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1. 发明授权

US5134354A Servo motor control apparatus 失效
标题翻译：伺服电机控制装置
公开(公告)号：US5134354A
公开(公告)日：1992-07-28
申请号：US623410
申请日：1990-12-03
申请人： Yoichi Yamamoto , Takayuki Tohya , Yoshiji Hiraga
发明人： Yoichi Yamamoto , Takayuki Tohya , Yoshiji Hiraga
IPC分类号： G05B19/23
CPC分类号： G05B19/237 , G05B19/231 , G05B2219/37313 , G05B2219/41084 , G05B2219/41421 , G05B2219/42034 , G05B2219/42035 , G05B2219/42062 , G05B2219/42096
摘要： When a workpiece is cut or otherwise machined by a machine using a servo motor control apparatus having a position feedback loop, a velocity feedback loop, and a current feedback loop, it is the common practice to preset the instructed current value to a voltage corresponding to friction torque when rotation of the motor is started or reversed. This is to compensate for the response delay of the motor introduced by the friction torque. The present invention relates to improvements in this technique. After the instructed motor velocity changes from a positive value, to a negative value or vice versa, or after the detected motor velocity changes from a positive value to a nonpositive value or from a negative value to a nonnegative value, the value of the integration element of a velocity control portion is reversed according to a function. The obtained output value is added to the instructed current value or to the integration term to compensate for the response delay, thus reducing machining error.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00472 Sec。 371日期1990年12月3日第 102（e）日期1990年12月3日PCT 1990年4月6日提交PCT公布。出版物WO90 / 12448 1990年10月18日，当使用具有位置反馈回路，速度反馈回路和电流反馈回路的伺服电机控制装置切割或以机械加工工件时，通常的做法是预设指示电流值与电动机旋转开始或反转时对应于摩擦转矩的电压。这是为了补偿由摩擦转矩引入的电动机的响应延迟。本发明涉及该技术的改进。在指示的电动机速度从正值变为负值或反之亦然之后，或者在检测到的电动机速度从正值变为非正值或从负值变为非负值之后，积分元件的值的速度控制部分根据功能反转。将获得的输出值加到指定的当前值或积分项，以补偿响应延迟，从而减少加工误差。

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