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1. 发明专利

JP5966954B2 同軸二輪車、その制御方法及び制御プログラム有权
标题翻译：同轴二轮车，控制方法和控制程序
公开(公告)号：JP5966954B2
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：JP2013018293
申请日：2013-02-01
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：仙波快之 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00

2. 发明专利

JP6380214B2 足裏部の離地判定方法审中-公开
公开(公告)号：JP6380214B2
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：JP2015078335
申请日：2015-04-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 佐渡景子
IPC分类号： A63B23/04 , A63B24/00 , A61F2/64 , A61F2/70 , B25J11/00 , A61H3/00

3. 发明专利

JP6354447B2 訓練システム、訓練方法及び訓練プログラム有权
公开(公告)号：JP6354447B2
公开(公告)日：2018-07-11
申请号：JP2014168788
申请日：2014-08-21
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 真鍋周平 , 稲葉吉紀 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K17/00 , G09B19/16 , B62H7/00

4. 发明专利

JP2016198130A 足裏部の離地判定方法审中-公开
标题翻译：棒头底面部分的远离位置确定方法
公开(公告)号：JP2016198130A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：JP2015078335
申请日：2015-04-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 佐渡景子
IPC分类号： A61F2/64 , A61F2/70 , B25J11/00 , A61H3/00 , A63B23/04
摘要：【課題】荷重センサの測定値を容易に校正することを可能にする荷重センサの測定値の校正方法を提供すること。【解決手段】ユーザの歩行を補助し、歩行中にユーザの足裏部が地面から受ける荷重を測定する垂直荷重センサ22を備える歩行補助装置1が実行する、ユーザの足裏部Sの離地判定方法は、垂直荷重センサ22の測定値が設定された所定範囲を下回った場合、所定範囲に測定値が含まれるように所定範囲を再設定し、垂直荷重センサ22の測定値が設定された所定範囲内にある場合、所定範囲をそのままに保ち、測定値が、設定された所定範囲内に所定時間以上あり続ける場合、足裏部Sが離地状態にあると判定するものである。【選択図】図1
摘要翻译：本发明提供校准负载传感器，其使得能够校准负载传感器的容易测量值的测量值的方法。甲以辅助行走的用户，该步行辅助装置1包括步行从地面受到的载荷测量在所述用户的垂直载荷传感器22脚部分被执行时，鞋底部S的Hanarechi用户判定方法中，如果低于预定范围的测量值在垂直载荷传感器22设置，以重新配置所述预定范围包括在预定范围内的测定值，垂直载荷传感器22的测量值被设定如果在预定的范围内，保持在预定的范围，因为它是，测得的值时，如果继续一个预定的时间或更长的预定范围集合，其中，所述鞋底单元S是确定为在所述释放区域内的状态。点域1

5. 发明专利

JP2015151069A 倒立二輪車有权
标题翻译：反转两轮摩托车
公开(公告)号：JP2015151069A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014028275
申请日：2014-02-18
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00
摘要：【課題】倒立二輪車から降車する際の、車両と搭乗者の足の干渉を防止する。【解決手段】倒立二輪車は、車体と、同軸上に設けられた一対の車輪と、車体への搭乗状態を検知する搭乗センサと、車体の傾動角を取得する車体角度センサと、車体の傾動速度を取得する車体角速度センサと、車輪をロックするロック機構と、車体角度センサが取得した傾動角と、車体角速度センサが取得した角速度に応じて車輪の動作を制御する演算制御部と、を備え、演算制御部は、搭乗センサにより搭乗者の片足のみ前記車体に乗っていることが検知された場合には車輪をロックするようにロック機構を制御し、両足が車体から離れていることが検知された場合には倒立制御を停止させる。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：为了防止乘员离开倒立的两轮摩托车时乘员脚和摩托车之间的干扰。解决方案：倒车两轮摩托车包括：车身; 一对同轴的车轮; 用于检测车体的安装状态的安装传感器; 车体角度传感器，用于获取车体的倾斜角; 用于获取车身倾斜速度的车体角速度传感器; 用于锁定车轮的锁定机构; 以及用于根据由车体角度传感器获取的倾斜角度和由车体角速度传感器获取的角速度来控制车轮的操作的运算控制部分。运算控制部控制锁定机构，在被检测到乘员的一只脚通过安装传感器安装在车体上时，锁定车轮，并且当检测到两脚与车身。

6. 发明专利

JP2015123943A 同軸二輪車の制御方法有权
标题翻译：同轴摩托车控制方法
公开(公告)号：JP2015123943A
公开(公告)日：2015-07-06
申请号：JP2013271876
申请日：2013-12-27
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00
摘要：【課題】同軸二輪車の降車時において倒立制御を安定的に行う制御方法を提供すること。【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車の制御方法は、同軸上に配置された2つの車輪を個別に駆動し車両を倒立させながら移動させる。そして、搭乗者の降車時に、当該車両の姿勢角を検知し出力し、前記姿勢角の出力値に基づいて、前記車輪の前方側又は後方側に設けられ当該車両から引き出されて地面に接地させる倒立補助部材を制御して当該車両の倒立を補助し、前記姿勢角と予め定められた降車完了角度との角度差を所定の閾値と比較し、前記比較と当該車両の傾きの方向とに基づいて当該車両の倒立が維持されると判断される場合には当該車両の倒立制御を停止する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在同轴摩托车下车时稳定执行反转控制的控制方法。解决方案：同轴摩托车的控制方法分别驱动布置在同一轴线上的两个车轮，以便在车辆是倒。当骑车人脱离时，检测并输出车辆的姿势角。基于姿势角的输出值，控制设置在车轮的前侧或后侧并被从车辆拉出以在路面上接地的反转辅助构件，以辅助车辆的倒车。将姿势角与预定的下降完成角之间的角度差与预定阈值进行比较。基于车辆的比较和倾斜方向，如果确定车辆的倒车被维持，则停止车辆的倒车控制。

7. 发明专利

JP6183240B2 倒立二輪車有权
公开(公告)号：JP6183240B2
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：JP2014028275
申请日：2014-02-18
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00

8. 发明专利

JP6179398B2 同軸二輪車の制御方法有权
公开(公告)号：JP6179398B2
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：JP2013271876
申请日：2013-12-27
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00

9. 发明专利

JP2016200400A 荷重センサの測定値の校正方法审中-公开
标题翻译：校准所述载荷传感器的测量值的方法
公开(公告)号：JP2016200400A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：JP2015078334
申请日：2015-04-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 佐渡景子
IPC分类号： A61F2/70 , A61F2/60 , A61H3/00 , G01L25/00
摘要：【課題】ユーザの足裏部が地面から受ける荷重を測定する荷重センサの測定値を容易に校正することを可能にする、荷重センサの測定値の校正方法を提供すること。【解決手段】ユーザの歩行を補助する歩行補助装置1が実行する、歩行中にユーザの足裏部Sが地面から受ける荷重を測定する荷重センサ22の測定値の校正方法は、荷重センサ22の測定値が所定値以下であるか否かに基づいて、足裏部Sが地面から離れているか否かを判定し、足裏部Sが地面から離れているときの測定値の時間平均値を算出することでオフセット値を算出し、測定値からオフセット値を減算することで測定値を校正するものである。【選択図】図1
摘要翻译：用户的脚部分，能够容易地校准，测量从地面施加的负荷的负荷传感器的测量值，以提供校准负载传感器是测量值的方法。用于辅助步行用户A步行辅助装置1由鞋底部S的用户执行，负载传感器22的测量值的校准方法在行走时从地面接收到的负荷的措施，负载传感器22 基于或小于预定值以下的测量，确定鞋底部分S是否远离地面，测量值的时间平均值当鞋底部分S是远离地面计算由从意在通过减去偏移值以校准测量值测得的值来计算偏移值。点域1

10. 发明专利

JP2016043781A 訓練システム、訓練方法及び訓練プログラム有权
标题翻译：培训系统，培训方法和培训计划
公开(公告)号：JP2016043781A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：JP2014168788
申请日：2014-08-21
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：青木英祐 , 真鍋周平 , 稲葉吉紀 , 佐渡景子
IPC分类号： B62K17/00 , G09B19/16 , B62H7/00
摘要：【課題】移動体が訓練エリアから外れた場合でも、移動体の所定動作を停止させ安全性を確保すること。【解決手段】訓練システムは、搭乗者が搭乗し倒立状態を維持して走行する移動体に所定動作をさせ、該所定動作に応じて搭乗者が重心移動により移動体の走行操作を行うような訓練を実行する。訓練システムは、移動体の所定位置からの距離が閾値以上であると判断したとき、移動体の所定動作を停止させる制御を行う制御手段を備えている。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：即使在移动体从训练区域移出的情况下，也可以通过停止移动体的给定动作来确保安全性。解决方案：训练系统执行训练，以使移动体进行给定的动作，骑手骑行和行进的移动体，同时保持直立状态，骑手通过根据给定的动作移动重心来操作移动体行进。如果确定移动体从给定位置的距离等于或大于阈值，则训练系统包括用于执行控制以便停止移动体的给定动作的控制装置。选择的图示：图2

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