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1. 发明申请

WO2011152895A2 SYSTEMS AND METHODS THAT GENERATE HEIGHT MAP MODELS FOR EFFICIENT THREE DIMENSIONAL RECONSTRUCTION FROM DEPTH INFORMATION 审中-公开
标题翻译：从深度信息中产生高效地图模型以进行有效的三维重建的系统和方法
公开(公告)号：WO2011152895A2
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：PCT/US2011/024461
申请日：2011-02-11
申请人： THE UNIVERSITY OF NORTH CAROLINA AT CHAPEL HILL , SWISS FEDERAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY ZURICH , FRAHM, Jan-Michael , POLLEFEYS, Marc , GALLUP, David
发明人： FRAHM, Jan-Michael , POLLEFEYS, Marc , GALLUP, David
CPC分类号： G06T15/06 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06T2210/04
摘要： Methods of generating a three dimensional representation of an object in a reference plane from a depth map including distances from a reference point to pixels in an image of the object taken from a reference point. Weights are assigned to respective voxels in a three dimensional grid along rays extending from the reference point through the pixels in the image based on the distances in the depth map from the reference point to the respective pixels, and a height map including an array of height values in the reference plane is formed based on the assigned weights. An n-layer height map may be constructed by generating a probabilistic occupancy grid for the voxels and forming an n-dimensional height map comprising an array of layer height values in the reference plane based on the probabilistic occupancy grid.
摘要翻译：从包括从参考点到参考点的图像中的像素的距离的深度图从参考平面生成对象的三维表示的方法。基于从参考点到相应像素的深度图中的距离，沿着从参考点延伸通过图像中的像素的光线在三维网格中分配权重，以及包括高度阵列的高度图基于分配的权重形成参考平面中的值。可以通过生成用于体素的概率占用网格并基于概率占用网格来形成包括参考平面中的层高度值的阵列的n维高度图来构造n层高度图。

2. 发明申请

WO2005025237A1 VERFAHREN ZUR SELBSTKALIBRIERUNG EINES KAMERASYSTEMS 审中-公开
标题翻译：有关过程的自校准摄像系统
公开(公告)号：WO2005025237A1
公开(公告)日：2005-03-17
申请号：PCT/DE2004/001814
申请日：2004-08-16
申请人： CHRISTIAN-ALBRECHTS- UNIVERSITÄT ZU KIEL , KOCH, Reinhard , FRAHM, Jan-Michael
发明人： KOCH, Reinhard , FRAHM, Jan-Michael
IPC分类号： H04N13/00
CPC分类号： G06T7/80
摘要： Verfahren zur Selbstkalibrierung eines Kamerasystems, umfassend wenigstens eine Kamera, nutzend eine Mehrzahl von Bildern einer Szene, die aus verschiedenen Positionen und/oder Blickrichtungen des Kamerasystems aufgenommen wurden, und Messdaten der relativen Verdrehung wenigstens einer Kamera zwischen den einzelnen Aufnahmen, wobei die Kameraparameter durch ein lineares Gleichungssystem ermittelt werden, wobei aus korrespondierenden Punkten in paarweise gewählten Bildern eine erste durch eine Matrix beschreibbare lineare Transformation bestimmt wird, aus der relativen Verdrehung der wenigstens einen Kamera zwischen denselben gewählten Bildern eine zweite durch eine Matrix beschreibbare lineare Transformation als Repräsentation der Verdrehung bestimmt wird, beide Matrizen in eine Gleichung eingesetzt werden, die ein in den Kalibrierparametern lineares Gleichungssystem angibt, weitere als Matrizen beschreibbare lineare Transformationen genauso aus weiteren Bildpaaren so lange bestimmt und eingesetzt werden, bis das lineare Gleichungssystem eindeutig lösbar ist, und das Gleichungssystem für alle Parameter des Kamerasystems rechnerisch gelöst wird, und wobei wenigstens eine Kamera mit einem Rotationssensor zur Erfassung der relativen Verdrehung der Kamera zwischen zwei zeitlich getrennten Aufnahmen verbunden ist.
摘要翻译：一种用于包括至少一个相机的相机系统的自校准方法，以多个从不同的位置和/或视摄像机系统的方向，和镜头之间的至少一个相机的相对旋转的测量数据截取的场景的图像的优点，其中，由一个摄像机参数线性方程系统被确定，从对应点由一个矩阵的线性变换来确定第一可记录在对选择的图像，从相对旋转的至少一个照相机之间选择的图像的第二通过的矩阵可记录线性变换为所确定的扭转的表示两个矩阵表示确定为长的校准系统的线性方程，比矩阵更多可记录的线性变换恰好进一步图像对的方程中使用并使用，直到线性方程系统具有独特的解决方案，并且方程系统在数学求解照相机系统的所有参数，并且其中，至少一个摄像机用于检测两个时间分离的图像之间的相机的相对旋转的旋转传感器连接。

3. 发明申请

WO2012166814A1 ONLINE ENVIRONMENT MAPPING 审中-公开
标题翻译：在线环境映射
公开(公告)号：WO2012166814A1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：PCT/US2012/040028
申请日：2012-05-30
申请人： HONDA MOTOR CO., LTD. , LIM, Jongwoo , FRAHM, Jan-michael , POLLEFEYS, Marc
发明人： LIM, Jongwoo , FRAHM, Jan-michael , POLLEFEYS, Marc
IPC分类号： H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00744 , G06F17/30784 , G06F17/3079 , G06T7/20 , G06T7/579 , G06T2207/20072 , G06T2207/30241 , G06T2207/30244
摘要： A system and method are disclosed for online mapping of large-scale environments using a hybrid representation of a metric Euclidean environment map and a topological map. The system includes a scene module, a location recognition module, a local adjustment module and a global adjustment module. The scene flow module is for detecting and tracking video features of the frames of an input video sequence. The scene flow module is also configured to identify multiple keyframes of the input video sequence and add the identified keyframes into an initial environment map of the input video sequence. The location recognition module is for detecting loop closures hi the environment map. The local adjustment module enforces local metric properties of the keyframes in the environment map, and the global adjustment module is for optimizing the entire environment map subject to global metric properties of the keyframes in the keyframe pose graph.
摘要翻译：公开了一种系统和方法，用于使用度量欧几里德环境地图和拓扑图的混合表示法在线映射大型环境。该系统包括场景模块，位置识别模块，局部调整模块和全局调整模块。场景流模块用于检测和跟踪输入视频序列的帧的视频特征。场景流模块还被配置为识别输入视频序列的多个关键帧，并将所识别的关键帧添加到输入视频序列的初始环境图中。位置识别模块用于在环境图中检测环路闭合。本地调整模块实施环境映射中的关键帧的本地度量属性，并且全局调整模块用于优化整个环境映射，并遵循关键帧姿势图中关键帧的全局度量属性。

4. 发明申请

WO2011152895A3 SYSTEMS AND METHODS THAT GENERATE HEIGHT MAP MODELS FOR EFFICIENT THREE DIMENSIONAL RECONSTRUCTION FROM DEPTH INFORMATION 审中-公开
标题翻译：从深度信息中产生高效地图模型以进行有效的三维重建的系统和方法
公开(公告)号：WO2011152895A3
公开(公告)日：2012-01-26
申请号：PCT/US2011024461
申请日：2011-02-11
申请人： UNIV NORTH CAROLINA , SWISS FED INST OF TECHNOLOGY ZURICH , FRAHM JAN-MICHAEL , POLLEFEYS MARC , GALLUP DAVID
发明人： FRAHM JAN-MICHAEL , POLLEFEYS MARC , GALLUP DAVID
IPC分类号： H04N7/14
CPC分类号： G06T15/06 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06T2210/04
摘要： Methods of generating a three dimensional representation of an object in a reference plane from a depth map including distances from a reference point to pixels in an image of the object taken from a reference point. Weights are assigned to respective voxels in a three dimensional grid along rays extending from the reference point through the pixels in the image based on the distances in the depth map from the reference point to the respective pixels, and a height map including an array of height values in the reference plane is formed based on the assigned weights. An n-layer height map may be constructed by generating a probabilistic occupancy grid for the voxels and forming an n-dimensional height map comprising an array of layer height values in the reference plane based on the probabilistic occupancy grid.
摘要翻译：从包括从参考点到参考点的图像中的像素的距离的深度图从参考平面生成对象的三维表示的方法。基于从参考点到相应像素的深度图中的距离，沿着从参考点延伸通过图像中的像素的光线在三维网格中分配权重，以及包括高度阵列的高度图基于分配的权重形成参考平面中的值。可以通过生成用于体素的概率占用网格并基于概率占用网格来形成包括参考平面中的层高度值的阵列的n维高度图来构造n层高度图。

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