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    • 2. 发明授权
    • Method for estimating 3D pose of specular objects
    • 估计镜面物体的3D姿态的方法
    • US08217961B2
    • 2012-07-10
    • US12412452
    • 2009-03-27
    • Ju Yong Chang
    • Ju Yong Chang
    • G09G5/00G06K9/00
    • G06T7/75G06T7/74G06T2207/10144G06T2207/30164
    • A method estimates a 3D pose of a 3D specular object in an environment. In a preprocessing step, a set of pairs of 2D reference images are generated using a 3D model of the object, and a set of poses of the object, wherein each pair of reference images is associated with one of the poses. Then, a pair of 2D input images are acquired of the object. A rough 3D pose of the object is estimated by comparing features in the pair of 2D input images and the features in each pair of 2D reference images using a rough cost function. The rough estimate is refined using a fine cost function.
    • 一种方法估计环境中3D镜面对象的3D姿态。 在预处理步骤中,使用对象的3D模型和对象的一组姿势来生成一组2D参考图像,其中每对参考图像与姿势中的一个相关联。 然后,获取对象的一对2D输入图像。 通过使用粗略的成本函数比较2D对象输入图像中的特征和每对2D参考图像中的特征来估计对象的粗略3D姿态。 粗略估计是使用精细的成本函数进行细化的。