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1. 发明授权

US5580209A Wrist mechanism of articulated robot 失效
标题翻译：铰链机器人手腕机构
公开(公告)号：US5580209A
公开(公告)日：1996-12-03
申请号：US397290
申请日：1995-03-20
申请人： Masahiro Ogawa , Shuichi Tohnai
发明人： Masahiro Ogawa , Shuichi Tohnai
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J17/0241 , B25J19/063
摘要： A wrist mechanism for an articulated robot includes a first wrist link which extends on an extension of the robot arm and which is fixed to the outer peripheral portion of a rotary portion. A second wrist link is fixed to an output shaft of the rotary portion, and a third wrist link is pivotally connected to an end portion of the first wrist link so that the third wrist link can be turned. A fourth wrist link is pivotally connected to end portions of the second and third wrist links and extends parallel to the first wrist link. A work clamping device is fixed to a pivot pin of the third wrist link. A damping device is provided between the wrist and the first wrist link or second wrist link. Thus, there is provided a wrist mechanism having non-reinforced arms and a driving motor of a small load, capable of being operated at a high speed and kept safe even when the work clamping device collides with an obstruction.
摘要翻译：用于关节式机器人的腕式机构包括：第一腕部，其在机器人臂的延伸部上延伸并固定在旋转部的外周部。第二腕关节固定在旋转部分的输出轴上，第三腕关节可枢转地连接到第一腕关节的端部，以使第三腕关节能转动。第四腕关节枢转地连接到第二和第三腕关节的端部并且平行于第一腕关节延伸。工件夹紧装置固定在第三腕关节的枢轴销上。在手腕与第一腕关节或第二腕关节之间设置阻尼装置。因此，提供了具有非加强臂的手腕机构和小负载的驱动电动机，即使当夹紧装置与障碍物碰撞时，也能够高速运转并保持安全。

2. 发明授权

US5577414A Articulated robot 失效
标题翻译：铰接式机器人
公开(公告)号：US5577414A
公开(公告)日：1996-11-26
申请号：US232056
申请日：1994-04-28
申请人： Masahiro Ogawa , Shuichi Tohnai , Masanori Nishi , Atsushi Ichibangase
发明人： Masahiro Ogawa , Shuichi Tohnai , Masanori Nishi , Atsushi Ichibangase
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J19/06 , B25T9/06 , B25T17/00
CPC分类号： B25J19/063 , B25J9/04 , B25J9/1065 , Y10S414/13 , Y10T74/20317
摘要： An articulated robot comprises a parallelogrammic linkage comprising a fixed base (1) having a horizontal upper surface, a first arm (2) pivotally supported for turning about an axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1), a first auxiliary link (3) parallel to the first arm (2), and a second auxiliary link (4) pivotally joined to the respective extremities of the first arm (2) and the first auxiliary link (3); and a second arm (5) supported on the second auxiliary link (4) for turning about an axis parallel to the axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1). The motion of the second arm (5) is not restricted by the first arm (2), and the articulated robot is capable of moving a work between two separate points at a high speed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 01345 Sec。 371日期1994年04月28日 102（e）日期1994年4月28日PCT提交1993年9月20日PCT公布。公开号WO95 / 06546 日期：1995年3月9日铰接式机器人包括平行四边形连杆机构，该平行四边形连杆机构包括具有水平上表面的固定基座（1），枢转地支撑用于围绕垂直于固定基座（1）的上表面转动的轴线的第一臂（2），平行于第一臂（2）的第一辅助连杆（3）和枢转地连接到第一臂（2）和第一辅助连杆（3）的各个末端的第二辅助连杆（4）; 以及第二臂（5），其支撑在所述第二辅助连杆（4）上，用于围绕与所述固定基座（1）的上表面垂直的轴线平行的轴线转动。第二臂（5）的运动不受第一臂（2）的限制，铰接的机器人能够以高速在两个分开的点之间移动工件。

3. 发明授权

US5265489A Arm-driving device for industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人手臂驱动装置
公开(公告)号：US5265489A
公开(公告)日：1993-11-30
申请号：US867104
申请日：1992-06-22
申请人： Shuichi Tohnai , Toshiaki Iwanaga
发明人： Shuichi Tohnai , Toshiaki Iwanaga
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J9/046 , Y10S414/13 , Y10T74/20323
摘要： In an arm-driving device for an industrial robot wherein one end of a first arm (2) is secured to a first pivot axis (21) pivotally supported by a base (1); one end of a second arm (3) is secured to a second pivot axis (31) pivotally supported by the other end of the first arm (2); and parallel linked pivot axes (44) pivotally provided in a concentric relationship with the first pivot axis (21) are connected to a second pivot axis (31) by parallel links (4) and (5); wherein driven bars (41) and (51) of the two parallel links are secured to both ends of said second pivot axis (31) with said first arm (2) sandwiched therebetween; and two connecting bars (42) and (52) connecting driving bars (43) and (53) secured to said parallel link pivot axes (44) and (45) to driven bars (41) and (51), are offset outside said driving bars ( 43) and (53) and driven bars (41) and (51), respectively. This prevents interference between the parallel links (4) and (5), expanding the operating range of the arms (2) and (3) significantly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 01419 Sec。 371日期：1992年6月22日 102（e）日期1992年6月22日PCT 1991年10月17日PCT。在用于工业机器人的手臂驱动装置中，其中第一臂（2）的一端固定到第一枢转轴线（21）由基地（1）; 第二臂（3）的一端固定在由第一臂（2）的另一端枢轴支撑的第二枢转轴线（31）上。并且以与所述第一枢转轴线（21）同心的方式枢转地设置的平行连接的枢转轴线（44）通过平行连杆（4）和（5）连接到第二枢转轴线（31）。其中两个平行连杆的从动杆（41）和（51）固定在所述第二枢转轴线（31）的两端，所述第一臂（2）夹在其间; 并且将固定到所述平行连杆枢转轴线（44）和（45）的驱动杆（43）和（53）的两个连接杆（42）和（52）连接到所述驱动杆（41）和（51）驱动杆（43）和（53）以及从动杆（41）和（51）。这防止了平行连杆（4）和（5）之间的干涉，显着地扩大了臂（2）和（3）的工作范围。

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