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1. 发明专利

JP2015154240A 建設機械用俯瞰画像表示装置审中-公开
标题翻译： BIRD'S-EYE-VIEW图像显示设备的建筑机器
公开(公告)号：JP2015154240A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026286
申请日：2014-02-14
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18
摘要：【課題】建設機械の傾斜の影響を受けることなく正確な俯瞰画像を表示する。【解決手段】バックホウ10の上部旋回体14には、前方カメラ4602、後方カメラ4604、左方カメラ4606、右方カメラ4608の4つのカメラ46が搭載されている。俯瞰画像生成手段52は、各カメラ46から供給されるバックホウ10の周囲の撮像画像に基づいてバックホウ10を中心としたバックホウ10全周の俯瞰画像を生成するものである。傾斜角度検出手段54は、走行時に発生するバックホウ10が地盤Gに対して傾斜する傾斜角度θを検出するものである。俯瞰画像補正手段56は、傾斜角度検出手段54で検出された傾斜角度θに基づいてバックホウ10が地盤G上で地盤Gの傾斜通りの姿勢となった状態での俯瞰画像が得られるように俯瞰画像生成手段52で生成される俯瞰画像の補正を行なうものである。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：显示准确的鸟瞰图，而不受施工机械倾斜的影响。解决方案：前侧摄像机4602，后侧摄像机4604，左侧摄像机 4606和右侧摄像机4608安装在反铲10的上部旋转上部结构14中。鸟瞰图像产生装置52产生反铲10周围的整个圆周的鸟瞰图图像基于从照相机46提供的反铲车10的周边的拍摄图像。倾斜角度检测装置54检测倾斜角度; 在反转架10相对于地面G倾斜时产生的。鸟瞰图图像校正装置56校正由鸟瞰图图像生成装置52产生的鸟瞰图像，以便基于倾斜角度，根据地面G的倾斜，在反铲机10对地面G进行姿态的状态下获得鸟瞰图; 由倾斜角检测装置54检测。

2. 发明专利

JP6433664B2 建設機械用俯瞰画像表示装置审中-公开
公开(公告)号：JP6433664B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2014026286
申请日：2014-02-14
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18

3. 发明专利

JP2015154239A 建設機械用俯瞰画像表示装置有权
标题翻译： BIRD'S-EYE-VIEW图像显示设备的建筑机器
公开(公告)号：JP2015154239A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026266
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社フジタ , 国立大学法人東京大学
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18
摘要：【課題】建設用作業部材の影響を受けることなく正確な俯瞰画像を表示する。【解決手段】第1前方カメラ4602A、第2前方カメラ4602Bは、撮影範囲に建設用作業部材10Bが位置することにより建設用作業部材10Bの陰となった部分が撮像不能な死角領域となる特定カメラを構成し、それらカメラ4602A、4602Bから得られる撮像画像を合成した場合に、前記の死角領域が無い特定撮像画像を得るに足る撮影範囲を撮像するように設置されている。画像合成手段52は、第1前方カメラ4602A、第2前方カメラ4602Bから得られた撮像画像を合成することで前記の特定撮像画像を生成する。俯瞰画像生成手段54は、画像合成手段52により生成された特定撮像画像を用いることにより建設用作業部材10Bの画像が消去された第1の俯瞰画像を生成する。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：显示精确的鸟瞰图，而不受施工作业构件的影响。解决方案：第一前置摄像机4602A和第二前置摄像机4602B形成一个特定的摄像机，其中一部分是阴影通过将构造用的工件10B定位在成像范围内，将构成的工件10B变成成像禁止死角区域，并且被安装成使成像范围足够成像以获得没有死角的特定捕获图像在从相机4602A和4602B获得的拍摄图像被组合的情况下的区域。图像组合装置52通过组合从第一前置摄像机4602A和第二前置摄像机4602B获得的拍摄图像来生成特定的拍摄图像。鸟瞰图图像生成单元54使用由图像合成单元52生成的特定拍摄图像，从而生成其中擦除作业构件10B的图像的第一鸟瞰图像。

4. 发明专利

JP2020161895A 俯瞰映像提示システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020161895A
公开(公告)日：2020-10-01
申请号：JP2019057052
申请日：2019-03-25
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小松廉 , 藤井浩光 , 筑紫彰太 , 田村雄介 , 永谷圭司 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ , 山本新吾 , 千葉拓史 , 坂井郁也
IPC分类号： H04N7/18 , G06T7/70 , G06T7/593 , H04N5/232
摘要：【課題】遠隔操作により移動可能な移動装置を取り巻く周囲の状況をより正確に提示すること。【解決手段】俯瞰映像提示システムにおいて、移動装置は、周囲を広角に撮影する複数台の第1カメラと、進行方向を撮影し、かつ奥行方向の深度情報を取得する第2カメラと、を含む。寸法情報が既知であるマーカが、第1カメラ及び第2カメラによって撮影される領域に設置される。情報処理装置は、第1カメラにより取得される映像を、仮想的な俯瞰視点の映像に視点変換することにより第1俯瞰映像を生成し、第2カメラにより取得された映像を、俯瞰視点の映像に視点変換することにより第2俯瞰映像を生成し、第1俯瞰映像に含まれるマーカと第2俯瞰映像に含まれるマーカとの相対的な位置関係に基づいて第2俯瞰映像を補正し、第1俯瞰映像に補正された第2俯瞰映像を投影することにより3次元情報を含む第3俯瞰映像を生成する。【選択図】図2

5. 发明专利

JP6256874B2 建設機械用俯瞰画像表示装置有权
公开(公告)号：JP6256874B2
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：JP2014026266
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社フジタ , 国立大学法人東京大学
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18

7. 发明专利

JP2015075426A 建設機械に搭載される俯瞰画像表示装置におけるカメラのキャリブレーション方法及びその結果を用いた俯瞰画像表示装置有权
标题翻译：用于校准在建筑机器上安装的图像显示单元的摄像机的方法和使用其结果的图像显示单元
公开(公告)号：JP2015075426A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：JP2013212868
申请日：2013-10-10
申请人：株式会社フジタ
发明人：野末晃 , 三村洋一 , 小幡克実 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/225 , H04N5/232 , B60R1/00 , E02F9/26 , G01B11/26
摘要：【課題】複数のカメラのキャリブレーションを精度良く行なう。【解決手段】平面視した状態で各カメラ36の光軸が一致すべき基準線LGを、バックホウ10が設置された平坦な地盤G上で、かつ、各カメラ36が撮像可能な範囲に、各カメラ36毎に描き、複数のカメラ36から選択された1つのカメラ36で得られた撮像画像と、鉛直線LVおよび水平線LHとをディスプレイ3814の画面40に重ねて表示し、基準線LG上で地盤Gに所定の高さの箱尺42を直角に設置した。そして、箱尺42の画像と鉛直線LVとが重なるように選択されたカメラ36の光軸の鉛直軸回りの角度を調節し、選択されたカメラ36の撮像素子と同じ高さの箱尺42の箇所に表示された指標44の画像と画面40上の水平線LHとが重なるように選択されたカメラ36の光軸の水平軸回りの角度を調節する。【選択図】図8
摘要翻译：要解决的问题：准确地校准多个摄像机。解决方案：在平面G上绘制每个照相机36的平面图中应该与每个照相机36的光轴相匹配的接地线LG，其上放置反铲车10 并且在每个相机36可以捕获图像的范围内。从显示器3814的屏幕40上显示由重叠在垂直线LV和水平线LH上的多个相机36中选择的一个照相机36拍摄的图像。具有规定高度的调平杆42垂直放置在地面上在所选择的相机36的光轴的垂直轴上的角度被调节，使得调平杆42的图像与垂直线LV重叠，并且围绕垂直线LV的水平轴线的角度调整所选择的照相机36的光轴，使得在与所选择的照相机36的成像装置的高度相同的高度的调平杆42的位置处显示的指示器44的图像与水平线LH重叠在屏幕40上。

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