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1. 发明专利

JP2016505776A 剛性自由度を有する折畳可能な管状構造有权
标题翻译：具有刚性自由折叠的管状结构
公开(公告)号：JP2016505776A
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：JP2015545635
申请日：2013-05-11
申请人：天津大学Tian Jin University , 天津大学Tian Jin University
发明人：陳▲えん▼ , 劉思聡 , 李建民 , 王昆峰 , 繁富香織
IPC分类号： F16S1/00
CPC分类号： E04H15/32 , A01G9/00 , A61F2/844 , A63H33/16 , B64G9/00 , E04B1/32 , E04B1/343 , E04B1/34357 , E04B1/34378 , E04B7/10 , E04B7/107 , E04B2001/3247 , E04B2001/327 , E04B2001/3294 , E04C2/30 , E04C2/40 , E04C2/42 , E04C2/427 , E04H15/52 , Y10S52/10 , Y10T428/24686
摘要：剛性自由度を有する折畳可能な管状構造(1,2,3,4,5,6,7,8,9)であって、複数の単層の環状セル(13,23,33,43,53,63,73)が頭尾連結で構成される構造であり、各単層の環状セル(13,23,33,43,53,63,73)が2N個の側面を有する角柱体であり、隣接の二つの2N個の側面を有する角柱体が、頭尾連結で形成される交わり面に位置する2N角形の交線を共通的に備えるように連結されてなり、2N個の側面を有する角柱体のそれぞれが2N個の剛性平面四角形セルからなり、各角柱体の稜線が互いに平行であり、管状構造において頭尾連結の稜線が同一な平面にあり、隣接の二つの単層の環状セルが交わり面に形成される2N角形は、一つの対称軸しか有しない線対称2N角形である場合、管状構造において頭尾連結の稜線がある平面がいずれも対称軸に垂直する。この構造により、折畳及び展開過程を正確に制御することができる構造を実現できる。
摘要翻译：具有刚性自由的可折叠管状结构（1,2,3,4,5,6,7,8,9），多个单个层（13，23，33，43的循环细胞， 53，63，73）是头 - 尾偶合构成的结构中，每个单层（13,23,33,43,53,63,73）的环形单元位于在具有侧面的2N个棱柱体具有的相邻边中的两个2N-数棱柱体，其被连接到包括由共同连接头 - 尾形成2N矩形相交线位于相交平面中，具有两侧的2N个每个棱柱体由2N刚性平面四边形的细胞，该棱镜体的棱线是彼此平行，位于头对尾偶合的相同平面上的脊在管状结构中，相邻的环形单元的两个单层如果只有一个对称轴是形成有交点表面上2N矩形，无线对称2N正方形，无论是在管状结构的平面具有头 - 尾连接到垂直对称轴脊。这种结构可以实现能够精确地控制折叠和部署过程的结构。

2. 发明专利

JP6209618B2 剛性自由度を有する折畳可能な管状構造有权
公开(公告)号：JP6209618B2
公开(公告)日：2017-10-04
申请号：JP2015545635
申请日：2013-05-11
申请人：天津大学 , Tian Jin University
发明人：陳▲えん▼ , 劉思聡 , 李建民 , 王昆峰 , 繁富香織
IPC分类号： F16S1/00
CPC分类号： E04H15/32 , A61F2/844 , B64G9/00 , E04B1/34357 , E04C2/40 , E04C2/427 , A01G9/00 , A63H33/16 , E04B1/32 , E04B1/343 , E04B1/34378 , E04B2001/3247 , E04B2001/327 , E04B2001/3294 , E04B7/10 , E04B7/107 , E04C2/30 , E04C2/42 , E04H15/52 , Y10S52/10 , Y10T428/24686

3. 发明授权

CN112729645B 一种内窥镜偏转的扭矩测量装置有权
公开(公告)号：CN112729645B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011586335.8
申请日：2020-12-28
申请人：天津大学
发明人：李建民 , 赵建厂 , 王树新 , 崔亮
IPC分类号： G01L5/00
摘要：本公开提供一种内窥镜偏转的扭矩测量装置，包括：驱动控制单元，设置有一主动轮；内窥镜驱动单元，设置有一从动轮，所述从动轮固接有一连接内窥镜操作手柄的控制杆；所述主动轮通过柔性连接单元带动从动轮旋转，进而实现实时测量所述内窥镜偏转的扭矩。可以实现内窥镜操纵杆上的扭矩测量，并且不借助任何传统力/力矩测量设备，提高了机器人辅助医用内窥镜手术操作安全。

4. 发明授权

CN109481021B 模式重构型微创手术机器人从手系统有权
公开(公告)号：CN109481021B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811254178.3
申请日：2018-10-25
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 胡振璇 , 张国凯 , 李建民 , 李进华 , 高德中
IPC分类号： A61B34/37
摘要：本公开提供了一种模式重构型微创手术机器人从手系统，应用于单孔微创手术时包括：操作臂模块和内窥镜模块；操作臂模块用于执行手术操作，包括：操作臂导轨驱动电机、操作臂驱动电机、操作臂导轨、操作臂和锁齿连接端；操作臂包括操作臂驱动机构和与其相连的操作臂执行杆；操作臂导轨由操作臂导轨驱动电机驱动；操作臂驱动电机与操作臂导轨相连；操作臂执行杆端部的夹钳执行手术操作；锁齿连接端设置在操作臂导轨的端部；内窥镜模块用于为手术操作提供立体视觉；内窥镜模块包括锁合机构；锁合机构与锁齿连接端拼插相连并锁合。本公开机械臂模块可依据需求进行重组，实现针对多孔微创手术与单孔微创手术的形态变换，重组过程简便，形态稳固。

5. 发明授权

CN109700537B 柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统有权
公开(公告)号：CN109700537B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811632083.0
申请日：2018-12-29
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 胡振璇 , 李建民 , 李进华
IPC分类号： A61B34/37
摘要：本公开提供了一种柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统，其中，柔性手术器械，包括：器械驱动机构、器械柔性臂、器械柔性臂主动执行机构和操作钳；器械柔性臂其第一端与所述器械驱动机构连接；器械柔性臂主动执行机构第一端与所述器械柔性臂第二端连接；操作钳与所述器械柔性臂主动执行机构第二端连接；所述器械驱动机构驱动所述器械柔性臂主动执行机构动作；所述器械柔性臂随着所述器械柔性臂主动执行机构运动；所述器械驱动机构还驱动所述操作钳动作。本公开系统小巧，布局灵活，支撑臂与器械导引臂均可进行被动调整，调整范围大，占用手术室空间小，可依据手术室环境自由布局。

6. 发明公开

CN112869876A 一种介入式医疗机器人平动调整的重力平衡装置无效
公开(公告)号：CN112869876A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110039432.3
申请日：2021-01-12
申请人：天津大学
发明人：李建民 , 赵建厂 , 王树新 , 崔亮
IPC分类号： A61B34/30
摘要：本公开提供一种介入式医疗机器人平动调整的重力平衡装置，包括：承载平台，套设于第一光杠组和第一丝杠，且所诉承载平台的移动能够使所述第一丝杠旋转；配重体，套设于第二光杠组和第二丝杠，且所诉第二丝杠的旋转能够使所述配重体移动；以及同步旋转单元，具有输入端与输出端，所述输入端与所述第一丝杠连接，所述输出端与第二丝杠连接，能够将所述第一丝杠的旋转传递给所述第二丝杠使其旋转，且使所述配重体与所述承载平台呈等速反向移动。

7. 发明授权

CN109008931B 机器人操作输尿管软镜防弯曲机构有权
公开(公告)号：CN109008931B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810901471.8
申请日：2018-08-09
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 赵建厂 , 李建民 , 崔亮
IPC分类号： A61B1/307 , A61B1/005 , A61B34/30
摘要：本公开提供了一种机器人操作输尿管软镜防弯曲机构，包括：滑套、滑套固定件、光杆、测距基板、测距轴、测距轮、第一带轮、联动装置和夹持装置；滑套固定件嵌套在所述滑套上；光杆嵌套在滑套一端内，光杆与滑套滑动连接；测距基板与光杆相连；测距轴与测距基板相连；测距轮套装在测距轴上，且与测距基板相连；第一带轮套装在测距轴上，且与测距基板相连；联动装置连接测距轮和所述滑套；夹持装置与第一带轮通过同步带相连。本公开实现了输尿管软镜在推送过程中不发生弯曲，可与机器人系统结合，精度高，运动平稳，安全可靠。

8. 发明公开

CN109700537A 柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统有权
公开(公告)号：CN109700537A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811632083.0
申请日：2018-12-29
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 胡振璇 , 李建民 , 李进华
IPC分类号： A61B34/37
摘要：本公开提供了一种柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统，其中，柔性手术器械，包括：器械驱动机构、器械柔性臂、器械柔性臂主动执行机构和操作钳；器械柔性臂其第一端与所述器械驱动机构连接；器械柔性臂主动执行机构第一端与所述器械柔性臂第二端连接；操作钳与所述器械柔性臂主动执行机构第二端连接；所述器械驱动机构驱动所述器械柔性臂主动执行机构动作；所述器械柔性臂随着所述器械柔性臂主动执行机构运动；所述器械驱动机构还驱动所述操作钳动作。本公开系统小巧，布局灵活，支撑臂与器械导引臂均可进行被动调整，调整范围大，占用手术室空间小，可依据手术室环境自由布局。

9. 发明公开

CN109077778A 输尿管软镜推送机构及使用其的手术器械有权
公开(公告)号：CN109077778A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810900647.8
申请日：2018-08-09
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 赵建厂 , 李建民 , 崔亮
IPC分类号： A61B17/22
CPC分类号： A61B17/22
摘要：本公开提供一种输尿管软镜推送机构及使用其的手术器械，包括第一推送组件、支撑座、第二推送组件和滑座；第一推送组件包括：第一光杠组、第一丝杠和第二丝杠，第一光杠组第一端与第一光杠支撑相连，第一光杠组第二端与第二光杠支撑相连；第一丝杠第一端与第一光杠支撑相连，第一丝杠第二端与第三光杠支撑相连；第一丝杠通过电机驱动；第二丝杠第一端与第三光杠支撑相连，第二丝杠第二端与第二光杠支撑相连；支撑座与第一光杠组和第一丝杠嵌套相连；第二推送组件与机器人安装座连接；滑座连接第一推送组件和第二推送组件。本公开实现输尿软管主动和被动推送，有效降低取石时间，提高手术效率。

10. 发明公开

CN105286999A 具有末端自转功能的微创手术器械有权许可
公开(公告)号：CN105286999A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510669801.1
申请日：2015-10-15
申请人：天津大学
发明人：王树新 , 孔康 , 杨英侃 , 李建民 , 李进华
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B17/04 , A61B34/30
摘要：本发明公开了具有末端自转功能的微创手术器械，它包括器械末端和器械盒，器械末端包括开合组件，开合组件包括左、右开合钳，左、右开合钳通过支撑轴转动安装在末端自转座上，末端自转座旋转的安装在偏转基座上，末端自转座与旋转驱动装置相连，偏转轮固定在偏转基座上，末端支撑的前端通过偏转轮的转轴转动的连接在偏转基座上连接长轴的前端与末端支撑固定相连，连接长轴的后端与器械盒的回转轴固定相连，在器械盒中设置有开合传动装置、末端自转传动装置、偏转传动装置以及回转传动装置。本装置采用新型四自由度布局形式，除具有较高的灵活性外，还可有效降低机器人缝合、打结等手术操作的难度。

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