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1. 发明申请

WO2011087322A2 디스터번스 오버저버를 포함하는 크레인 제어 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：用于控制起重机的装置，包括障碍物观察器和控制起重机的方法
公开(公告)号：WO2011087322A2
公开(公告)日：2011-07-21
申请号：PCT/KR2011/000302
申请日：2011-01-14
申请人： 동명대학교 산학협력단 , 이진수 , 최규웅 , 박종인 , 위석민
发明人： 이진수 , 최규웅 , 박종인 , 위석민
CPC分类号： B66C13/063
摘要： 크레인 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 천장 크레인용 간접적 적응성 제어기는 큰 하중체의 질량 변화에 잘 대처할 수 있다. 천장 크레인의 제어에 있어 일반적인 방법은 일반적으로 동적 확장 기술을 요하는 디커플링 제어 방법을 사용하는 것이다. 그러나, 하중체 질량은 미리 알려질 수 없으므로, 천장 크레인 시스템의 모든 비선형성을 제거하는 디커플링 제어법을 설계하는 것은 곤란하다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 본 발명에 따라 리아푸노프 함수 분석법을 사용하여 개발된 온라인 하중체 질량 측정기를 도입하였다. 신속한 수렴율에 의하여, 본 발명에 따른 적응성 제어기는 상당한 하중체 질량 변화에 불구하고도 잘 동작할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于控制起重机的装置和方法。根据本发明的用于架空式起重机的间接自适应控制器可以处理大负载质量的变化。通常，用于控制高架行驶起重机的方法是去耦合需要动态膨胀技术的控制方法。然而，由于可能不能预先知道负载的质量，因此难以采用去除桥式起重机系统的所有非线性的去耦控制方法。为了克服上述问题，本发明采用利用Lyapunov函数分析开发的在线负载质量测量仪器。本发明的自适应控制器由于其快速的收敛速度而能够平稳地运行，尽管负载质量有显着的变化。

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