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    • 9. 发明公开
    • 자기 위치 인식을 위한 이동 로봇의 기본 움직임 결정 방법
    • 基于自然地名识别的移动机器人的本地运动决策
    • KR1020090119049A
    • 2009-11-19
    • KR1020080044860
    • 2008-05-15
    • 세종대학교산학협력단
    • 백성욱송재혁최호철김승규이준배
    • G05D1/02
    • G05D1/0246
    • PURPOSE: A method for determining a basic movement of a mobile robot for recognizing a position is provided to improve accuracy of the position determination of the mobile robot by analyzing information of the image data inputted when the robot moves. CONSTITUTION: A camera photographs an image of a ceiling area(S110). An axial distortion due to a fisheye lens is corrected(S120). A specific point is extracted(S130). Specific points of a constant range are grouped(S140). The image data of the i-time is compared with the group point of the (i+1) time and is matched by comparing the image data photographed with a preset time(S150). The basic movement of the mobile robot is determined by the operation of the weight of each group and the matching result(S160). The movement distance and the rotation angle are calculated when the movement is determined according to the matching(S170,S180).
    • 目的:提供一种用于确定用于识别位置的移动机器人的基本运动的方法,用于通过分析当机器人移动时输入的图像数据的信息来提高移动机器人的位置确定的精度。 规定:摄像机拍摄天花板区域的图像(S110)。 校正由鱼眼镜头引起的轴向变形(S120)。 提取一个特定点(S130)。 固定范围的特定点被分组(S140)。 将i时间的图像数据与(i + 1)时间的组点进行比较,并且通过比较以预设时间拍摄的图像数据(S150)来匹配。 移动机器人的基本动作由各组的权重的运算和匹配结果决定(S160)。 当根据匹配确定移动时,计算移动距离和旋转角度(S170,S180)。