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1. 发明授权

KR102056261B1 산업용 로봇의 집중 감시 장치, 집중 감시 프로그램을 기록한 매체 및 메인터넌스 시스템 有权
公开(公告)号：KR102056261B1
公开(公告)日：2019-12-16
申请号：KR1020147032646
申请日：2013-05-23
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 나카무라고지 , 시마다히데시 , 시라타다쿠야 , 오오누마요시노리
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00

2. 发明授权

KR101943136B1 기어 장치 有权
公开(公告)号：KR101943136B1
公开(公告)日：2019-01-28
申请号：KR1020147007400
申请日：2012-08-20
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 나카무라고지 , 오가사와라야스노부
IPC分类号： F16H1/32

3. 发明公开

KR1020170088289A 조타 장치 审中-实审
标题翻译：转向器
公开(公告)号：KR1020170088289A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020170003317
申请日：2017-01-10
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 다카하시마사히로 , 나카이유토 , 나카무라고지
IPC分类号： B62D5/04 , F16H1/28
CPC分类号： B62D5/0427 , F16H25/00 , F16H35/18
摘要： 본출원은, 피트먼아암을사용하여차량의차륜의방향을변경하는조타장치를개시한다. 조타장치는, 조타력을출력하는회전샤프트를갖는모터와, 차량에고정된외통과, 증폭된조타력을생성하는기어기구와, 증폭된조타력을출력하는출력부를포함하는감속기를구비한다. 기어기구의편심부는, 편심회전하여, 외통에형성된내치환과맞물리는요동기어의중심이출력축주위로주회하도록요동기어에요동회전을부여한다. 저널부는, 요동기어의요동회전을, 증폭된조타력으로서출력부에전달한다. 출력부는, 외통외부에배치되고, 피트먼아암으로서차량에설치되는외측부분을포함한다.
摘要翻译：本申请公开了一种通过使用piterman臂来改变车辆的车轮的方向的转向设备。该转向设备包括具有用于输出转向力的旋转轴的电动机，固定到车辆的外部气缸，用于产生放大的转向力的齿轮机构以及用于输出放大的转向力的输出部。齿轮机构的偏心部分偏心地旋转，以向摆动齿轮施加摆动旋转，使得与形成在外圆筒中的内部位移啮合的摆动齿轮的中心围绕输出轴旋转。轴颈部分将摆动齿轮的摆动转动作为放大的矫顽力传递到输出部分。输出部设置在外筒的外侧，并且包括作为连杆臂设置在车辆上的外部。

4. 发明公开

KR1020170084992A 기어 장치 및 출력 기어판 审中-实审
标题翻译：齿轮装置和输出齿轮盘
公开(公告)号：KR1020170084992A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：KR1020170000585
申请日：2017-01-03
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 다카하시마사히로 , 나카이유토 , 나카무라고지
IPC分类号： F16F1/32
摘要： 본출원은, 환상으로배치된복수의내치를포함하는외통과, 외통내에서회전중심축주위로회전하는캐리어와, 복수의제1 외치를갖는적어도하나의기어를포함하는기어부와, 캐리어와기어부에접속된적어도하나의크랭크조립체를구비하는기어장치를개시한다. 적어도하나의크랭크조립체는, 적어도하나의기어에요동회전을부여한다. 캐리어는, 적어도하나의크랭크조립체가부분적으로삽입되는적어도하나의구멍부가형성된크랭크보유지지부와, 크랭크보유지지부로부터돌출되고, 상대부재와교합하는출력기어를포함한다. 출력기어는, 상대부재와교합하는제2 외치가형성된제1 부위와, 제2 외치가형성되지않는제2 부위를포함한다.
摘要翻译：本申请中，所述外套筒包括多个环形布置的内齿，并且在所述外部套筒内旋转中心chukju旋转的载体，并且包括具有多个第一外齿部中的至少一个齿轮的齿轮，和在载体和齿轮并且至少一个曲柄组件连接到曲柄组件。所述至少一个曲柄组件向所述至少一个齿轮施加摆动旋转。载体，将曲柄组装体中的至少一个从保持部分和所述曲柄，要部分地插入形成的至少一个孔中的曲柄部保持部，以及接触构件和所述输出齿轮的咬合突出。输出齿轮，与所述外部构件和闭塞所述第一部分和形成为，不形成所述第二外齿的第二部分中的第二外齿。

5. 发明公开

KR1020170072143A 조타 보조 장치 审中-实审
标题翻译：转向辅助装置
公开(公告)号：KR1020170072143A
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020160169291
申请日：2016-12-13
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 나카무라고지 , 다카하시마사히로 , 나루세다카시
IPC分类号： B62D5/04 , F16H49/00 , F16H1/32
CPC分类号： B62D5/0409 , B62D3/12 , B62D5/0415 , B62D5/0421 , B62D5/0442
摘要： 본출원은, 스티어링샤프트에가해지는조타력에따른구동력을출력하는모터와, 상기구동력에따라요동회전운동하는기어부와, 상기기어부와교합하는내치환이형성된외통과, 상기요동회전운동에따라회전하여조타보조력을, 스티어링휠에부여된회전조작에따라차륜의방향을바꾸는조타기구에출력하는캐리어를, 포함하는감속기를구비하는조타보조장치를개시한다. 상기기어부와상기내치환 사이의교합률은 25% 이상 100% 이하이다.
摘要翻译：在本申请中，和电动机，以输出根据成为粗惯性驱动力是到转向轴，用于响应于所述驱动动力单元，齿轮部分和咬合外筒摆动旋转运动的齿轮和所述内的取代形成为摆动旋转运动以及托架，其根据施加到方向盘的转动操作而旋转并将转向辅助力输出到转向机构，该转向机构改变车轮的方向。齿轮部分与内部位移之间的啮合比例为25％以上且100％以下。

6. 发明公开

KR1020160028969A 제어 장치 및 감속기 시스템 审中-实审
标题翻译：控制装置和减速机系统
公开(公告)号：KR1020160028969A
公开(公告)日：2016-03-14
申请号：KR1020150123631
申请日：2015-09-01
申请人： 고쿠리츠다이가쿠호진 나가오카기쥬츠가가쿠다이가쿠 , 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 오오이시기요시 , 요코쿠라유키 , 히라노요세이 , 나카무라고지 , 사토마사타카
IPC分类号： H02P21/14 , F16H1/32
CPC分类号： G05B19/04 , G05B2219/25052 , G05B2219/25355 , G05D13/62
摘要： 본출원은, 적어도하나의구멍이편심된위치에형성된요동기어부를갖는요동형감속기를구동하는모터를제어하는제어장치를개시한다. 제어장치는, 상기모터의회전각을나타내는입력회전각에관한입력정보를취득하는각도취득부와, 상기입력회전각과, 상기요동형감속기의회전각을나타내는출력회전각과의사이의각도오차를, 상기구멍의수에기초하여추정하는추정부와, 상기각도오차에따라서보상전류값을결정하고, 상기보상전류값을사용하여, 지령전류값을보정함으로써, 상기모터에공급되는전류의크기를설정하는보정부를구비한다.
摘要翻译：公开了一种控制装置，其控制驱动具有振动型齿轮的振动型减速器的电动机，该振动型减速器包括形成在偏心位置上的一个或多个孔。控制装置包括：角度获取单元，用于获取关于指示电动机的旋转角度的输入旋转角度的输入信息; 估计单元，用于基于所述孔的数量来估计所述输入旋转角度和表示所述振动型减速器的旋转角度的输出旋转角度之间的角度误差; 以及校正单元，用于根据角度误差来确定补偿电流值，并且通过使用补偿电流值来校正指令电流值来设定提供给电动机的电流的强度。

7. 发明授权

KR101958041B1 기어 장치 有权
公开(公告)号：KR101958041B1
公开(公告)日：2019-03-13
申请号：KR1020147003616
申请日：2012-06-28
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 가토마사나리 , 나카무라고지
IPC分类号： F16H1/32 , F16C25/06

8. 发明公开

KR1020170115948A 기어 장치 审中-实审
标题翻译：齿轮装置
公开(公告)号：KR1020170115948A
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020170039824
申请日：2017-03-29
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 다카하시마사히로 , 나카이유토 , 나카무라고지
IPC分类号： F16H25/22 , F16H49/00 , F16H1/28
摘要： 본출원은, 기어와, 상기기어가수용되는내부공간을형성하는외각과, 상기내부공간에배치되어, 상기기어에회전운동을부여하는구동기구와, 상기기어의상기회전운동을직선운동으로변환하는운동변환부를구비하는기어장치를개시한다. 상기운동변환부는, 상기내부공간에배치되어, 상기회전운동에따라소정의회전축주위로회전하는회전부와, 상기내부공간내에서상기회전부에연결되어, 상기회전부의회전에따라, 상기회전축의연장설치방향을따라, 직선적으로이동하는직동부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种齿轮机构，该齿轮机构包括：齿轮;限定内部空间的外角，所述齿轮容纳在所述内部空间中;驱动机构，设置在所述内部空间中，用于将旋转运动施加到所述齿轮; 以及用于执行齿轮运动的运动转换部分。其中运动转换单元包括：旋转单元，设置在内部空间中并且根据旋转运动绕预定旋转轴线旋转;以及控制单元，连接到内部空间中的旋转单元，线性部分沿着直线线性移动。

9. 发明公开

KR1020170040093A 턴테이블용 감속기 审中-实审
标题翻译：减速机转盘
公开(公告)号：KR1020170040093A
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：KR1020160123975
申请日：2016-09-27
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 나카무라고지 , 오키무라다카유키
IPC分类号： F16H1/32 , B23Q16/06 , B23Q16/10
CPC分类号： F16H1/321
摘要： 턴테이블용감속기(10)는, 기부(12)와, 모터의구동력을받아축 주위로회전하도록기부(12)에회전가능하게지지된입력축(14)과, 입력축(14)의회전축방향을, 상이한방향으로변환하는변환부(15)와, 기부(12)에보유지지된고정부(42)와, 고정부(42)에대해상대회전가능하고, 변환부(15)의회전수로부터저감된회전수로회전하는출력부(44)를갖는감속부(16)와, 출력부(44)의외주면으로부터직경방향의외측으로돌출하도록형성된턴테이블지지부(18)를구비하고있다.
摘要翻译：用于转台的减速器10包括基座部分12，输入轴14，该输入轴14由基座部分12可旋转地支撑以在马达的驱动力的作用下围绕轴旋转，以及相对于固定单元可旋转并且从转换单元（15）的总转数减少的旋转单元，减速部16具有旋转输出部44和从输出部44的周面向径向外侧突出形成的转台支承部18。

10. 发明公开

KR1020170015193A 편심 요동형 기어 장치 및 그 제조 방법 审中-实审
标题翻译：偏心振动型齿轮装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170015193A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020160095195
申请日：2016-07-27
申请人： 나부테스코 가부시키가이샤
发明人： 나카무라고지 , 와나카유타
IPC分类号： F16H1/32 , F16H57/023 , F16C33/36
CPC分类号： F16H1/32
摘要： 저널베어링의용량을증가시킬수 있는편심요동형기어장치를제공한다. 편심요동형기어장치(1)는내주측에내치(12)를갖는케이스(10)와, 케이스(10) 내에회전가능하게보유지지되는캐리어(20)와, 캐리어(20)에회전가능하게보유지지되는크랭크축(30)과, 크랭크축(30)에보유지지되고또한내치(12)에교합하는외치(42)를갖고크랭크축(30)에의해요동되는요동기어(40)를구비한다. 크랭크축(30)의저널부(31a, 31b)는, 저널베어링(51, 52)을개재하여캐리어(20)에보유지지된다. 크랭크축(30)의편심체(32a, 32b)는편심체용베어링(61, 62)을개재하여요동기어(40)에보유지지된다. 저널베어링(51, 52)의전동체(51c, 52c)의최외주반경 Rj는, 크랭크축(30)의중심축부터편심체(32a, 32b)의반편심측부분까지의거리와당해편심체에삽입되는편심체용베어링(61, 62)의두께치수를가산한가산거리 Rc보다도크다.

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