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1. 发明专利

JP2021160057A ロボット有权
公开(公告)号：JP2021160057A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020066844
申请日：2020-04-02
申请人：株式会社安川電機
发明人：大園遼 , 小澤将生 , 山口剛
IPC分类号： B25J18/00 , B25J17/00
摘要：【課題】小型化に有効なロボットを提供する。【解決手段】ロボット1は、旋回ベース121と、軸線Ax1まわりに旋回ベース121を旋回させるように旋回ベース121に設けられたアクチュエータ130と、旋回ベース121のうち、アクチュエータ130から離れた第1部分P1に設けられたアーム接続部140と、を有する基部100と、軸線Ax2まわりに揺動するようにアーム接続部140に接続されたアーム210を有する多関節アーム200と、を備え、基部100は、旋回ベース121のうち、第1部分P1との間にアクチュエータ130を挟む第2部分P2に接続され、アクチュエータ130を跨いでアーム接続部140に接続されるリブ151を更に有する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2020018160A 搬送システム及び搬送システムの制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020018160A
公开(公告)日：2020-01-30
申请号：JP2019131338
申请日：2019-07-16
申请人：株式会社安川電機
发明人：古賀稔 , 赤江裕光 , 本田祐規 , 折井未奈 , 山口剛 , 大賀荘平 , 原英則
IPC分类号： B65G54/02 , B61B13/00 , B61B13/06 , B60L13/04 , B65G35/00 , B60L13/00
摘要：【課題】設置環境に適応した搬送設備を容易に構築できる搬送システム及び搬送設備構築方法を提供する。【解決手段】搬送システムは、少なくとも一つのガイドユニット100とキャリア200とを備え、ガイドユニット100は、走行面121と、少なくとも一本のガイドレール110と、軟質磁性材料により構成され、搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む磁性部材とを有する。キャリア200は、ガイドレール110に側方から接する少なくとも一つのローラ220と、走行面121に接する少なくとも一つの車輪210と、平面視にて磁性部材に重なるように設けられ、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路に沿う推力及び磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2021074823A ロボットシステム、ロボットの制御方法、半導体製造システム有权
公开(公告)号：JP2021074823A
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：JP2019203707
申请日：2019-11-11
申请人：株式会社安川電機
发明人：山口剛 , 赤江裕光
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06
摘要：【課題】アームのリーチを確保しつつ旋回半径を小型化する。【解決手段】ロボット3は、旋回軸AX0周りに回転可能に設けられた第1基部リンク29と、第1中間リンク31と、ワークWを保持する第1ハンド21と、を備え、旋回軸AX0を中心とする第1径方向D1に沿って第1ハンド21を移動させる水平多関節型の第1アーム17と、旋回軸AX0周りに第1基部リンク29とは独立して回転可能に設けられた第2基部リンク39と、第2中間リンク41と、ワークWを保持する第2ハンド23と、を備え、第1径方向D1と旋回軸AX0周りに所定の角度θを有する第2径方向D2に沿って第2ハンド23を移動させる水平多関節型の第2アーム19と、第1アーム17及び第2アーム19を、旋回軸AX0周りの周方向の位置関係を保持したまま周方向に一緒に旋回させる旋回装置24と、を有する。【選択図】図4

4. 发明专利

JP6860625B2 搬送システム及び搬送システムの制御方法有权
公开(公告)号：JP6860625B2
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：JP2019131338
申请日：2019-07-16
申请人：株式会社安川電機
发明人：古賀稔 , 赤江裕光 , 本田祐規 , 折井未奈 , 山口剛 , 大賀荘平 , 原英則
IPC分类号： B65G54/02 , B61B13/00 , B61B13/06 , B60L13/04 , B65G35/00 , B60L13/00

5. 发明专利

JPWO2019167700A1 食品箱詰めシステム、食品箱詰め装置及び食品箱詰め方法有权
公开(公告)号：JPWO2019167700A1
公开(公告)日：2021-02-04
申请号：JP2019005896
申请日：2019-02-18
申请人：株式会社安川電機
发明人：渡辺翔太 , 山口剛 , 濱澤基弘
IPC分类号： B25J13/00
摘要：食品箱詰めシステム1は、ハンド本体40と、複数の指部60A,60Bと、複数の指部60A,60Bを互いに近接又は離間させる把持用モータ80と、ハンド本体40の位置及び姿勢を変更するロボットアーム10と、を有する食品箱詰め装置4と、食品箱詰め装置4を制御するロボットコントローラ200と、を備え、ロボットコントローラ200は、箱詰め対象の食品W1を把持可能な位置に複数の指部60A,60Bを配置し、当該食品W1を把持するまで複数の指部60A,60Bを互いに近接させるピック制御部214と、食品W1を把持した複数の指部60A,60Bを箱B1内に進入させて当該食品W1を当該箱B1内に配置し、複数の指部60A,60Bを互いに離間させるプレース制御部215と、把持用モータ80を力制御する把持力制御部216と、を有する。

6. 发明专利

JP2016107382A ロボット审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP2016107382A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014248954
申请日：2014-12-09
申请人：株式会社安川電機
发明人：山口剛 , 河野寿之 , 大賀荘平
IPC分类号： B25J19/00
摘要：【課題】小型化を図ること。【解決手段】実施形態に係るロボットは、第1アームと、第2アームと、制動機構とを備える。第1アームは、第1軸まわりに回転可能に設けられる。第2アームは、第1アームに対し、第2軸まわりに揺動可能に連結される。制動機構は、第1アームにおいて基端部と先端部との間に設けられ、第2アームを制動する。また、第2アームを回転駆動する第2アクチュエータをさらに備え、第1アームの延伸向きと直交する幅方向に、第2アクチュエータ、第2アームおよび制動機構の並びで配置される。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：实现小型化。解决方案：根据一个实施例的机器人包括：第一臂; 第二臂和制动机构。第一臂设置成围绕第一轴线旋转。第二臂与第一臂连接以围绕第二轴线枢转。制动机构设置在第一臂的基端部和前端部之间，并且在第二臂上设置制动器。机器人还包括旋转地驱动第二臂的第二致动器。第二致动器，第二臂和制动机构沿与第一臂的膨胀方向垂直的宽度方向以书面顺序排列。图4

7. 发明专利

JPWO2016194841A1 搬送システム及び搬送設備構築方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2016194841A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：JP2017521918
申请日：2016-05-27
申请人：株式会社安川電機
发明人：古賀稔 , 赤江裕光 , 本田祐規 , 折井未奈 , 山口剛 , 大賀荘平 , 原英則
IPC分类号： B65G54/02 , B60L13/00 , B61B13/00 , B61B13/06 , B65G35/00
CPC分类号： B65G54/02 , B60L13/00 , B61B13/00 , B65G35/00 , B65G35/06 , Y02P90/60
摘要：搬送システムは、少なくとも一つのガイドユニット100と、キャリア200とを備える。ガイドユニット100は、走行面121と、少なくとも一本のガイドレール110と、軟質磁性材料により構成され、搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む磁性部材と、を有する。キャリア200は、ガイドレール110に側方から接する少なくとも一つのローラ220と、走行面121に接する少なくとも一つの車輪210と、平面視にて磁性部材に重なるように設けられ、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路に沿う推力及び磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する。

8. 发明专利

JP2021160077A ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2021160077A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021016015
申请日：2021-02-03
申请人：株式会社安川電機
发明人：大園遼 , 小澤将生 , 山口剛
IPC分类号： B25J18/00
摘要：【課題】小型化に有効なロボットを提供する。【解決手段】ロボット1は、旋回ベース121と、軸線Ax1まわりに旋回ベース121を旋回させるように旋回ベース121に設けられたアクチュエータ130と、旋回ベース121のうち、アクチュエータ130から離れた第1部分P1に設けられたアーム接続部140と、を有する基部100と、軸線Ax2まわりに揺動するようにアーム接続部140に接続されたアーム210を有する多関節アーム200と、を備え、基部100は、旋回ベース121のうち、第1部分P1との間にアクチュエータ130を挟む第2部分P2に接続され、アクチュエータ130を跨いでアーム接続部140に接続されるリブ151を更に有する。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2021119735A 搬送システム及び搬送設備構築方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021119735A
公开(公告)日：2021-08-12
申请号：JP2021053995
申请日：2021-03-26
申请人：株式会社安川電機
发明人：古賀稔 , 赤江裕光 , 本田祐規 , 折井未奈 , 山口剛 , 大賀荘平 , 原英則
IPC分类号： B60L3/00 , B60L13/04 , B61B13/12 , B61B13/00 , B65G54/02 , B60L13/00
摘要：【課題】設置環境に適応した搬送設備を容易に構築できる搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システムは、少なくとも一つのガイドユニット100と、キャリア200とを備える。ガイドユニット100は、走行面121と、少なくとも一本のガイドレール110と、軟質磁性材料により構成され、搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む磁性部材と、を有する。キャリア200は、ガイドレール110に側方から接する少なくとも一つのローラ220と、走行面121に接する少なくとも一つの車輪210と、平面視にて磁性部材に重なるように設けられ、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路に沿う推力及び磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する。【選択図】図2

10. 发明专利

JP6559235B2 搬送システム及び搬送設備構築方法有权
公开(公告)号：JP6559235B2
公开(公告)日：2019-08-14
申请号：JP2017521918
申请日：2016-05-27
申请人：株式会社安川電機
发明人：古賀稔 , 赤江裕光 , 本田祐規 , 折井未奈 , 山口剛 , 大賀荘平 , 原英則
IPC分类号： B60L13/00 , B65G35/00 , B61B13/00 , B61B13/06 , B65G54/02

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