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1. 发明专利

JP6924160B2 遠隔操縦システム有权
公开(公告)号：JP6924160B2
公开(公告)日：2021-08-25
申请号：JP2018032314
申请日：2018-02-26
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 坂野肇
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00

2. 发明专利

JP6959056B2 移動ロボットの制御装置と制御方法有权
公开(公告)号：JP6959056B2
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：JP2017141097
申请日：2017-07-20
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 山崎峻一 , 坂野肇 , 矢代裕之 , 田川悟
IPC分类号： G05D1/02

3. 发明专利

JP6947563B2 移動ロボットの制御装置と制御方法有权
公开(公告)号：JP6947563B2
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：JP2017141091
申请日：2017-07-20
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 坂野肇 , 矢代裕之
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/02

4. 发明专利

JP2020166737A 走行制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020166737A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019068572
申请日：2019-03-29
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：江本麻衣 , 池田裕樹
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】運搬車両の過度な加減速や横転を抑制することが可能となり、運搬車両をより安全に走行させることが可能な走行制御システムを提供する。【解決手段】運搬車両1の走行制御システムAであって、運搬車両によって運搬される運搬対象物Pの重量に基づいて、運搬車両の走行を制御する制御装置を備える。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2020149271A 車両の走行制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020149271A
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：JP2019045482
申请日：2019-03-13
申请人：株式会社IHIエアロスペース , 株式会社IHI
发明人：植草康之 , 江本麻衣 , 池田裕樹
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】車両の走行制御システムにおいて、GPSやINSなどによる自己位置の検出値に誤差が生じた場合でも、経路に沿った正確な走行を実現する。【解決手段】目標経路P1に沿って自動走行する車両Mの走行制御システムであって、車両Mの自己位置を検出する位置検出器1,2と、車両Mから測定対象物Cまでの距離を検出する距離検出器3と、車両Mの走行系の制御を行う車両制御装置6と、車両Mの行動計画を作成する行動計画装置5とを備え、行動計画装置5が、車両Mの走行中に、現在位置と目標経路P1との誤差を算出し、その誤差に基づいて、車両制御装置6に対して車両Mを目標経路P1に戻す指令を出力する。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2016057660A 移動体の経路計画方法と装置有权
标题翻译：移动身体路线规划方法和移动身体路线规划设备
公开(公告)号：JP2016057660A
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：JP2014181057
申请日：2014-09-05
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 坂野肇 , 生川俊則
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】自律的に認識した環境認識のノイズや位置や姿勢の変化による経路の頻繁な切り替わりを防止することができる移動体の経路計画方法と装置を提供する。【解決手段】前方の障害物位置を検出可能な障害物センサ12を有する自律移動可能な移動体の経路計画方法。コンピュータにより、障害物センサによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域Cに障害物位置を含む局所地図を設定し(S1)、局所地図が設定された探索領域C内において、直前経路4を修正した修正経路6を探索し(S4)、これから新経路を設定する(S5〜S8)。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种移动体路径规划方法和移动体路径规划装置，能够防止由于环境识别噪声而自动识别路由的频繁切换以及位置和姿态的变化。解决方案：提供一种路由规划方法用于具有能够检测前障碍物位置的障碍物传感器12的自主移动的移动体。通过计算机，将由障碍物传感器（S1）引起的障碍物位置的局部地图从障碍物传感器（S1）设置在移动体前方的搜索区域C中，通过校正前一路线4获得的校正路径6被搜索在设置了本地地图的搜索区域（S4）中并且从这些设置新的路线（S5至S8）。选择的图示：图5

7. 发明专利

JP2020057271A 走行制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020057271A
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：JP2018188378
申请日：2018-10-03
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 江本麻衣
IPC分类号： G01C21/34 , G08G1/09 , G08G1/16 , G08G1/00
摘要：【課題】車両の自律走行中の処理負荷を軽減する。【解決手段】移動体を走行させる走行制御装置であって、すべての通過地点を通る移動経路を前記移動体の走行開始前に生成する移動経路生成部と、前記移動経路生成部よって生成された前記移動経路に沿って前記移動体を走行させる制御部と、を備える。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2015225490A 移動体の経路計画方法と装置有权
标题翻译：移动身体路线规划方法和移动身体路线规划设备
公开(公告)号：JP2015225490A
公开(公告)日：2015-12-14
申请号：JP2014109717
申请日：2014-05-28
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 坂野肇 , 生川俊則
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】自律的に認識した環境認識のノイズや位置や姿勢の変化による経路の頻繁な切り替わりを防止することができる自律移動可能な移動体の経路計画方法と装置を提供する。【解決手段】前方の障害物位置を検出可能な障害物センサ12を有する自律移動可能な移動体10の経路計画方法。障害物センサ12による障害物位置から、移動体10の前方の探索領域Cに障害物位置を含む局所地図を設定する(S1)。次に、探索領域C内において、移動体10の現在位置Sから障害物3に遮られずに見通すことができる位置に1又は複数の仮目標点5を設定する(S2)。仮目標点5のうち、直前経路4が向かう方向に最も近いものを実目標点6として選択し(S4)、現在位置Sから実目標点6までの経路を新経路9として生成する(S5)。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自主移动的移动体路径规划方法和能够防止由环境识别噪声自主识别的路线的频繁切换以及位置和姿态的变化的自主移动的体动路径规划装置。解决方案：提供了一种包括能够检测前方障碍物位置的障碍物传感器12的自主移动体10的路线规划方法。包括障碍物位置的局部地图在从障碍物传感器12检测到的障碍物位置的移动体10的前方的搜索区域C中被设定（S1）。接下来，一个或多个临时目标点5分别设置在移动体10能够从当前位置S看到而不被障碍物3阻挡的位置处（S2）。作为实际目标点6（S4），选择刚刚在控制周期之前的先前路径4的方向上的一个临时目标点5，并且生成从当前位置S到实际目标点6的路线为新的路线9（S5）。

9. 发明专利

JP2019164724A 遠隔操縦システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019164724A
公开(公告)日：2019-09-26
申请号：JP2018053386
申请日：2018-03-20
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：江本麻衣 , 池田裕樹 , 坂野肇
IPC分类号： G05D1/00
摘要：【課題】無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供する。【解決手段】無人移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記無人移動体の動作を制御する制御装置と、前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、前記環境地図上において、任意の方向に基準線を生成する基準線生成部と、前記基準線生成部が生成した基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記基準線が生成された方向に無人移動体を移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする遠隔操縦システムである。【選択図】図4

10. 发明专利

JP2019148912A 遠隔操縦システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019148912A
公开(公告)日：2019-09-05
申请号：JP2018032314
申请日：2018-02-26
申请人：株式会社IHI , 株式会社IHIエアロスペース
发明人：池田裕樹 , 坂野肇
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00
摘要：【課題】移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供する。【解決手段】使用者により操作可能な遠隔操縦装置3と、移動体に搭載され、前記遠隔操縦装置と無線通信することで前記移動体の動作を制御する制御装置2と、前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置11と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部231と、前記移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動するオブジェクトを生成するオブジェクト生成部232と、前記オブジェクト生成部が生成した前記オブジェクトが前記遠隔操縦装置により選択された場合には、選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成する移動経路生成部233と、前記移動経路生成部により生成された移動経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、を備える。【選択図】図2

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