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1. 发明授权

CN115535232B 一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器有权
公开(公告)号：CN115535232B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211101968.4
申请日：2022-09-09
申请人：西北工业大学 , 北京科技大学
发明人：张旺旺 , 孙中超 , 宣建林 , 孟瑞 , 朱志超 , 翟晨光 , 贺威 , 付强 , 何修宇
IPC分类号： B64C33/00 , B64C33/02 , B64C1/30
摘要：本发明公开了一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵，一对扑动臂与一对扑动臂连接梁通过扑动翼折叠机构连接；一对辅梁与机身通过可拆卸结构铰接；扑动翼折叠机构包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。它具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。

2. 发明公开

CN115610640A 一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构有权
公开(公告)号：CN115610640A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
申请人：西北工业大学 , 北京科技大学
发明人：张旺旺 , 孙中超 , 宣建林 , 孟瑞 , 朱志超 , 翟晨光 , 贺威 , 付强 , 何修宇
IPC分类号： B64C1/30 , B64C33/02 , B64C33/00
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。

3. 发明授权

CN115610640B 一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构有权
公开(公告)号：CN115610640B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
申请人：西北工业大学 , 北京科技大学
发明人：张旺旺 , 孙中超 , 宣建林 , 孟瑞 , 朱志超 , 翟晨光 , 贺威 , 付强 , 何修宇
IPC分类号： B64C1/30 , B64C33/02 , B64C33/00
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。

4. 发明公开

CN115535232A 一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器有权
公开(公告)号：CN115535232A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211101968.4
申请日：2022-09-09
申请人：西北工业大学 , 北京科技大学
发明人：张旺旺 , 孙中超 , 宣建林 , 孟瑞 , 朱志超 , 翟晨光 , 贺威 , 付强 , 何修宇
IPC分类号： B64C33/00 , B64C33/02 , B64C1/30
摘要：本发明公开了一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵，一对扑动臂与一对扑动臂连接梁通过扑动翼折叠机构连接；一对辅梁与机身通过可拆卸结构铰接；扑动翼折叠机构包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。它具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。

5. 发明公开

CN118700192A 融合专家知识的多段软体机器人自适应强化学习控制方法审中-实审
公开(公告)号：CN118700192A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410779185.4
申请日：2024-06-17
申请人：北京科技大学顺德创新学院 , 北京科技大学
发明人：刘志杰 , 贺威 , 马杰 , 何思远 , 檀景开 , 董磊 , 韩志冀
IPC分类号： B25J13/00 , G05B13/04
摘要：本发明提供一种融合专家知识的多段软体机器人自适应强化学习控制方法，所述方法包括：利用马尔可夫决策过程MDP表征多段软体机器人与环境的相互作用；利用Q‑Learning算法识别MDP的最优动作选择策略；构建基于深度确定性策略梯度算法DDPG的无模型强化学习框架；在所述无模型强化学习框架中引入专家知识，包括：将专家演示数据引入样本池中，并利用专家演示数据设计奖励函数引导强化学习过程。本发明通过引入领域专家的经验和先验知识辅助学习过程，能够显著提升算法的数据利用效率，为复杂软体机器人系统的控制提供高效、鲁棒的解决方案。

6. 发明公开

CN118849469A 制作辅助装置、翅翼的制作方法和柔性铰链的制作方法审中-实审
公开(公告)号：CN118849469A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410937256.9
申请日：2024-07-12
申请人：北京科技大学
发明人：刘志杰 , 贺威 , 张路 , 鲁中齐 , 张广震 , 周翰昕
IPC分类号： B29C70/30 , B29C59/16 , B29C70/54 , B29C35/04 , B29L31/30 , B29L31/22
摘要：本发明提供制作辅助装置、翅翼的制作方法和柔性铰链的制作方法，涉及扑翼飞行器领域，通过绘制图案、切割材料、在材料上雕刻图案，将三层材料叠合得到图纸组及整体外沿轮廓、将图纸组热固和将图纸组上的整体外沿轮廓切割得到翅翼；制作翅翼需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酯膜；通过同样的步骤得到柔性铰链，制作柔性铰链需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酰亚胺；制作辅助装置用于使材料叠合更加精准；本发明能实现扑翼飞行器零部件的批量精密加工，同时保证结构强度和功能性，加工工序简单，利用工具少，节约成本和时间，制作过程不易受外界环境影响。

7. 发明公开

CN118673954A 一种主任务和辅助任务并行的智能体分配方法及装置审中-实审
公开(公告)号：CN118673954A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410619346.3
申请日：2024-05-19
申请人：北京科技大学
发明人：于欣波 , 崔晓峰 , 贺威 , 王志闯 , 周长信 , 张爽 , 张冬浩 , 吴逸帆 , 冯楠 , 李擎
IPC分类号： G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/092
摘要：本发明涉及强化学习和多智能体博弈技术领域，特别是指一种主任务和辅助任务并行的智能体分配方法及装置。方法包括：基于ATP框架，确定团队主任务以及个人辅助任务，根据Actor‑Critic框架，确定团队策略以及个人策略，确定团队策略中执行动作的奖励和每个个人策略中执行动作的奖励；根据个人策略、个人策略中执行动作的奖励、团队策略以及团队策略中执行动作的奖励，确定个人策略与团队策略之间的相似度；将经验放置到ATP框架的经验池中，并对经验池中的经验进行排序；以相似度为约束，基于经验池的经验回放机制，对个人策略和团队策略分别进行更新。采用本发明，可以在提高多智能体任务训练效率的同时，促进智能体间的合作，不会增加额外的计算负担。

8. 发明公开

CN118387294A 一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统审中-实审
公开(公告)号：CN118387294A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
申请人：北京科技大学
发明人：吴晓阳 , 贺威 , 王者奇 , 付强 , 何修宇 , 张爽 , 王久斌 , 黄海丰 , 邹尧 , 张素杰
IPC分类号： B64C37/00 , B64C33/02 , B64C31/00
摘要：本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。

9. 发明公开

CN118143939A 基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法审中-实审
公开(公告)号：CN118143939A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
申请人：北京科技大学
发明人：于欣波 , 黄伟 , 吴逸帆 , 张爽 , 冯楠 , 侯静怡 , 张冬浩 , 贺威 , 李擎
IPC分类号： B25J9/16 , B25J17/00
摘要：本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。

10. 发明授权

CN116360492B 一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统有权
公开(公告)号：CN116360492B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
申请人：北京科技大学
发明人：付强 , 王进 , 贺威 , 刘胜南 , 吴晓阳 , 张辉 , 何修宇 , 邹尧 , 黄海丰 , 刘志杰 , 黄鸣阳 , 张春华
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要：本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。(56)对比文件Najmaddin Abo Mosali等.Twin DelayedDeep Deterministic Policy Gradient-BasedTarget Tracking for Unmanned AerialVehicle With Achievement Rewarding andMultistage Training《.IEEE Access》.2022,全文.Hongwei She等.Design andimplementation of a target tracking andranging system based on binocular vision《.2021 IEEE International Conference onRecent Advances in Systems Science andEngineering (RASSE)》.2022,全文.付强等.仿生扑翼飞行器的视觉感知系统研究进展.工程科学学报.2019,(第12期),全文.沈旭等.机载平台下基于深度检测网络的目标跟踪重捕算法.红外技术.2020,(第07期),全文.余志超等.结合深度轮廓特征的改进孪生网络跟踪算法.西安电子科技大学学报.2020,(第03期),全文.黄一凡等.基于二自由度转台的双目视觉跟踪技术研究.电子设计工程.2018,(第14期),全文.

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