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1. 发明申请

WO2014175628A1 서보 모터 제어기 및 그것의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：伺服电机控制器及其控制方法
公开(公告)号：WO2014175628A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2014/003494
申请日：2014-04-22
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 이상훈
IPC分类号： H02P29/02 , H02P31/00
CPC分类号： G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
摘要： 본 발명은 전류 제한부를 구비한 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기 및 그것의 무튜닝 비선형 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따런, 전류 제한부를 포함하는 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기의 제어 방법은 전류 제한부의 전류 명령으로서 제한 전류가 출력되는 것을 감지하는 단계, 제한 전류의 출력에 응답하여 서보 모터 제어기의 외란추정 이득을 조정하는 단계 및 조정된 외란추정 이득에 기초하여 서보 모터 제어기로부터 전류 제한부로 제공되는 제어 입력을 생성하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制具有限流单元的伺服电动机的伺服电机控制器及其非调谐非线性控制方法。根据本发明，用于控制包括限流单元的伺服电动机的伺服电动机控制器控制方法包括以下步骤：根据限流单元的电流指令检测有限电流; 响应于限制电流的输出来调整伺服电动机控制器的扰动估计增益; 根据调整后的干扰估计增益，生成从伺服电动机控制装置向限流装置提供的控制输入。

2. 发明申请

WO2014175472A1 신호 처리 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：信号处理装置和方法
公开(公告)号：WO2014175472A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2013/003394
申请日：2013-04-22
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈 , 최인광
IPC分类号： H04N5/21 , G06T5/00
CPC分类号： G01D5/24476
摘要： 본 발명의 신호 처리 장치 및 방법은 잡음이 포함된 신호를 스텝 신호로 변환하고, 스텝 신호에 포함된 잡음을 제거함으로써 잡음 제거시 발생되는 시간 지연을 신뢰성 있게 배제시킬 수 있다.
摘要翻译：在根据本发明的信号处理装置和方法中，包括噪声的信号被转换成步进信号，然后除去包括在步进信号中的噪声。因此，信号处理装置和方法可以可靠地排除在去除噪声时产生的时间延迟。

3. 发明申请

WO2013094818A1 광학 인코더 审中-公开
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：WO2013094818A1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/KR2012/001086
申请日：2012-02-14
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 최인광 , 이승철 , 이상훈 , 김현정
发明人： 최인광 , 이승철 , 이상훈 , 김현정
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 제1 패턴이 형성된 스케일 및 상기 스케일에 대해서 상대 이동되며 제2 패턴이 형성된 수광부를 포함하고, 상기 제1 패턴 및 상기 제2 패턴 중 적어도 하나를 정현파 신호를 획득하도록 구부러진 밴드 형상으로 형성함으로써, 신뢰성 있는 정현파 형상의 전기적 신호를 획득할 수 있다.
摘要翻译：根据本发明的光学编码器包括形成第一图案的刻度和形成第二图案的光接收部分，其中光接收部分相对于刻度尺移动。第一图案和第二图案中的至少一个以弯曲形状形成，以获得正弦信号，因此能够获得可靠的正弦电信号。

4. 发明申请

WO2017196070A1 속도 제어 장치 审中-公开
标题翻译：速度控制装置
公开(公告)号：WO2017196070A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/KR2017/004813
申请日：2017-05-10
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈 , 함년근
IPC分类号： G05D13/62 , G05D13/00
CPC分类号： G05D13/00 , G05D13/62
摘要： 본 발명의 속도 제어 장치는 구동부; 속도 지령값을 입력받고 제1 전류 지령값을 산출하는 속도 제어유니트; 상기 제1 전류 지령값을 입력받아 상기 구동부의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트; 상기 속도 제어유니트와 상기 디지털 제어유니트 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부;를 포함할 수 있다.
摘要翻译：本发明的速度控制装置包括驱动单元，速度控制单元，用于接收速度命令值并计算第一电流命令值; 数字控制单元，接收第一电流命令值并计算驱动单元的驱动输入信号; 以及时间延迟抑制单元，用于抑制在速度控制单元和数字控制单元之间发生的时间延迟，以提高加速度。

5. 发明申请

WO2013176318A1 광학 인코더 审中-公开
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：WO2013176318A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2012/004142
申请日：2012-05-24
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 이상훈
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34792
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 수광부 및 상기 수광부에 대해 상대 이동하고, 상기 수광부에 빛을 투영시키는 패턴이 형성된 제1 트랙 및 제2 트랙이 마련된 스케일을 포함하고, 상기 제1 트랙의 패턴 개수가 Ns*Nd+i개(여기서, Ns와 i는 1 이상의 정수, Nd는 2 이상의 정수)이며, 상기 제2 트랙의 패턴 개수가 (Ns-1)*Nd+i개로 구성됨으로써, 스케일의 절대 각도를 실시간으로 또한 고분해능으로 산출할 수 있다.
摘要翻译：本发明的光学编码器包括相对于光接收单元移动的光接收单元和刻度尺，并且具有第一轨道和第二轨道，该第一轨道和第二轨道具有用于向光接收单元投射光的图案。第一轨道的图案数为Ns * Nd + i（其中Ns和i为1或更大的整数，Nd为2或更大的整数））* Nd + i。因此，刻度的绝对角度可以实时或高分辨率来计算。

6. 发明申请

WO2013115426A1 광학 인코더 审中-公开
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：WO2013115426A1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：PCT/KR2012/001085
申请日：2012-02-14
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 이상훈
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 복수의 제1 패턴이 형성된 수광부 및 상기 수광부에 대해 상대 이동하며 제2 패턴이 형성된 스케일을 포함하고, 상기 제1 패턴 및 상기 제2 패턴 중 적어도 하나가 고조파가 제거되는 동일 간격으로 배치됨으로써, 신뢰성 있게 고조파를 제거할 수 있다.
摘要翻译：本发明的光编码器包括：具有多个第一图案的光接收单元; 以及相对于光接收单元移动并且具有第二图案的刻度，其中第一图案和/或第二图案以相除的谐波间隔布置，从而可靠地去除谐波。

7. 发明授权

KR101708739B1 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于检测和抑制伺服系统中的共振的装置，其使用多个固定的异丙基过滤器及其方法
公开(公告)号：KR101708739B1
公开(公告)日：2017-02-21
申请号：KR1020150094709
申请日：2015-07-02
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 윤종민 , 이상훈
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 본발명의일 실시예는서보제어기에서발생된전류명령으로부터서보시스템의공진발생및 억제여부와발생한공진의크기를감지하는공진감지기, 상기전류명령으로부터발생한공진의주파수를실시간으로추정하는주파수추정기, 미리알려진제1 공진을억제하기위해상기전류명령을필터링하는고정노치필터부, 상기고정노치필터부가사용중인가운데제 2 공진이감지되면, 상기제2 공진의크기와상기제1 공진의크기를비교하는공진비교기및 상기제2 공진의크기가상기제1 공진의크기보다큰 경우, 상기제2 공진이억제되도록상기고정노치필터부의노치주파수를상기제2 공진의주파수로변경하는필터설정기를포함하는복수개의고정노치필터를이용한서보시스템의공진감지및 억제장치및 이를이용한방법을개시한다.

8. 发明公开

KR1020120116221A 패턴 형태로 설계된 광학식 로터리 엔코더용 광 신호 감지 소자 有权
标题翻译：用于光转换编码器的光电探测器的图案及其设计方法
公开(公告)号：KR1020120116221A
公开(公告)日：2012-10-22
申请号：KR1020110033828
申请日：2011-04-12
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 이상훈 , 조동일 , 박재홍 , 반욱
IPC分类号： G01D5/34 , G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D1/02 , G01D5/34707 , G01D5/36
摘要： PURPOSE: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form is provided to obtain resolution higher than the resolution of a code disc by processing signals because signals having a period same with a repeat period of a minimum slit can be obtained. CONSTITUTION: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form comprises an optical signal generating unit, am optical signal receiving unit, and a code disc. The optical signal receiving unit generates an output proportional to optical signals being projected to an activated area. Patterns generated by a mask have a form in which unit patterns are repeatedly arranged. The unit patterns have an optical signal screen unit and optical signal transmission unit divided by one boundary line. The width in a progressive direction of the code disc of the unit patterns is defined as a minimum repeat period of the code disc. The output of the optical signal receiving unit generates analog signals having a period same with the pattern period of the disc pattern as the code disc patterns passes above the patterned optical signal receiving unit. [Reference numerals] (AA) Optical signal generating unit; (CC) Light; (DD) Optical signal receiving unit; (EE) Code disc
摘要翻译：目的：提供一种设计为图案形式的光学旋转编码器的光学信号感应元件，以通过处理信号来获得高于代码盘分辨率的分辨率，因为可以获得具有与最小狭缝的重复周期相同周期的信号。构成：用于作为图案形式设计的光学旋转编码器的光信号感测元件包括光信号产生单元，光信号接收单元和代码盘。光信号接收单元产生与被投影到激活区域的光信号成比例的输出。由掩模生成的图案具有重复布置单元图案的形式。单元图案具有光信号屏单元和光信号传输单元除以一边界线。单位图案的代码盘的逐行方向的宽度被定义为代码盘的最小重复周期。光信号接收单元的输出产生具有与代码光盘图案通过图案化光信号接收单元上方的盘图案的图案周期相同周期的模拟信号。（附图标记）（AA）光信号生成单元; （CC）灯; （DD）光信号接收单元; （EE）代码光盘

9. 发明公开

KR1020200080997A 보조 상태 변수 계산부를 포함하는 제어기 및 이의 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR1020200080997A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：KR1020180171059
申请日：2018-12-27
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 한지석 , 김태일 , 이상훈
IPC分类号： G05B11/48 , G05B11/42 , G05B11/58

10. 发明授权

KR101456882B1 버니어 방식 광학 엔코더의 비트 오차 보정을 위한 디지털 옵토-일렉트리컬 펄스 적용 방법 有权
标题翻译：用于校正VERNIER型光学编码器的位错误的数字光电脉冲应用方法
公开(公告)号：KR101456882B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130029118
申请日：2013-03-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 김태일 , 이상훈 , 문민욱
IPC分类号： G01D5/36
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/24471 , G01D5/34792 , G01D5/36
摘要： 본 발명은 광학 로터리 엔코더(optical rotary encoder)에서의 절대 회전 각도 감지를 위한 방법에 관한 것으로, 상세하게는 버니어(Vernier) 방식에서의 상위 비트 생성 시 오차를 보정할 수 있는 디지털 펄스를 생성하기 위한 신호 트랙을 구비하는 광학 엔코더에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 엔코더는, 절대 위치 회전각 정보를 생성하는 버니어 방식의 광학식 로터리 엔코더로서, 가장 빠른 주기의 정현파 신호를 생성하는 마스터 트랙과, 마스터 트랙의 주기에 일정 값을 감소시킨 주기의 정현파 신호를 생성하는 버니어 트랙과, 상기 마스터 트랙의 정현파 신호 주기에 비례하는 주기를 갖는 디지털 펄스 신호를 생성하는 디지털 트랙을 포함한다.

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