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1. 发明专利

JP2022501197A クローラ式溶接ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2022501197A
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：JP2020539197
申请日：2020-04-28
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：馮消氷 , 潘際鑾 , 高力生
IPC分类号： B23K9/095 , B25J5/00 , B62D55/30 , B62D57/024 , B23K37/02
摘要：本発明は溶接の技術分野に適用でき、クローラ式溶接ロボットを提供し、当該クローラ式溶接ロボットは、車両シャーシと、車両シャーシの両側に設けられた2つの履帯ホイールとを含み、2つの履帯ホイールのホイールキャリアも車両シャーシも可動に接続される。そうすると、クローラ式溶接ロボットは、非平面の溶接面を走行しているところ、溶接面に適応できるように、2つの履帯ホイールが車両シャーシに対して自由に姿勢調整されることが可能であり、2つの履帯ホイールと溶接面との密着度を向上させ、クローラ式溶接ロボットの走行方向を容易に把握して制御することができ、クローラ式溶接ロボットがスリップしたり、溶接面から落下したりする確率を低減させる。

2. 发明专利

JP6929392B2 クロール溶接ロボット及びその制御方法有权
公开(公告)号：JP6929392B2
公开(公告)日：2021-09-01
申请号：JP2019569933
申请日：2019-07-09
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：馮消氷 , 潘際鑾 , 高力生 , 潘百蛙 , 段瑞民 , 李海竜
IPC分类号： B23K37/02 , B62D57/024

3. 发明专利

JP2021511237A クロール溶接ロボット及びその制御方法有权
公开(公告)号：JP2021511237A
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：JP2019569933
申请日：2019-07-09
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：馮消氷 , 潘際鑾 , 高力生 , 潘百蛙 , 段瑞民 , 李海竜
IPC分类号： B23K37/02 , B62D57/024
摘要：本発明は、溶接装置の技術分野に関するものであり、特に、調整型磁気吸着モジュールと、ホイール・トラック型走行機構と、クローラーフレームと前記クローラーフレームに配置される溶接負荷装置とを備え、前記ホイール・トラック型走行機構は、前記クローラーフレームの互いに対向する両端に配置され、前記クローラーフレームにクロールに必要な動力を供給し、前記調整型磁気吸着モジュールは、前記クローラーフレームに配置されかつ二つの前記ホイール・トラック型走行機構との間に配置されているクロール溶接ロボットに関するある。本発明は、ホイール・トラック型走行機構によって、レールやガイドが必要ないクロールを実現し、溶接可能の範囲が大きくなり、大中型の平面又は曲面である溶接構造物の表面で移動することができ、垂直の壁において移動可能であり、前進又は後進の移動際にも、溶接作業を進めることができ、大中型の構造物の全体の場所において溶接を実現し、溶接予備時間を大幅に減らすことができて、生産効率を向上させ、調整型磁気吸着モジュールによって磁気の吸着力のサイズを調整して、平板や曲率の大きい曲板においてのクロールを実現することができ、作業環境の適用性が高い。

4. 发明公开

CN118559308A 爬行焊接机器人的控制方法及爬行焊接机器人审中-实审
公开(公告)号：CN118559308A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410811732.2
申请日：2018-12-07
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘际銮 , 高力生 , 汪名峰 , 潘百蛙 , 曹茹 , 魏然 , 陈尚成 , 张磊 , 段瑞民 , 李海龙
IPC分类号： B23K37/02 , B25J5/00 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要：本发明涉及一种爬行焊接机器人的控制方法及爬行焊接机器人。方法包括：控制可调式磁吸附模块使机器人与被吸附面间的吸附力稳定；获取焊缝信息；控制焊枪达到焊缝位置；控制焊枪达到工艺角度；调节电源参数；启动焊接，控制机器人沿焊缝走向爬行；完成焊接。爬行焊接机器人包括可调式磁吸附模块、轮履式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置在爬行机车架上；可调式磁吸附模块包括磁体模块和升降调节模块，升降调节模块与磁体模块连接；升降调节模块具有多个可独立控制的升降机构。本发明无需轨道、无需导向爬行，可焊接范围大；可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。

5. 发明授权

CN112756872B 一种焊接机器人以及焊接机器人控制方法有权
公开(公告)号：CN112756872B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110065899.5
申请日：2021-01-18
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 高力生 , 张俊 , 陈浩 , 安兵
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00 , B25J13/00
摘要：本申请提供一种焊接机器人以及焊接机器人控制方法，涉及焊接机器人技术领域，该焊接机器人包括：机器人本体，以及设置在该机器人本体上的焊枪、控制器、风机模块以及第一风帘装置；该风机模块与该控制器连接，该控制器用于根据该焊接机器人所在环境参数以及焊接工艺参数确定该风机模块的制热功率，并控制该风机模块按照该制热功率出风；该第一风帘装置围设在所述焊枪的四周，用于将该风机模块出风聚集在该焊枪的四周。应用本申请实施例，可以提高焊接机器人在室外执行焊接作业时的效率以及保证焊接机器人在室外进行焊接时的焊接质量。

6. 发明授权

CN113386151B 焊接机器人有权
公开(公告)号：CN113386151B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110660987.X
申请日：2021-06-15
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘际銮 , 高力生 , 魏然 , 李海龙
IPC分类号： B25J11/00 , B23K37/00
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种焊接机器人，包括车主体、横移组件及激光追踪模块，横移组件沿车主体的横向方向设置于车主体上，两组激光追踪模块设置于横移组件的输出端，并位于车主体的一侧，焊枪设置于移动模块的输出端，并焊枪设置于两组激光追踪模块之间，焊枪沿车主体的横向方向与激光追踪模块能够相对移动，车主体上设置有两个集电组件，两个集电组件分别位于横移组件的两侧，激光追踪模块通过连接线路与对应的集电组件对应相连，集电组件连接有线缆，且与两个集电组件相连的线缆集收于车主体的另一侧。该焊接机器人实现在车主体的双向布线，布线方式更加合理，使得焊接机器人的运行更加平稳。

7. 发明公开

CN112828499A 焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统有权
公开(公告)号：CN112828499A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011631267.2
申请日：2020-12-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 高力生 , 潘百蛙 , 陈子胥
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/02
摘要：本申请提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统，该焊接装置包括爬行焊接机器人和收纳结构，爬行焊接机器人用于在焊接对象上进行爬行焊接；收纳结构用于安装在焊接对象上，收纳结构包括本体结构，本体结构具有容纳空间或者本体结构与焊接对象形成容纳空间，本体结构包括承载部件，承载部件具有第一位置和第二位置，在第一位置时，爬行焊接机器人可从焊接对象的外表面上运动至承载部件的第一表面上，或者可从承载部件的第一表面上运动至焊接对象的外表面上，在第二位置时，爬行焊接机器人位于容纳空间内，承载部件还具有与第一表面相对的第二表面，承载部件的材料为铁磁材料。该装置保证了更换焊接位置的效率较高。

8. 发明公开

CN112222570A 焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质有权
公开(公告)号：CN112222570A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011066011.1
申请日：2020-09-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 高力生 , 赵宇宙 , 孙柯
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/00
摘要：本发明实施例公开了一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质，该方法包括：通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，规划焊枪的摆动轨迹，适应焊缝的坡口形式变化，提高焊接效率，降低人工成本。

9. 发明公开

CN111068964A 一种用于喷涂的机器人组件无效
公开(公告)号：CN111068964A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911376779.6
申请日：2019-12-27
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘际銮 , 高力生 , 李海龙
IPC分类号： B05B15/60 , B05B15/62 , B05B12/00 , B05B15/00 , B25J11/00
摘要：本发明公开了一种用于喷涂的机器人组件，包括第一机器人，第二机器人及收绳机构，所述第一机器人设置有磁吸附组件，所述第二机器人设置有喷涂组件，所述第一机器人与第二机器人通过所述收绳机构连接。本发明的机器人组件能够进行喷涂作业，适应于凹凸不平的外表面或倾斜的被吸附面；机器人组件进行喷涂作业时安全性高，不容易掉落；喷涂效果好且效率高；降低油漆粉尘污染周围空气的概率，提高油漆的利用率。

10. 发明授权

CN112092938B 一种磁吸附爬壁机器人及其控制方法有权
公开(公告)号：CN112092938B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011069194.2
申请日：2020-09-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 高力生 , 张俊 , 潘百蛙
IPC分类号： B62D57/024
摘要：本发明涉及爬壁机器人领域，公开了一种磁吸附爬壁机器人及其控制方法，磁吸附爬壁机器人包括本体、把手、伸缩机构和感控机构，本体底端设有永磁体。把手固定于本体顶端。伸缩机构包括设于本体上的驱动源和设于驱动源输出端的伸缩件。感控机构包括第一传感器、第二传感器、分别与第一传感器及第二传感器信号连接且与驱动源控制连接的控制器，第一传感器设于把手朝向本体的侧面上，以感应把手受到的拉力，第二传感器设于把手背向本体的侧面上，以感应把手受到的推力。把手受到拉力时，伸缩件伸出本体底端，进而磁吸附爬壁机器人能被简单方便的从壁面上卸下；把手受到推力时，伸缩件缩回本体，进而磁吸附爬壁机器人能被装载到壁面上。

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