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1. 发明专利

JP2018134724A 動作推定装置及び動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018134724A
公开(公告)日：2018-08-30
申请号：JP2017032901
申请日：2017-02-24
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン , 根本一成
IPC分类号： B25J11/00 , A61F2/72 , B25J13/00
摘要：【課題】取り扱いが容易であり、ユーザの動作意思を早期にかつ精度よく推定可能な動作推定装置及び動作補助装置を提供する。【解決手段】動作推定装置は、ユーザの筋電位を検出するための非接触式の筋電位センサのセンサ信号に基づいて筋運動を検出する筋運動検出部と、ユーザの人体の関節に対応して設けられた関節部の状態を検出する運動センサのセンサ信号及び筋運動検出部の検出結果に基づいてユーザの動作状態を推定する動作状態推定部と、を備える。【選択図】図3

2. 发明专利

JP2018161288A 動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018161288A
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：JP2017060411
申请日：2017-03-27
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：渡邉峰生 , ダメラウ,ヨッヘン , シャルマ,アビナッシ , 鈴木真崇
IPC分类号： A61H3/00
摘要：【課題】股関節部を中心に回動するアーム部材と膝関節部を中心に回動するアーム部材との緩衝を抑制可能な動作補助装置を提供する。【解決手段】人体に装着されて装着者の下肢の動作を補助する動作補助装置は、装着者の股関節の側方に配置される股関節部と、股関節部から下方側に延びる第1の大腿部アーム部材と、装着者の膝関節の側方に配置される膝関節部と、膝関節部から上方側に延びる第2の大腿部アーム部材と、膝関節部から下方側に延びる下腿部アーム部材と、股関節部及び膝関節部を回転駆動するトルクを発生する少なくとも一つのアクチュエータと、を備え、膝関節部が、装着者の膝関節の内側に位置する。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2018161410A 動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018161410A
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：JP2017061635
申请日：2017-03-27
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：渡邉峰生 , 鈴木真崇 , ダメラウ,ヨッヘン , 大野嘉一
IPC分类号： A61H1/02 , B25J11/00 , A61H3/00
摘要：【課題】本発明の目的とするところは、ユーザの状態に応じて、大腿部にアーム部材を固定するための装着部材の締め付け力を調節可能な動作補助装置を提供する。【解決手段】ユーザの股関節の回転軸上に配置される関節部と、関節部を中心に回動自在に支持されたアーム部材と、アーム部材の回転トルクを生成するアクチュエータと、アーム部材をユーザの大腿部に取り付けるための装着部材と、を備えた動作補助装置において、装着部材は、アーム部材が連結され大腿部に巻き付けられた基材と、基材を締め付ける締結機構と、締結機構の締め付け力を調節する調節部と、を備える。【選択図】図3

4. 发明专利

JP2018192571A 動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018192571A
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：JP2017098909
申请日：2017-05-18
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：大野嘉一 , ダメラウ,ヨッヘン
IPC分类号： A61H3/00 , B25J11/00
摘要：【課題】アーム部材を大腿部に取り付けるための装着部材のずれを抑制可能な動作補助装置を提供する。【解決手段】動作補助装置は、ユーザの側方の股関節に対応する位置に配置される能動関節部と、能動関節部を中心に回動自在に支持されたアーム部材と、アーム部材の回転トルクを生成するアクチュエータと、アーム部材をユーザの大腿部に取り付けるための装着部材と、を備えた動作補助装置において、装着部材は、アーム部材が連結され大腿部に巻き付けられる基材と、基材における大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、基材の巻付け方向の一の側の第1の部分と他の側の第2の部分とを連結する少なくとも1つのファスナーを含む締結部と、を備える。【選択図】図5

5. 发明专利

JP2018153314A 非接触式筋電位センサ审中-公开
公开(公告)号：JP2018153314A
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：JP2017051317
申请日：2017-03-16
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン , ボレリ,ガブリエレ
IPC分类号： A61B5/0408 , A61B5/0492 , A61B5/0478 , A61H3/00 , B25J11/00 , A61B5/0488
摘要：【課題】非侵襲的に筋電位信号を検出する非接触式筋電位センサの検出精度を向上可能な非接触式筋電位センサを提供する。【解決手段】人体の皮膚の表面から離間して配置されて非侵襲的に筋電位信号を検出する非接触式筋電位センサは、表裏をなす第1の面及び第2の面を有する基板と、第1の面に形成された少なくとも3つ以上の複数の検出電極と、それぞれの検出電極の周囲を囲んで第1の面に形成された複数の枠状シールド電極と、それぞれの検出電極と基板との間に形成された複数の面状シールド電極と、それぞれの検出電極とそれぞれの面状シールド電極との間に形成された複数の絶縁膜と、を備える。【選択図】図3

6. 发明专利

JP2017013157A 脚部又は腕部動作支援式ウエアラブルロボット审中-公开
标题翻译：腿或臂部分操作辅助穿戴式机器人
公开(公告)号：JP2017013157A
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：JP2015130733
申请日：2015-06-30
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン , 根本一成 , 渡邉峰生
IPC分类号： A61H3/00 , B25J11/00
摘要：【課題】動力伝達部材の部品点数を削減することで効率的な動力伝達と装置の小型・軽量化を図ることができる脚部又は腕部動作ウエアラブルロボットを提供する。【解決手段】本発明の脚部又は腕部動作ウエアラブルロボット1は、モータ2の回転を、23に導いて駆動伝達部6に伝えて駆動させるもので、モータ2と、モータ2に連結されたモータ2と反対側の端部に第1の噛合部3aを有する第1の接続ロッド3と、第1の噛合部3aに噛合する中間噛合部4aを有する駆動経由部4と、中間噛合部4aに噛合する第2の噛合部5aとその反対側の端部に設けた第3の噛合部5bとを有する第2の接続ロッド5と、第3の噛合部5bに噛合する第4の噛合部7aを有する駆動伝達部6と、を備えることによって構成されている。【選択図】図1
摘要翻译：提供一种腿或臂部分操作可穿戴式机器人能够在装置和高效的动力传递的尺寸和重量被减少通过降低动力传递部件的部件数量。腿或臂部分中的本发明的操作可穿戴式机器人1中，马达2的旋转，因为它可以驱动传达驱动传递部分6被引导至23，电动机2，其连接到电机2 一个电动机2，并且具有在通孔部分4的驱动具有与所述第一止挡部分3a，中间接合部分4a相啮合的中间接合部分4a相对的端部的第一卡合部3a上的第一连接杆3 第三和第二连接杆5具有啮合部分5b，与在所述第二卡合部5a的端部的第三卡合部5b，其啮合的相对侧啮合的第四接合部具有7a上的驱动传递单元6，并且通过提供被配置。点域1

7. 发明专利

JP2018159465A リニアガイド装置及び動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018159465A
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：JP2017058533
申请日：2017-03-24
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：鈴木真崇 , ダメラウ,ヨッヘン , 渡邉峰生
IPC分类号： B25J11/00 , F16C11/06 , F16C29/06
摘要：【課題】リニアガイド機構及びボールジョイントを組み合わせたリニアガイド装置の可動ブロックに作用する回転モーメントを低減してリニアガイド装置の破損を抑制可能な動作補助装置の制御装置及び動作補助装置を提供する。【解決手段】リニアガイド装置は、両側部にガイド溝を有するガイドレール39と、ガイド溝内に転送自在に配置された複数の転送ボール43,44と、複数の転送ボールを介してガイドレール上を往復運動自在に組み付けられた可動ブロック45と、を備え、可動ブロックは略球状の外形を有するボールジョイントのボール部を含み、ガイドレールの少なくとも一部がボール部の略球状の外形の内部に位置する。【選択図】図5

8. 发明专利

JP2018158415A クローラ型ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018158415A
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：JP2017057268
申请日：2017-03-23
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン , 押川克彦
IPC分类号： B62D55/06 , B62D49/08 , B25J5/00
摘要：【課題】本発明は、小さな設置面積及び高い走行速度を有するとともに、大きな障害物を越えることのできるクローラ型ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】クローラ20,20を用いて走行するクローラ型ロボット100において、おもり30を前記クローラ20,20に対して移動させることによりバランスをとるバランサ10と、前記バランサ10の位置を制御する制御装置40とを備え、前記制御装置40は、前記クローラの一端のみで走行面に接しながら走行する時に、前記クローラ型ロボット100の重心Gと、前記クローラ20,20が前記走行面Fに接する位置Cとを結んだ仮想線Lが前記走行面に対して略垂直方向Vに延びるように前記バランサ10を移動させるようにした。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2018155294A ロボットの駆動装置及び動作補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018155294A
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：JP2017051383
申请日：2017-03-16
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00 , F16H19/02
摘要：【課題】ロボットの駆動装置を軽量かつ安価に実現する。【解決手段】ロボットの駆動装置は、関節部により相対運動可能に連結された第1のリンク及び第2のリンクと、一端側に固定部を有し、他端側に可動部を有する捻じれ紐式アクチュエータと、捻じれ紐式アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、捻じり紐式アクチュエータの固定部が第1のリンク又は第1のリンクに連結された第1の構造部に接続され、可動部が第2のリンク又は第2のリンクに連結された第2の構造部に接続される。【選択図】図3

10. 发明专利

JP2018144169A 動作補助装置の駆動装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018144169A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017041489
申请日：2017-03-06
申请人：ボッシュ株式会社
发明人：ダメラウ,ヨッヘン , 渡邉峰生 , 鈴木真崇
IPC分类号： F16H19/08 , F16H31/00 , F16D41/066 , F16D41/08 , B25J11/00
摘要：【課題】動作補助装置の関節部の回転方向又は回転位相に応じて変速比が変化する動作補助装置の駆動装置を提供する。【解決手段】人体に装着されて人体の動作を補助する動作補助装置に設けられた関節部を回転駆動する駆動装置において、回転軸に支持された第1の駆動プーリと、回転軸に支持された第2の駆動プーリと、回転軸を回転する動力を出力するアクチュエータと、両端側がそれぞれ第1の駆動プーリ及び第2の駆動プーリに巻き付く可撓性の動力伝達部材と、動力伝達部材の中間部が巻き付く従動プーリと、回転軸の回転トルクによる第1の駆動プーリの回転駆動及び空転を切り替える第1のクラッチと、回転軸の回転トルクによる第2の駆動プーリの回転駆動及び空転を切り替える第2のクラッチと、を備え、従動プーリの回転方向及び回転位相の少なくとも一方に応じて回転軸から従動プーリへの回転伝達比が異なる。【選択図】図3

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