H3/20
摘要： 본발명은사용중 사용자가느낄수 있는기계적마찰를저감또는조절할수 있으며, 기어부의선택적맞물림이가능하여유연한구동이가능하도록설계된관절구동기및 관절구동기를사용하는하지보조로봇의관절구조에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及的机器人不使用辅助铰接关节致动器的接合结构和致动器被设计成允许一个灵活的驱动器在使用中可以是用户和减少或控制机械machalreul可以感觉到，选择性地接合齿轮部分。

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