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1. 发明申请

US20050167167A1 Leg type movable robot 有权
标题翻译：腿型可移动机器人
公开(公告)号：US20050167167A1
公开(公告)日：2005-08-04
申请号：US10515928
申请日：2004-02-27
申请人： Susumu Miyazaki , Tomoko Otani
发明人： Susumu Miyazaki , Tomoko Otani
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/10 , B62D53/08 , B62D57/032 , B62D51/06
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/102 , Y10T74/20299
摘要： In a legged mobile robot (10) having a motor (42) that rotates the ankle joint (26R (26L)) about a right-and-left axis of the robot (26RY (26LY)) and a speed reducer (58) that reduces speed of an output of the motor, wherein the motor is disposed at a same position as the knee joint (22R (22L)) or at the thigh link (16R (16L)) such that the speed reducer is disposed at the shank link. With this, it becomes possible to reduce the weight of the distal end of the leg (12R (12L)) can be reduced, whereby enabling to reduce the inertial force generated in the leg during movement or locomotion of the robot.
摘要翻译：在具有使所述踝关节（26R（26L））围绕所述机器人（26RY（26LY））的左右轴线旋转的马达（42）的有腿移动机器人（10）和减速器（58），其降低所述电动机的输出的速度，其中所述电动机设置在与所述膝关节（22R（22L））相同的位置处，或者位于所述大腿连杆（16 R（16L））处，减速器设置在柄连杆上。由此，可以减小脚部（12R（12L））的远端的重量，从而能够降低机器人的移动或移动期间腿部产生的惯性力。

2. 发明授权

US07111696B2 Legged mobile robot 有权
标题翻译：有腿的移动机器人
公开(公告)号：US07111696B2
公开(公告)日：2006-09-26
申请号：US10515928
申请日：2004-02-27
申请人： Susumu Miyazaki , Tomoko Otani
发明人： Susumu Miyazaki , Tomoko Otani
IPC分类号： B62D51/06
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/102 , Y10T74/20299
摘要： In a legged mobile robot (10) having a motor (42) that rotates the ankle joint (26R (26L)) about a right-and-left axis of the robot (26RY (26LY)) and a speed reducer (58) that reduces speed of an output of the motor, wherein the motor is disposed at a same position as the knee joint (22R (22L)) or at the thigh link (16R (16L)) such that the speed reducer is disposed at the shank link. With this, it becomes possible to reduce the weight of the distal end of the leg (12R (12L)) can be reduced, whereby enabling to reduce the inertial force generated in the leg during movement or locomotion of the robot.
摘要翻译：在具有使所述踝关节（26R（26L））围绕所述机器人（26RY（26LY））的左右轴线旋转的马达（42）的有腿移动机器人（10）和减速器（58），其降低所述电动机的输出的速度，其中所述电动机设置在与所述膝关节（22R（22L））相同的位置处，或者位于所述大腿连杆（16 R（16L））处，减速器设置在柄连杆上。由此，可以减小脚部（12R（12L））的远端的重量，从而能够降低机器人的移动或移动期间腿部产生的惯性力。

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