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1. 发明专利

JP6733046B2 連続体ロボット、連続体ロボットの運動学モデルの補正方法、および連続体ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP6733046B2
公开(公告)日：2020-07-29
申请号：JP2019510717
申请日：2017-08-10
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J9/16 , A61M25/092 , B25J18/06

2. 发明专利

JP2019202137A 連続体ロボットおよび連続体ロボットの制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019202137A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2019093038
申请日：2019-05-16
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志 , 田中悠輔 , 古瀬秀和
IPC分类号： B25J17/00 , G02B23/24 , A61B1/005
摘要：【課題】従来知られていた、ワイヤを駆動することにより形状を制御する連続体ロボットでは、形状制御の精度が不十分となるおそれがあった。【解決手段】第1ワイヤと、第2ワイヤと、前記第1ワイヤ及び前記第2ワイヤを保持するディスタルガイドと、前記第1ワイヤ及び前記第2ワイヤに対して摺動可能なプロクシマルガイドと、前記ディスタルガイドと前記プロクシマルガイドとの間に設けられた複数のワイヤガイドと、前記第1ワイヤ及び前記第2ワイヤとを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を有し、前記第1ワイヤは、前記複数のワイヤガイドに対して固定され、前記第2ワイヤは、前記複数のワイヤガイドに対して摺動可能であり、前記制御部は、前記複数のワイヤガイドのうち、前記プロクシマルガイドと最も近接して設けられたワイヤガイドと、前記プロクシマルガイドとの間の距離が一定となるように、前記駆動部を制御する。【選択図】図3

3. 发明专利

JP6521707B2 穿刺プランニング装置及び穿刺システム有权
公开(公告)号：JP6521707B2
公开(公告)日：2019-05-29
申请号：JP2015083663
申请日：2015-04-15
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： A61B34/10 , A61B17/34

4. 发明专利

JP5854695B2 ロボット装置の制御方法及びロボット装置有权
公开(公告)号：JP5854695B2
公开(公告)日：2016-02-09
申请号：JP2011175521
申请日：2011-08-11
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1075 , B25J9/1641 , G05B2219/39201 , G05B2219/39452 , G05B2219/39454 , Y10S901/01 , Y10S901/09

5. 发明专利

JP2021178401A 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021178401A
公开(公告)日：2021-11-18
申请号：JP2021121563
申请日：2021-07-26
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J18/06 , A61B1/005 , B25J13/00
摘要：【課題】連続体ロボットの湾曲部を駆動させる際に、当該湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材との接触を防止する仕組みを提供する。【解決手段】切替判定部122は、運動学演算部121で算出された、湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材との距離を表す距離情報である座標値z e1 (θ e )に応じて、当該座標値とともに運動学演算部121で算出された当該湾曲部を駆動させるためのワイヤの駆動変位量に基づくワイヤの駆動を行うか否かを判定する。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2021133429A 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、連続体ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2021133429A
公开(公告)日：2021-09-13
申请号：JP2020028813
申请日：2020-02-21
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： G05B11/36 , B25J17/00
摘要：【課題】操作者が煩雑な操作を行わずに、湾曲可能部の目標位置への高い位置決め性能を実現できる仕組みを提供する。【解決手段】ワイヤで駆動され、湾曲可能に構成された少なくとも1つの湾曲可能部と、ワイヤを駆動する駆動部とを備える連続体ロボットの制御システム10において、駆動部によるワイヤの押し引き駆動の目標変位ref z と、連続体ロボット100から得られるワイヤを把持するワイヤ把持機構の変位z t2 との誤差を補償する制御を行う位置制御部K SV と、位置制御部K SV から出力されるワイヤの目標張力に相当する目標発生力ref F と、連続体ロボット100から得られるワイヤの張力に対応する発生力Fとの誤差を補償する制御を行う力制御部K F と、を備え、力制御部K F を含む第1のループ制御系と、力制御部K F 及び位置制御部K SV を含む第2のループ制御系とが構成されている。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2019180488A 連続体ロボット制御装置、連続体ロボット制御方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019180488A
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：JP2018071076
申请日：2018-04-02
申请人：キヤノン株式会社
发明人：田中悠輔 , ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J17/00 , A61B1/005
摘要：【課題】連続体ロボットの駆動可能範囲の縮小を回避しつつ、連続体ロボットや対象物の損傷を抑制することが可能な仕組みを提供する。【解決手段】複数のワイヤのうちの少なくとも一部のワイヤを駆動することにより湾曲する湾曲可能部を有する連続体ロボット100の動作を制御する連続体ロボット制御装置200において、複数のワイヤのうちの2以上のワイヤに加わる圧縮引張力F a ,F b 及びF c に基づいて湾曲可能部に加わる外力を推定する外力推定部210と、外力推定部210で推定された外力に基づいて駆動させるワイヤの駆動制御を行う駆動制御部240を備える。【選択図】図6

8. 发明专利

JP2019122491A 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019122491A
公开(公告)日：2019-07-25
申请号：JP2018003724
申请日：2018-01-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：正木文太郎 , ▲高▼木清志 , 田中悠輔
IPC分类号： B25J13/08 , B25J18/06 , G02B23/24 , A61B1/008
摘要：【課題】連続体ロボットがねじれた場合においても、連続体ロボットにおける駆動制御の精度低下を抑制できる仕組みを提供する。【解決手段】駆動機構でワイヤを駆動させることによって湾曲する湾曲部を有する連続体ロボット100の制御装置200において、連続体ロボット100のねじれ量を取得する画像DB/ねじれ量取得部210と、画像DB/ねじれ量取得部210で取得されたねじれ量に基づいて、駆動機構によるワイヤの駆動変位量を設定する運動学演算部230を備える。【選択図】図6

9. 发明专利

JP5930753B2 ロボット装置の制御方法及びロボット装置有权
公开(公告)号：JP5930753B2
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：JP2012028613
申请日：2012-02-13
申请人：キヤノン株式会社
发明人： ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/41387

10. 发明专利

JP2021119028A 制御装置及び制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021119028A
公开(公告)日：2021-08-12
申请号：JP2021067937
申请日：2021-04-13
申请人：キヤノン株式会社
发明人：田中悠輔 , ▲高▼木清志
IPC分类号： B25J17/00
摘要：【課題】追従セクションと先頭セクションの湾曲角度との差が増大しない連続体ロボットを提供する。【解決手段】ワイヤ駆動式操作装置1であって、ドライバと、第1の遠位部材3、複数の第1の案内部材4、および複数の第1のワイヤを含む第1の変形セクションと、第1の変形セクションとドライバとの間に設けられ、第2の遠位部材、複数の第2の案内部材、および複数の第2のワイヤを含む第2の変形セクションとを含む。複数の第1のワイヤは、第1の遠位部材に固定され、複数の第1のワイヤの少なくとも1つは、複数の第1の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第1の案内部材に対して摺動可能である。複数の第2のワイヤは、第2の遠位部材に固定され、複数の第2のワイヤの少なくとも1つは、複数の第2の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第2の案内部材に対して摺動可能である。【選択図】図1

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