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1. 发明专利

KR102228527B1 KR102228527B1 - Method and apparatus for controlling wearable robot 有权
公开(公告)号：KR102228527B1
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：KR1020190085062A
申请日：2019-07-15
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 서휘원 , 이상윤
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J13/08 , B25J9/0009 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J9/1692
摘要： 본 발명은 착용형 로봇을 위한 제어 방법 및 장치에 관한 것으로 로봇의 위치 벡터 값(q)과 위치 지령 값(q
d )을 입력받아 위치 제어 값(u)을 출력하는 위치 제어 단계, 상기 위치 제어 값(u)을 입력받아 외력을 관측하여 외력 보상 값을 출력하는 외력 관측 단계, 상기 위치 제어 값(u)을 입력받아 적분이득(ρ)을 통해 이중 적분하여 상기 위치 지령 값(q
d )으로 피드백하는 이중 적분 단계, 및 상태 천이 조건에 따라 상기 위치 제어 단계에서 출력되는 상기 위치 제어 값(u)을 선택적으로 상기 이중 적분 단계에 제공하는 스위치 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 로봇의 관절 위치 정보만을 피드백 받아 착용자 동작 의도대로 근력 보조할 수 있어 시스템을 단순화하고 구성 비용을 절감할 수 있으며 일반적인 상지 외골격 로봇 플랫폼에 범용 적용할 수 있다.

2. 发明授权

KR101757348B1 이중 코팅층을 갖는 유산균 분말 및 이의 제조방법 有权
公开(公告)号：KR101757348B1
公开(公告)日：2017-07-12
申请号：KR1020150111557
申请日：2015-08-07
申请人： 건국대학교 산학협력단 , 주식회사 미래자원엠엘
发明人： 최미정 , 김수진 , 이상윤 , 박근태 , 남정옥 , 오미향 , 한종권 , 지기쁨
IPC分类号： A23L1/30 , A23L1/00 , A23K1/00
摘要： 본발명은전분과생강의이중코팅층을갖는유산균분말및 이의제조방법에관한것으로, 본발명에따른전분및 생강의이중코팅층을갖는유산균분말은산성환경에서의유산균의사멸을억제하고, 유산균을대장까지효과적으로도달하게할 뿐만아니라, 30℃이상의온도와높은습도에서보관하더라도 3 내지 5 log CFU/g의유산균균수를유지함으로써유산균분말의보관기간을향상시키는효과를나타낸다. 따라서, 상기전분및 생강의이중코팅층을갖는유산균분말은식품조성물, 식품첨가용조성물, 사료조성물, 사료첨가용조성물또는의약조성물등에유용하게이용될수 있다.

3. 发明公开

KR1020170017513A 이중 코팅층을 갖는 유산균 분말 및 이의 제조방법 有权
标题翻译：具有双层涂层的乳酸菌粉末及其制备方法
公开(公告)号：KR1020170017513A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150111557
申请日：2015-08-07
申请人： 건국대학교 산학협력단 , 주식회사 미래자원엠엘
发明人： 최미정 , 김수진 , 이상윤 , 박근태 , 남정옥 , 오미향 , 한종권 , 지기쁨
IPC分类号： A23L1/30 , A23L1/00 , A23K1/00
摘要： 본발명은전분과생강의이중코팅층을갖는유산균분말및 이의제조방법에관한것으로, 본발명에따른전분및 생강의이중코팅층을갖는유산균분말은산성환경에서의유산균의사멸을억제하고, 유산균을대장까지효과적으로도달하게할 뿐만아니라, 30℃이상의온도와높은습도에서보관하더라도 3 내지 5 log CFU/g의유산균균수를유지함으로써유산균분말의보관기간을향상시키는효과를나타낸다. 따라서, 상기전분및 생강의이중코팅층을갖는유산균분말은식품조성물, 식품첨가용조성물, 사료조성물, 사료첨가용조성물또는의약조성물등에유용하게이용될수 있다.

4. 发明公开

KR1020130011310A 형상기억합금을 이용한 점핑로봇 有权
标题翻译：使用形状记忆合金的跳动机器人
公开(公告)号：KR1020130011310A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110072374
申请日：2011-07-21
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 이상윤 , 신기현 , 호탐탄
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A jumping robot using shape memory alloy capable of steadily embodying a jumping posture and a landing posture after jumping is provided to embody the jumping height of a jumping robot in comparison with the height of the jumping robot, thereby utilizing the jumping robot in various ways. CONSTITUTION: A SMA(Shape Memory Alloy) coil(16) connects one end of a crank(14) and a robot body(12). The SMA coil rotates the crank using self restoring force. A leg module includes a hook(22), a rack rod(24), a frame base(26) and a spherical frame(28). A tension spring(40) connects the hook with the robot body. A control unit(30) supplies voltage to the SMA coil. The control unit controls the contraction of the SMA coil.
摘要翻译：目的：提供一种能够稳定体现跳跃姿势和跳跃后着陆姿势的形状记忆合金的跳跃机器人，以体现跳跃机器人的跳跃高度与跳跃机器人的高度相比较，从而利用各种跳跃机器人方法。构成：SMA（形状记忆合金）线圈（16）连接曲柄（14）的一端和机器人本体（12）。 SMA线圈使用自恢复力旋转曲柄。腿模块包括钩（22），齿条杆（24），框架基座（26）和球形框架（28）。拉簧（40）将钩与机器人主体连接。控制单元（30）向SMA线圈提供电压。控制单元控制SMA线圈的收缩。

5. 发明公开

KR1020110139839A 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇 无效
标题翻译：由形状记忆合金激活的小型机器人
公开(公告)号：KR1020110139839A
公开(公告)日：2011-12-30
申请号：KR1020100059904
申请日：2010-06-24
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 이상윤 , 호탐탄
IPC分类号： B25J11/00 , H01R4/01
摘要： PURPOSE: A small jumping and moving robot driven by shape memory alloy is provided to be moved while jumping without the use of an electric motor by transforming the shape memory alloy through the transmission of an electric signal. CONSTITUTION: A small jumping and moving robot driven by shape memory alloy comprises a body frame(110), a shape memory alloy wire(122) and four leg units. The shape memory alloy wire is installed in the body frame. According to the characteristic of power, the shape memory alloy wire expands and contracts the wire. The four leg units are connected to the body frame. The four leg units changes the contraction and expansion motion of the shape memory alloy wire into the jumping motion.
摘要翻译：目的：通过形状记忆合金机构驱动的小型跳跃和移动机器，通过通过电信号的传输转换形状记忆合金，而不用电动马达跳跃而移动。构成：由形状记忆合金机构驱动的小型跳跃和移动的机器包括主体框架（110），形状记忆合金线（122）和四个腿部单元。形状记忆合金线安装在车体框架中。根据功率的特点，形状记忆合金线膨胀收缩线。四脚单元连接到车身框架。四脚单元将形状记忆合金线的收缩和膨胀运动改变为跳跃运动。

6. 发明公开

KR1020100002095A 롤투롤 인쇄방식 전자소자 생산을 위한 폭방향 변위의 퍼지 제어 시스템 및 퍼지 제어 방법 有权
标题翻译：滚动滚筒印刷电子系统的横向位置误差的FUZZY控制系统及其压缩控制方法
公开(公告)号：KR1020100002095A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020090040354
申请日：2009-05-08
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 이상윤 , 호탐탄 , 신현훈 , 신기현
IPC分类号： B41F15/00 , B41F15/08 , B41F15/14
CPC分类号： B41F15/00 , B41F15/08 , B41F15/14 , B41F33/14 , B41F33/16
摘要： PURPOSE: A fuzzy control system of a width directional displacement for production of roll-to-roll printed electronic elements and a fuzzy control method thereof are provided to remove width directional location distortion by controlling the width directional location distortion through a fuzzy control logic. CONSTITUTION: A fuzzy width directional location controller(100) comprises a fuzzier(102), a regulation system(108), an inference engine(104) and a defuzzifier(106). The fuzzy width directional location controller calculates width directional location error, the sum total of the width directional location error, and the rate of error. The fuzzy width directional location controller calculates the value according to regulation. The fuzzy width directional location controller sends location control signals to a motor(160) according to the value. The motor moves a roll of a guider system.
摘要翻译：目的：提供用于生产卷对卷印刷电子元件的宽度方向位移的模糊控制系统及其模糊控制方法，以通过模糊控制逻辑控制宽度方向位置失真来消除宽度方向位置失真。构成：模糊宽度定向位置控制器（100）包括模糊器（102），调节系统（108），推理机（104）和解模糊器（106）。模糊宽度方向位置控制器计算宽度方向位置误差，宽度方向位置误差的总和和误差率。模糊宽度方向位置控制器根据规定计算值。模糊宽度方向位置控制器根据该值将位置控制信号发送到电动机（160）。电机移动一卷导向系统。

7. 发明授权

KR100811530B1 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇 失效
标题翻译： 6 BEEF或POCK HOCKS转移机器人使用压电致动器
公开(公告)号：KR100811530B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060121495
申请日：2006-12-04
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 이상윤 , 안재범
IPC分类号： B25J5/00
摘要： A six-legged walking robot is provided for moving with alternating tripod motion and for using an LIPCA(Lightweight Piezo-ceramic Composite Curved Actuator) to reduce weight and to design a robot based on required operational power and direction. A six-legged walking robot includes a body(100), a pair of front legs(112), a pair of middle legs(114), a pair of rear legs(116), two LIPCAs(120) connected to the body with hinged articulation(102) at the front and sliding articulation(104) at the rear.
摘要翻译：提供六脚行走机器人，用于使用交替的三脚架运动进行移动，并使用LIPCA（轻型压电陶瓷复合曲线执行器）来减轻重量并根据所需的操作功率和方向设计机器人。六脚行走机器人包括主体（100），一对前腿（112），一对中间支腿（114），一对后腿（116），两个连接到身体的LIPC（120）在前部的铰接铰接（102）和后部的滑动铰接（104）。

8. 发明授权

KR102228527B1 착용형 로봇을 위한 제어 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102228527B1
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：KR1020190085062
申请日：2019-07-15
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 서휘원 , 이상윤
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본발명은착용형로봇을위한제어방법및 장치에관한것으로로봇의위치벡터값(q)과위치지령값(qd)을입력받아위치제어값(u)을출력하는위치제어단계, 상기위치제어값(u)을입력받아외력을관측하여외력보상값을출력하는외력관측단계, 상기위치제어값(u)을입력받아적분이득(ρ)을통해이중적분하여상기위치지령값(qd)으로피드백하는이중적분단계, 및상태천이조건에따라상기위치제어단계에서출력되는상기위치제어값(u)을선택적으로상기이중적분단계에제공하는스위치단계를포함한다. 따라서, 본발명은로봇의관절위치정보만을피드백받아착용자동작의도대로근력보조할수 있어시스템을단순화하고구성비용을절감할수 있으며일반적인상지외골격로봇플랫폼에범용적용할수 있다.

9. 发明授权

KR101703536B1 저염 건면의 제조방법 및 이에 따라 제조된 저염 건면 有权
标题翻译：一种制备低盐渍干面和由其制备的干面的方法
公开(公告)号：KR101703536B1
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020160050275
申请日：2016-04-25
申请人： 건국대학교 산학협력단 , 차의과학대학교 산학협력단
发明人： 최미정 , 이지선 , 조형용 , 이상윤 , 김광일 , 김수진 , 서재희 , 이화진 , 방은
IPC分类号： A23L7/109 , A23L27/00 , A23L1/00 , A23L27/40
摘要： 본발명은저염건면의제조방법및 이에따라제조된저염건면에관한것으로, 리포좀으로코팅된소금입자를이용하여저염건면을제조하는본 발명의방법에따르면제면의짠맛은그대로유지시키면서도나트륨의함량을감소시킨저염건면을제조할수 있다. 따라서, 본발명의저염건면을이용함으로써나트륨의과잉섭취가없으면서도짠맛의변화가없는면 식품을제조할수 있어성장기어린이, 청소년및 여성에게주식또는간식으로유용하게이용될수 있을것으로기대된다.

10. 发明公开

KR1020210008659A 착용형 로봇을 위한 제어 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR1020210008659A
公开(公告)日：2021-01-25
申请号：KR1020190085062
申请日：2019-07-15
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 서휘원 , 이상윤
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본발명은착용형로봇을위한제어방법및 장치에관한것으로로봇의위치벡터값(q)과위치지령값(qd)을입력받아위치제어값(u)을출력하는위치제어단계, 상기위치제어값(u)을입력받아외력을관측하여외력보상값을출력하는외력관측단계, 상기위치제어값(u)을입력받아적분이득(ρ)을통해이중적분하여상기위치지령값(qd)으로피드백하는이중적분단계, 및상태천이조건에따라상기위치제어단계에서출력되는상기위치제어값(u)을선택적으로상기이중적분단계에제공하는스위치단계를포함한다. 따라서, 본발명은로봇의관절위치정보만을피드백받아착용자동작의도대로근력보조할수 있어시스템을단순화하고구성비용을절감할수 있으며일반적인상지외골격로봇플랫폼에범용적용할수 있다.

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