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1. 发明专利

JP2014209156A 狭隘部進入調査装置有权
标题翻译：窄幅部分逼近和调查装置
公开(公告)号：JP2014209156A
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：JP2013125549
申请日：2013-06-14
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 株式会社日立パワーソリューションズ , Hitachi Power Solutions Co Ltd
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , TAKAHASHI YOSHITOMO , MORINAKA TADASHI , OMORI SHINYA , NEMOTO TAKAHIRO
IPC分类号： G02B23/24 , A61B1/00 , A61B1/04
CPC分类号： A61B1/00 , A61B1/04 , G02B23/24
摘要：【課題】駆動力に大きなトルクを用いることなく、かつ適用環境に左右されることなく内部進入を可能とする狭隘部進入調査装置を提供する。【解決手段】配管等の狭隘部に進入して調査を実施する狭隘部進入調査装置3であって、先端部から順に、撮像手段、撮像手段に接続され配管の径方向への伸縮により固定するための前方固定手段、前方固定手段に接続され長さを可変にできる距離調整手段、距離調整手段に接続され配管の径方向への伸縮により固定するための後方固定手段、後方固定手段と接続され前方固定手段および距離調整手段および後方固定手段を制御するコントローラ10から構成され、コントローラは、前方または後方固定手段のいずれか一方を配管2に固定したときに他方を収縮状態とするとともに、伸縮させる前方及び後方の固定手段を交互に切り替え、かつ切り替えの前後において距離調整手段により前方及び後方の固定手段の間の距離を可変にすること。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够进入内部的狭窄部分接近和调查装置，而不用大的扭矩驱动力而不受应用环境的影响。解决方案：接近和调查的狭窄部分接近和调查装置3 诸如管道的窄部分从其前端依次包括：成像装置; 前固定装置，连接到成像装置，并通过管道径向膨胀固定; 连接到前固定装置并具有可变长度的距离调节装置; 后固定装置连接到距离调节装置，并通过管道径向膨胀固定; 连接到后固定装置并控制前固定装置，距离调节装置和后固定装置的控制器10。当前固定装置和后固定装置中的任何一个固定到管道2上时，控制器将其他装置置于收缩状态，交替地切换前后固定装置进行扩展和收缩，并使前后固定装置之间的距离后固定装置在开关之前和之后由距离调节装置变化。

2. 发明专利

JP2015009642A 水中移動体制御システム及び水中移動体の制御方法有权
标题翻译：水下移动物体控制系统和水下移动体控制方法
公开(公告)号：JP2015009642A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：JP2013135692
申请日：2013-06-28
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd
发明人： MORI ISATO , KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , KONO NAOYUKI , HIRANO KATSUHIKO , TAKATORI YOSUKE , FUJIMA MASAHIRO
IPC分类号： B63C11/00 , B63B49/00 , G01S11/12 , G01S11/14
CPC分类号： B63G8/001 , B63G8/14 , B63G2008/007 , B65H75/4484 , G21C17/013
摘要：【課題】ケーブルからの外力による水中移動体への影響を防止し得る水中移動体制御システム及び水中移動体の制御方法を提供する。【解決手段】推進機構であるスラスタ65を有する水中移動体20と、この水中移動体20とケーブルを介して連結されケーブルの巻き取り又は送り出しを行うウィンチ2と推進機構であるスラスタ58を有する支援装置10と、水中移動体のケーブル取付部と支援装置のケーブル繰り出し部間の距離を検出するケーブル取付部間距離検出部50と、ケーブル取付部間距離と所定のたわみ量を含むケーブル長との関係を予め記憶し、検出部50により検出されたケーブル取付部間距離に対応するケーブル長に基づきケーブルの巻き取り又は送り出し量を決定する制御部32を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够防止由电缆的外力引起的水下移动体的影响的水下移动体控制系统和水下移动体控制方法。水下移动体控制系统包括：水下移动体具有推进器65的主体20或推进机构; 具有绞盘2的支撑装置10，该绞盘2经由电缆连接到水下移动体20并进行缆线卷取或送出，以及推进器58或推进机构; 用于检测水下移动体的电缆配合部分与支撑装置的电缆输送部分之间的距离的电缆间配合部分距离检测器50; 以及控制部件32，其预先包括电缆间配合部分距离和包括预定偏转的电缆长度之间的关系，并且基于对应于电缆长度的电缆长度来确定电缆的卷取量或发送量由电缆配合部分距离检测器50检测到的电缆间配合部分距离。

3. 发明专利

JP2013076631A Nuclear power plant inspection apparatus 审中-公开
标题翻译：核电厂检查装置
公开(公告)号：JP2013076631A
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：JP2011216514
申请日：2011-09-30
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE
IPC分类号： G21C17/003 , G21C17/013
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a nuclear power plant inspection apparatus capable of suitably performing replacement of an imaging apparatus.SOLUTION: A camera unit 6 in the nuclear power plant inspection apparatus includes two CCD cameras 21, 31, a shield plate 22, driving motors 32a, 32b for moving the shield plate 22, and shield plate driving wires 33a, 33b. The shield plate 22 covers the front of the CCD camera 31 and photographing up to inspection time is performed by the CCD camera 21. A dosage rate of radiant rays made incident on the CCD camera 21 is found out based on the number of pixels of radiation noise included in an image obtained by photographing using the CCD camera 21, and a cumulative dose of the CCD camera 21 is found out by integrating the dosage rates. When the found cumulative dose exceeds a set cumulative dose, a control unit 34 rotates the driving motors 32a, 32b and moves the shield plate 22 up to the front of the CCD camera 31.
摘要翻译：要解决的问题：提供能够适当地执行成像装置的更换的核电厂检查装置。解决方案：核电站检查装置中的相机单元6包括两个CCD照相机21,31，屏蔽板22，用于移动屏蔽板22的驱动电动机32a，32b和屏蔽板驱动线33a，33b。屏蔽板22覆盖CCD摄像机31的前部，并且由CCD摄像机21进行摄影，以检查时间。入射在CCD摄像机21上的辐射线的剂量率基于辐射像素的数量通过使用CCD照相机21进行拍摄而获得的图像中包含的噪声，以及CCD照相机21的累积剂量通过积分剂量率而被发现。当发现的累积剂量超过设定的累积剂量时，控制单元34使驱动马达32a，32b旋转，并将屏蔽板22移动到CCD相机31的前方。（C）2013，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2011181984A Image processing method, image processing apparatus, and underwater inspection device with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理装置及其水下检测装置
公开(公告)号：JP2011181984A
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：JP2010041248
申请日：2010-02-26
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , KOIKE MASAHIRO , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： H04N5/232 , G06T5/50 , G21C17/003 , G21C17/08 , G21C19/02 , G21F9/28
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method and apparatus, capable of correcting deflection of an image using only image information and stabilizing the image to improve the operability of an underwater inspection device, and to provide the underwater inspection device mounted with the image processing apparatus. SOLUTION: An image processing method comprises the steps of: computing the amount of image deflection by image correlation operation for an acquired image at a time to be displayed and an acquired image at the last time; computing a moving average for the amount of image deflection for a certain time established beforehand; moving the acquired image at the last time by pixels corresponding to the moving average for the amount of image deflection to compute a corrected image; and displaying the corrected image. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种图像处理方法和装置，其能够仅使用图像信息来校正图像的偏转并且稳定图像以提高水下检查装置的可操作性，并且提供安装的水下检查装置与图像处理装置。解决方案：一种图像处理方法，包括以下步骤：通过图像相关操作在待显示时获得的图像和最后一次获得的图像计算图像偏转量; 计算预先建立的一定时间内图像偏转量的移动平均值; 将获取的图像最后一次移动与图像偏转量的移动平均值相对应的像素，以计算校正图像; 并显示校正图像。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2015049192A 水中移動体の位置検知装置有权
标题翻译：水下移动体的位置检测装置
公开(公告)号：JP2015049192A
公开(公告)日：2015-03-16
申请号：JP2013182336
申请日：2013-09-03
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , KONO NAOYUKI , OTANI KENICHI
IPC分类号： G01S17/88 , G01B11/00
摘要：【課題】水中移動体の位置の検知精度を向上させることができる水中移動体の位置検知装置を提供すること。【解決手段】水中検査装置9と周囲の構造物との距離を検出して測定画像を算出する測定画像算出部36と、設計情報に基づいて作成され、複数の平面上での構造物の外形が位置情報と関連付けて表された複数の記憶画像が記憶された画像記憶部34と、測定画像に対応する記憶画像を選択する画像選択部35と、マップマッチングを行うことで選択画像上における測定画像に対応する部分を特定する対応部分特定部37と、対応部分特定部で特定された部分に基づいて水中検査装置の水平位置を算出する水平位置算出部38と、測定画像と選択画像を比較し、異なる部分を抽出する不一致部分抽出部81と、不一致部分抽出部81で抽出した不一致部分を画像記憶部34の記憶画像へ反映する画像更新部82を備える。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：提供一种水下移动体的位置检测装置，其能够提高水下移动体的位置的检测精度。解决方案：水下移动体的位置检测装置包括：测量图像计算单元36 检测到水下检查装置9和周围结构的距离，以计算测量图像; 存储基于设计信息准备并通过将多个平面上的结构的外部形状与位置信息相关联表示的多个存储图像的图像存储单元34; 图像选择单元35，其选择与测量图像相对应的存储图像; 相应的部件识别单元37，执行映射，从而识别与选择图像中的测量图像相对应的部分; 水平位置计算单元38，其基于由对应的部件识别单元识别的部分来计算水中检查装置的水平位置; 不一致部分提取单元81，其将测量图像与选择图像进行比较以提取不同的部分; 图像更新单元82，其将由不一致部分提取单元81提取的不一致部分反映到图像存储单元34的存储图像中。

6. 发明专利

JP2014238403A 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法审中-公开
标题翻译：调查车辆，集装箱检测装置和图像处理方法
公开(公告)号：JP2014238403A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：JP2014139251
申请日：2014-07-07
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , TAKAHASHI YOSHITOMO , ISHIZAWA KOJI , NAKANO HIROYUKI , KONO NAOYUKI , HIRANO KATSUHIKO , HOSOYA NAOKI
IPC分类号： G21C17/013 , G21C19/02 , G21F9/28
摘要：【課題】非常時に原子炉格納容器内部調査を実行するに好適な調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法を提供する。【解決手段】調査ビークルは、長方形状の本体40上部の長手方向にカメラ42と制御基板41を搭載し、本体40下部にクローラ43a、43bを2組取り付けており、クローラ43a、43bはその取り付け位置が、長方形状の本体40の長手方向と、長方形状の本体40の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段45を備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供适用于紧急情况下的反应堆集装箱内部检验的调查车辆，并在容器内提供检验装置和图像处理方法。解决方案：调查车辆包括：相机42和控制器板41，其安装在矩形主体40的上部的纵向方向上; 以及安装在主体40的下部的2台履带43a，43b。履带43a，43b包括履带方向转换机构45，该履带方向改变装置45改变矩形主体40的长度方向的安装位置，矩形主体40。

7. 发明专利

JP2012137706A Image processing method, image processor and underwater inspection device equipped with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理器和装有其的水下检测装置
公开(公告)号：JP2012137706A
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：JP2010291540
申请日：2010-12-28
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , KOIKE MASAHIRO , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： G02B7/28 , G02B7/36 , G03B13/36 , H04N5/232
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method, an image processor and an underwater inspection device equipped with the same processing an image of a camera loaded on a mobile body and focusing on an object using only image information.SOLUTION: The image processing method includes: extracting a focusing object image using first feature amount representing color tone change in an acquired image; determining the focusing using second feature amount representing contrast change in the focusing object image; and adjusting a focal point of imaging means using the determination result. This method can thus automatically focusing on the image using only image information so as to improve the operability of an underwater inspection device.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种图像处理方法，图像处理器和水下检查装置，其配备相同处理装载在移动体上的照相机的图像，并且仅使用图像信息聚焦在对象上。解决方案：图像处理方法包括：使用表示所获取图像中的色调变化的第一特征量来提取聚焦对象图像; 使用表示聚焦对象图像中的对比度变化的第二特征量来确定聚焦; 以及使用所述确定结果来调整成像装置的焦点。因此，该方法可以仅使用图像信息自动聚焦在图像上，从而提高水下检查装置的可操作性。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2012006098A Manipulator, and control method therefor 审中-公开
标题翻译：操纵器及其控制方法
公开(公告)号：JP2012006098A
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：JP2010142523
申请日：2010-06-23
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： B25J9/06 , B25J3/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method for a manipulator, capable of inserting the manipulator having a compact driving part, or inserting the manipulator into a narrow part with a plurality of structures existing.SOLUTION: This manipulator or control method for the manipulator detects an attitude angle of a driving part of the manipulator provided with the at least one driving part and an at least one link connected to the driving part, and calculates a position and an attitude of a finger of the manipulator, based on the attitude angle, wherein the attitude angle is detected by an attitude angle detector provided to make a driving shaft of the link or an extension line thereof conform to a detection shaft of the attitude angle detector, as the first feature.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够插入具有紧凑的驱动部分的操纵器或者将操纵器插入到具有多个结构的狭窄部分中的机械手的控制方法。解决方案：用于操纵器的操纵器或控制方法检测设置有至少一个驱动部件的操纵器的驱动部分和连接到驱动部件的至少一个连杆的姿态角度，并且计算位置和基于所述姿态角度的所述操纵器的手指的姿态，其中所述姿态角由设置成使所述连杆的驱动轴或其延长线符合所述姿态角检测器的检测轴的姿态角检测器检测，作为第一个功能。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2010066963A Image processing method, image processor, and underwater inspection device with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理器和具有该图像处理器的水下检测装置
公开(公告)号：JP2010066963A
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：JP2008232066
申请日：2008-09-10
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： G06T3/20 , G21C17/003 , G21C17/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method, an image processor, and an underwater inspection device with the image processor, for correcting the deflection of an image by using only image information, and for stabilizing the image, and for improving the operability of the underwater inspection device.
SOLUTION: A display image 34 at a certain time (t) exists in a photographic image 33a at the time (t). The display image 34 is positioned at the center of the photographic image 33a in an initial state, and then updated by the following methods. A section 35 highly correlated with the display image 33a at the time (t) in a photographic image 33b at a time (t+1) is retrieved by image correlation processing. An image positioned between the image region 35 similar to the display image 34 at the time (t) and an image 36 located at the center of the photographic image at a time (t+1) is displayed as a display image 37 so as to shift from the section 35 highly correlated with the display image at the time (t) to the central image 36 of the photographic image 33b at the time (t+1) by a preset time constant.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供具有图像处理器的图像处理方法，图像处理器和水下检查装置，用于仅使用图像信息来校正图像的偏转，并且用于稳定图像，并且为了提高水下检查装置的可操作性。解决方案：在（t）时刻，在摄影图像33a中存在一定时间（t）的显示图像34。显示图像34在初始状态下位于摄影图像33a的中心，然后通过以下方法更新。通过图像相关处理来检索与时间（t + 1）的摄影图像33b中的时间（t）与显示图像33a高度相关的部分35。作为显示图像37，显示位于与时刻t的显示图像34相似的图像区域35和位于摄影图像的时刻（t + 1）的中心的图像36的图像，从时间（t）与显示图像高度相关的部分35移动到摄影图像33b的时间（t + 1）的中心图像36预定的时间常数。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2015013573A 水中移動装置及びその移動方法有权
标题翻译：水移动装置和移动水移动装置的方法
公开(公告)号：JP2015013573A
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：JP2013141231
申请日：2013-07-05
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd
发明人： MORI ISATO , KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , HARA KAZUMASA , KIKUCHI TOSHIICHI
IPC分类号： B63C11/00 , B63B39/14 , B63C11/48
摘要：【課題】安定して床面または水面から壁面に移動することが可能な水中移動装置を提供する。【解決手段】水中移動装置5を移動させる推力発生部15a〜15d、16a、16bを制御する制御部25と、水中移動装置5の位置と姿勢角(ピッチ角、ロール角、ヨー角)を求める計測器18a、18b、32、33a、33bと、水中移動装置5の位置と姿勢角が設定範囲内に収まったことを確認する回転動作判断部26と、水中移動装置5のピッチ角またはロール角が設定角度に達したことを判定する壁面接面判断部27を備える。回転動作判断部26が、水中移動装置5の位置と姿勢角が設定範囲内に収まったことを確認したら、制御部25は、ピッチ角またはロール角が変化するように水中移動装置5を回転させる。壁面接面判断部27が、水中移動装置5のピッチ角またはロール角が設定角度に達したと判定したら、制御部25は、水中移動装置5を回転させながら並進させる。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够从地板表面或水面稳定地移动到壁面的水移动装置。解决方案：水移动装置5配备有控制部25，用于控制推力发生部15a至 15d，16a，16b，用于移动水移动装置5，测量仪器18a，18b，32，33a，33b，用于确定水移动装置5的位置和姿态角（俯仰角，侧倾角，偏航角）用于确定水移动装置5的位置和姿态角度在一定范围内的旋转运动确定部26，以及用于确定水移动装置5的俯仰角或侧倾角的壁面接触面确定部27 装置5达到设定角度。当旋转运动确定部26确定水移动装置5的位置和姿态角已经在设定范围内时，控制部25使水移动装置5旋转俯仰角或侧倾角变化。当壁面接触面确定部27确定水移动装置5的俯仰角或侧倾角已经达到设定角度时，控制部25在旋转水移动装置的同时平移水移动装置5。

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