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1. 发明申请

WO2016143925A1 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판 审中-公开
标题翻译：使用电导体材料形成感应柔性基板
公开(公告)号：WO2016143925A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/KR2015/002376
申请日：2015-03-11
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조맹효 , 조규진 , 류정현 , 고제성 , 이종구
IPC分类号： H05K1/02 , H05K3/12
CPC分类号： H05K1/028 , G01B7/18 , G01B7/20 , G01N27/00 , G01N27/02 , G01R27/00 , G01R27/02 , G01R27/08 , H05K1/02 , H05K3/12 , H05K2201/07
摘要： 본 발명은 유연 기판; 및 상기 유연 기판의 표면에 형성된 것으로 전기전도성 물질로 이루어진 전도체들이 유연 기판의 변형에 따라 접촉/비접촉 거동하도록 배열하여 이루어진 전도성 패턴을 포함하는 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판을 제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种使用导电材料图案化的变形感测柔性基板，本发明包括：柔性基板; 以及导电图案，其形成在柔性基板的表面上，并且具有由导电材料形成的导体，其布置成根据柔性基板的变形而接触/非接触地移动。

2. 发明申请

WO2013058439A1 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 审中-公开
标题翻译：适应性运动机器人使用灵活接头的屈曲特性
公开(公告)号：WO2013058439A1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：PCT/KR2012/000927
申请日：2012-02-08
申请人： 서울대학교산학협력단 , 조규진 , 고제성 , 정광필
发明人： 조규진 , 고제성 , 정광필
IPC分类号： B25J5/00 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/00
摘要： 본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用柔性接头的弯曲特性的自适应夹紧机器人。自适应夹持机构包括：下连杆板; 上连杆板，其设置在所述下连杆板的上方以面向所述下连杆板，并且能够相对于所述下连杆板在牵引方向上移动; 设置在所述上下连杆板的侧端之间的夹持器连杆板; 夹持器，其一端固定在夹持器连接板上并从夹持器连接板延伸，另一端向下连接板的下部延伸以夹持物体的表面，并包括夹持腿; 以及在上和下连杆板之间提供拉力的致动器。夹持器链板通过使用柔性接头连接到上连杆板和下连杆板中的每一个上。当上连杆板和下连杆板之间的拉力作用在其上时，将上连接板连接到夹持器连接板的柔性接头可以在彼此相反的两个方向上弯曲。

3. 发明授权

KR101504695B1 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판 有权
标题翻译：变形感应板使用电导率材料图案
公开(公告)号：KR101504695B1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：KR1020130147446
申请日：2013-11-29
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조맹효 , 조규진 , 류정현 , 고제성 , 이종구
IPC分类号： H05K1/02
摘要： 본 발명은 유연 기판; 및 상기 유연 기판의 표면에 형성된 것으로 전기전도성 물질로 이루어진 전도체들이 유연 기판의 변형에 따라 접촉/비접촉 거동하도록 배열하여 이루어진 전도성 패턴을 포함하는 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판을 제공한다.
摘要翻译：提供了使用导电性材料图案化的变形感测板，其包括柔性基板; 以及导电图案，其中由导电材料制成的导体根据柔性基板的变化以接触/非接触运动布置。导电图案形成在柔性基板的表面上。

4. 发明授权

KR101096321B1 자벌레 로봇 有权
标题翻译： orm机器人
公开(公告)号：KR101096321B1
公开(公告)日：2011-12-20
申请号：KR1020090069354
申请日：2009-07-29
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 고제성
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00 , B25J7/00
摘要： 본 발명은, 다수의 절편과 상기 절편들 사이의 마디로 형성되되, 상기 마디는 교차점을 지니며 서로 교차하는 복수의 마디로 형성되며, 상기 마디를 기준으로 인접한 절편이 서로에 대해 접혀지는 것이 가능한 몸체; 상기 절편들 사이에 연결되며, 전원 공급에 따라 수축 및 복원하면서 상기 절편들의 접힘 동작을 일으키는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire); 를 포함하는 것을 자벌레 로봇을 제공한다.
자벌레, 절편, 마디

5. 发明公开

KR1020110011892A 자벌레 로봇 有权
标题翻译： INCHIWORM机器人
公开(公告)号：KR1020110011892A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：KR1020090069354
申请日：2009-07-29
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 고제성
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00 , B25J7/00
摘要： PURPOSE: An inchworm robot is provided to perform the various rotating movements and straight movement by making joints fold. CONSTITUTION: An inchworm robot comprises a body and a SMA(Shape Memory Alloy) wire(300). The body is composed of a plurality of intercepts(110,120,130a,130b) and a snatch(150). The snatch is formed between joints. The snatch is composed of a plurality of snatches. A plurality of snatches has a cross point(160). The SMA wire is connected between joints.
摘要翻译：目的：提供蚯蚓机器人，通过使关节折叠来执行各种旋转运动和直线运动。构成：蚯蚓机器人包括主体和SMA（形状记忆合金）线（300）。身体由多个截距（110,120,130a，130b）和抓取物（150）组成。抢劫在关节之间形成。抢夺由多个抢夺组成。多个抓取具有交叉点（160）。 SMA线连接在接头之间。

6. 发明授权

KR101263598B1 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 有权
标题翻译：使用弯曲接头弯曲的合格拖把
公开(公告)号：KR101263598B1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020110107664
申请日：2011-10-20
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 고제성 , 정광필
IPC分类号： B25J7/00 , B25J11/00
CPC分类号： B25J15/00
摘要： 본발명은, 하부링크판; 상기하부링크판에대면하여상부로배치되며, 상기하부링크판에대하여당겨지는방향으로움직임이가능한상부링크판; 상기하부링크판및 상기상부링크판의측단사이에배치되는그립퍼링크판과, 상기그립퍼링크판에일단이고정되어연장되고타단이상기하부링크판의하부로연장되며물체의표면을그립핑하는그립퍼레그를포함하는그립퍼; 및상기상부링크판과상기하부링크판이서로당겨지는힘을제공하는액추에이터를포함하며, 상기그립퍼링크판은상부링크판및 하부링크판각각과연성조인트로연결되되, 상기상부링크판과상기그립퍼링크판사이를연결하는연성조인트는상기상부링크판과상기하부링크판이서로당겨지는힘이작용할때 서로대향되는두 방향으로굽힘운동이일어나는것을허용하는버클링연성조인트로형성된적응형그립핑로봇에대해개시하고있다.

7. 发明公开

KR1020130043488A 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 有权
标题翻译：使用弯曲接头弯曲的合格拖把
公开(公告)号：KR1020130043488A
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020110107664
申请日：2011-10-20
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 고제성 , 정광필
IPC分类号： B25J7/00 , B25J11/00
CPC分类号： B25J15/00
摘要： PURPOSE: An adaptive gripping robot using buckling of a flexible joint is provided to operate a gripper regardless of surface shape like non-uniformly surface. CONSTITUTION: An adaptive gripping robot using buckling of a flexible joint comprises a lower link plate(20), an upper link plate(10), a gripper(30), and an actuator(60). The upper link plate is arranged to an upper part facing to the lower link plate. The gripper comprises a gripper link plate(32) arranged between the lower link plate and the upper link plate and a gripper leg(35). The actuator supplies power which the upper link plate and the lower link plate are pulled each other.
摘要翻译：目的：提供一种使用柔性接头屈曲的自适应夹紧机器来操作夹具，而不管表面形状如非均匀表面。构造：使用柔性接头的弯曲的自适应夹紧机器人包括下连杆板（20），上连杆板（10），夹具（30）和致动器（60）。上连杆板布置成面向下连杆板的上部。夹持器包括布置在下连杆板和上连杆板之间的夹持器连接板（32）和夹爪（35）。执行器提供上链板和下连杆板彼此拉动的动力。

8. 发明授权

KR101239218B1 양방향 안정성을 가지는 능동지능형 구조체 有权
标题翻译：双稳态智力变形活动板
公开(公告)号：KR101239218B1
公开(公告)日：2013-03-05
申请号：KR1020100045087
申请日：2010-05-13
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조맹효 , 조규진 , 고제성 , 김승원
IPC分类号： F03G7/06 , B64C3/44 , B64C3/38 , B64G1/24
摘要： 본 발명은 다양한 소재를 이용하여 작은 크기로도 제작 가능하며, 두 개의 안정된 형상 사이에서 원활하게 형상을 변경할 수 있도록 구조가 개선된 양방향 안정성을 가지는 능동지능형 구조체에 관한 것이다. 본 발명에 따른 양방향 안정성을 가지는 능동지능형 구조체는 판상으로 형성되며, 일방향으로 휘어져 안정된 상태가 유지되는 제1형상과, 일방향과 상이한 방향으로 휘어져 안정된 상태가 유지되는 제2형상 사이에서 변형되는 구조체와, 구조체가 제1형상과 제2형상 사이에서 변형되도록 구조체에 외력을 인가하는 액츄에이터를 포함하며, 액츄에이터는, 형상기억합금(shape memory alloy; SMA)으로 이루어지며 스프링 구조를 가지며, 구조체에 결합되는 SMA 스프링을 포함한다.

9. 发明公开

KR1020120055975A 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치 및 이를 이용한 소형 도약 로봇 다리 有权
标题翻译：生物灵感的瞬间锁定和小型跳跃机器人腿使用相同
公开(公告)号：KR1020120055975A
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100117452
申请日：2010-11-24
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 고제성 , 김승원 , 노민균 , 박영선
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A bio-mimetic moment direction switching latch and small jumping robot legs using the same are provided to rapidly rotates legs with a strong propulsion force by supplying a strong force to the legs at an initial stage of an operation because the action direction of a moment is instantaneously changed. CONSTITUTION: A bio-mimetic moment direction switching latch comprises legs(10), an extension elastic element(20), and a trigger(30). The legs are joined to be rotated around a rotary center(15). The upper part of the extension elastic element is connected to a setting portion of a body and extended to one side of a rotational center and the lower part of the extension elastic element is joined to the leg in a first position under the rotational center. The extension elastic element supplies a pulling force in a direction to hold the leg at the first position. The trigger moves the extension elastic element toward the other side over the rotational center in a state where the pulling force is supplied so that an action direction of a rotational moment generated by a force actuating on the legs is changed and the legs rotate toward a second position.
摘要翻译：目的：提供生物模拟力矩方向切换闩锁和使用其的小型跳跃机器人腿，以通过在操作的初始阶段通过向腿施加强力来快速旋转具有强推进力的腿，因为动作方向瞬间瞬间改变。构成：生物模拟力矩方向切换闩锁包括腿部（10），延伸弹性元件（20）和触发器（30）。腿部被连接以围绕旋转中心（15）旋转。延伸弹性元件的上部连接到主体的设置部分并且延伸到旋转中心的一侧，并且延伸弹性元件的下部在旋转中心的第一位置处接合到腿部。延伸弹性元件在将腿保持在第一位置的方向上提供拉力。触发器在提供拉力的状态下将延伸弹性元件朝向另一侧移动到旋转中心的另一侧，使得由在腿上致动的力产生的旋转力矩的作用方向改变，并且腿朝向第二位置。

10. 发明公开

KR1020100118310A 자벌레 로봇 有权
标题翻译： INCHIWORM机器人
公开(公告)号：KR1020100118310A
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020090037072
申请日：2009-04-28
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 박형민 , 고제성 , 최해천
IPC分类号： B25J7/00 , B25J11/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: An inchworm robot is provided to accurately perform a detailed work in a narrow space, since the body of a robot is changed into various shapes at various angles. CONSTITUTION: An inchworm robot comprises a body(10), a SMA(Shape Memory Alloy) wire(30), and a friction pad(20). The body is comprised of a plurality of pieces(10b) and joints(10c). The body is bent at various angles by the joints. The SMA wire is fixed to both pieces of the body by passing through the pieces The SMA wire is shrunken and returned by the current supply. The friction pad is formed on both pieces of the body.
摘要翻译：目的：提供一种蚯蚓机器人，用于在狭窄的空间精确地进行详细的工作，因为机器人的身体以各种角度变化为各种形状。构成：蚯蚓机器人包括主体（10），SMA（形状记忆合金）线（30）和摩擦垫（20）。身体由多个片（10b）和关节（10c）组成。身体通过关节以各种角度弯曲。 SMA线通过片材固定在两块体上SMA线被电流供应收缩并返回。摩擦垫形成在主体的两个部分上。

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