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1. 发明公开

EP1947541A1 A method and an apparatus for programming a work cell including one or more devices 审中-公开
标题翻译：用于与一个或多个设备进行编程工作单元的方法和装置
公开(公告)号：EP1947541A1
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：EP07100894.0
申请日：2007-01-22
申请人： Hedelind, Mikael
发明人： Hedelind, Mikael
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41865 , G05B2219/32128 , G05B2219/32162 , Y02P90/20 , Y02P90/86
摘要： The invention relates to a method and an apparatus for programming a work cell including one or more devices The device apparatus comprises a memory location (20) for storing a set of actions related to the devices and program code for carrying out the actions, a graphical user interface (30) displaying said actions and allowing a user to select for each device one or more sequences of actions related to the device. The graphical user interface further allows a user to specify a start criterion for each of the sequences. The start criterion includes one or more conditions to be fulfilled in order to start executing the sequence. The apparatus further comprises a sequence handler generator (36) generating for each device a sequence handler (38-41) adapted to detect whether the start criterion of any of the sequences associated with the device is fulfilled, and to execute the sequence if the start criterion is fulfilled and all the other sequences associated with the device is idle.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和用于编程工作单元，其包括一个或多个装置的设备装置，用于存储一组相关的设备和程序代码用于执行的动作，图形动作包括一个存储位置（20）装置用户界面（30）显示所述的操作，并允许用户选择对每个设备的相关设备动作的一个或多个序列。该图形用户界面还允许用户指定用于每个序列的开始标准。开始标准包括以开始执行该序列要被达到的一个或多个条件。所述装置还包括产生用于每个设备的序列处理函数的序列处理函数发生器（36），（38-41）angepasst检测是否任何与该设备相关联的序列的开始准则被满足，并且如果开始执行该序列准则被满足并且所有与该设备相关联的其他序列是空闲的。

2. 发明申请

WO2015006199A1 MULTI-VIEWER FOR INTERACTING OR DEPENDING OBJECTS 审中-公开
标题翻译：用于交互或依赖对象的多浏览器
公开(公告)号：WO2015006199A1
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：PCT/US2014/045552
申请日：2014-07-07
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , ROSSANO, Gregory, F. , MARTINEZ, Carlos , MURPHY, Stephen, H. , HEDELIND, Mikael , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
发明人： ROSSANO, Gregory, F. , MARTINEZ, Carlos , MURPHY, Stephen, H. , HEDELIND, Mikael , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1669 , G05B2219/23168 , G05B2219/34336 , G05B2219/34348
摘要： A multi-viewer for interacting or depending objects. The objects can both be robots or a robot and one or more other objects. The multi-viewer displays the sequences or steps to be performed by the objects and visually identifies in the display where those sequences or steps interact with each other or depend on each other. The multi-viewer can also display the different timing and instruction's statistics for each robot program and the statistics related to coordinated points.
摘要翻译：用于交互或依赖对象的多浏览器。对象既可以是机器人，也可以是机器人，还可以是一个或多个其他对象。多观察者显示要由对象执行的序列或步骤，并且在显示器中可视地识别那些序列或步骤彼此相互作用或彼此相互依赖。多观察者还可以显示不同的时间和指令的每个机器人程序的统计数据和与协调点相关的统计数据。

3. 发明申请

WO2012076038A1 A METHOD FOR CALIBRATING A ROBOT UNIT, A COMPUTER UNIT, A ROBOT UNIT AND USE OF A ROBOT UNIT 审中-公开
标题翻译：用于校准机器人单元，计算机单元，机器人单元和机器人单元的使用的方法
公开(公告)号：WO2012076038A1
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：PCT/EP2010/068997
申请日：2010-12-06
申请人： ABB RESEARCH LTD. , KOCK, Soenke , HEDELIND, Mikael
发明人： KOCK, Soenke , HEDELIND, Mikael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39016
摘要： A method for calibrating a first coordinate system of a robot unit (1) with a second coordinate system of an object identification unit (2). The method comprises generating a plurality of target points to which a calibration tool (4) is to be moved by the robot unit for calibration, evaluating the target points for visibility of the camera unit and range of distance from the camera unit, and moving the target points towards the camera unit until the target point are either maintained or rejected, generating a robot pro¬ gram based on the maintained target points, and executing the robot program while calibrating the first coordinate system with the second coordinate system.
摘要翻译：一种用物体识别单元（2）的第二坐标系校准机器人单元（1）的第一坐标系的方法。该方法包括生成多个目标点，校准工具（4）将被机器人单元移动到其上进行校准，评估相机单元的可见性的目标点和与相机单元的距离范围，以及移动目标点朝向相机单元，直到目标点被维护或拒绝，基于维护的目标点产生机器人程序，并且在用第二坐标系校准第一坐标系的同时执行机器人程序。

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