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    • 3. 发明专利
    • 以立體視覺偵測障礙物的裝置與方法 DEVICE AND METHOD FOR DETECTING OBSTACLE BY STEREO COMPUTER VISION
    • 以三維视觉侦测障碍物的设备与方法 DEVICE AND METHOD FOR DETECTING OBSTACLE BY STEREO COMPUTER VISION
    • TW200846218A
    • 2008-12-01
    • TW096117494
    • 2007-05-16
    • 國防大學 NATIONAL DEFENSE UNIVERSITY
    • 瞿忠正 CHIU, CHUNG CHENG鐘孟良 CHUNG, MENG LIANG陳文忠 CHEN, WEN CHUNG古閔宇 KU, MIN YU
    • B60QG08G
    • G06K9/00805G06T7/97
    • 一種以立體視覺偵測障礙物的裝置與方法;影像擷取模組包含複數個攝影機,用以擷取複數個原始影像;影像處理模組邊緣偵測原始影像,產生複數個邊緣物件與對應於每一個邊緣物件之物件資訊;物件偵測模組依據物件資訊,配合攝影機之焦距與水平間距,產生對應於每一個邊緣物件之物件相對距離;群組模組比較物件相對距離與門檻距離,群組物件相對距離小於門檻距離之邊緣物件為障礙物,並取得對應於障礙物之障礙物相對距離;其中,影像擷取模組的複數個攝影機所擷取之影像如為非同步,藉由本發明所提出之裝置與方法,可達到解決非同步影像偵測所產生的問題,而達到近似於同步系統的效果,所以可採用一般廉價之攝影機,大幅節省成本的支出。
    • 一种以三維视觉侦测障碍物的设备与方法;影像截取模块包含复数个摄影机,用以截取复数个原始影像;影像处理模块边缘侦测原始影像,产生复数个边缘对象与对应于每一个边缘对象之对象信息;对象侦测模块依据对象信息,配合摄影机之焦距与水平间距,产生对应于每一个边缘对象之对象相对距离;群组模块比较对象相对距离与门槛距离,群组对象相对距离小于门槛距离之边缘对象为障碍物,并取得对应于障碍物之障碍物相对距离;其中,影像截取模块的复数个摄影机所截取之影像如为异步,借由本发明所提出之设备与方法,可达到解决异步影像侦测所产生的问题,而达到近似于同步系统的效果,所以可采用一般廉价之摄影机,大幅节省成本的支出。