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1. 发明授权

US08780197B2 Apparatus and method for detecting face 有权
标题翻译：用于检测面部的装置和方法
公开(公告)号：US08780197B2
公开(公告)日：2014-07-15
申请号：US12805515
申请日：2010-08-03
申请人： Dong-ryeol Park , Yeon-ho Kim
发明人： Dong-ryeol Park , Yeon-ho Kim
IPC分类号： H04N7/18 , G06K9/00
CPC分类号： H04N7/18 , G06K9/00 , G06K9/00228
摘要： A face detection apparatus and method are provided. The apparatus may acquire a distance difference image through a stereo camera and create an object mask using the distance difference image to detect a face candidate area. The apparatus may also determine a size of a search window using the distance difference image and detect a facial area in the face candidate area. Accordingly, an operation speed for face detection can be improved.
摘要翻译：提供一种面部检测装置和方法。该装置可以通过立体相机获取距离差图像，并使用距离差图像创建对象掩模以检测面部候选区域。该装置还可以使用距离差图像来确定搜索窗口的大小，并且检测面部候选区域中的面部区域。因此，可以提高面部检测的操作速度。

2. 发明授权

US07983449B2 System, method, and medium for detecting moving object using structured light, and mobile robot including system thereof 有权
标题翻译：使用结构光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括其系统的移动机器人
公开(公告)号：US07983449B2
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：US11772500
申请日：2007-07-02
申请人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/32 , G06K9/2036 , G06T7/254 , G06T2207/10028
摘要： A system, a method, and medium for detecting a moving object using a structured light, and a mobile robot including the system are provided. The system includes an image obtaining unit to obtain a first image at a predetermined position and a second image at a position after a movement of the system by using a light source; an image predicting unit to predict the second image at the position after the movement of the system by using the first image and information with respect to the movement of the system; and a comparing/analyzing unit to compare and analyze the second image obtained by the image obtaining unit and the second image predicted by the image predicting unit.
摘要翻译：提供了一种用于使用结构化光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括该系统的移动机器人。该系统包括图像获取单元，用于通过使用光源在系统的移动之后的位置处获得预定位置处的第一图像和第二图像; 图像预测单元，用于通过使用第一图像来预测系统移动之后的位置处的第二图像和关于系统的移动的信息; 以及比较/分析单元，用于比较和分析由图像获取单元获得的第二图像和由图像预测单元预测的第二图像。

3. 发明授权

US07535469B2 Apparatus and method for creating three-dimensional caricature 有权
标题翻译：用于创建三维漫画的装置和方法
公开(公告)号：US07535469B2
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：US10428818
申请日：2003-05-05
申请人： Jay Woo Kim , Dong Kwan Kim , Jun Ho Park , Eui Hyeon Hwang , Dong Ryeol Park
发明人： Jay Woo Kim , Dong Kwan Kim , Jun Ho Park , Eui Hyeon Hwang , Dong Ryeol Park
IPC分类号： G06T15/00 , G06T17/00 , G06T11/20 , G06K9/46 , G06K9/66 , G09G5/00
CPC分类号： G06K9/00234 , G06T11/00
摘要： The present invention relates to an apparatus and method for creating a three-dimensional caricature, and more particularly, to an apparatus and method for creating a three-dimensional caricature having a high degree of similarity to user's face by precisely extracting feature point information on facial features and modifying a three-dimensional polygon face basic model based on the feature point information using an ASM technique specialized for faces. The method comprises the steps of detecting the positions of eyes from an input facial image and normalizing the size of the facial image, detecting each initial position for facial features from the normalized facial image, loading ASMs in the normalized facial image so as to correspond to the detected initial position and then extracting feature points for the facial features, and creating a three-dimensional polygon face caricature by modifying the three-dimensional polygon face basic model according to coordinate values of the extracted feature points.
摘要翻译：本发明涉及一种用于创建三维漫画的装置和方法，更具体地，涉及一种用于通过精确地提取面部特征点信息来创建与用户脸部具有高度相似度的三维漫画的装置和方法使用专门针对面部的ASM技术，基于特征点信息来特征和修改三维多边形面部基本模型。该方法包括以下步骤：从输入的面部图像中检测眼睛的位置并对脸部图像的大小进行归一化，从标准化的面部图像中检测面部特征的每个初始位置，在标准化的面部图像中加载ASM以对应于检测到的初始位置，然后提取面部特征的特征点，并且通过根据提取的特征点的坐标值修改三维多面体基本模型来创建三维多边形面讽刺画。

4. 发明申请

US20090125175A1 Apparatus and method for generating three-dimensional map using structured light 有权
标题翻译：使用结构光产生三维地图的装置和方法
公开(公告)号：US20090125175A1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：US12153440
申请日：2008-05-19
申请人： Dong-ryeol Park , Dong-jo Kim , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
发明人： Dong-ryeol Park , Dong-jo Kim , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G01C22/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.
摘要翻译：一种使用结构光的三维地图生成装置和方法。用于使用结构光产生三维地图的装置包括检测移动机器人的姿态的里程表和包括向上发光的光源模块的距离测量传感器和捕获由光反射形成的图像的相机模块并且使用所捕获的图像来测量与障碍物的距离。该装置在改变移动机器人的相对姿态的同时使用距离测量传感器来测量与障碍物的距离，从而生成三维地图。

5. 发明申请

US20070081728A1 Data input apparatus, medium, and method detecting selective data input 有权
标题翻译：数据输入装置，介质和方法检测选择性数据输入
公开(公告)号：US20070081728A1
公开(公告)日：2007-04-12
申请号：US11483854
申请日：2006-07-11
申请人： Dong-ryeol Park , Seung-Nyung Chung , Young-jin Hong
发明人： Dong-ryeol Park , Seung-Nyung Chung , Young-jin Hong
IPC分类号： G06K9/46
CPC分类号： G06K9/2027 , G06F3/0426
摘要： A data input apparatus, medium, and method detecting a selected data key input. The data input apparatus may include an image output module, an image input module, and a control module, with the image output module generating an input image having a predetermined number of input keys for the input of data. The image input module may capture the generated input image, and the control module may then binarize the captured images of the respective input keys, e.g., using a predetermined threshold value. Accordingly, the proper selection of input keys can be determined by comparing the binarized images with previously stored binarized images.
摘要翻译：数据输入装置，介质和检测所选数据键输入的方法。数据输入装置可以包括图像输出模块，图像输入模块和控制模块，图像输出模块生成具有用于输入数据的预定数量的输入键的输入图像。图像输入模块可以捕获所生成的输入图像，并且控制模块可以例如使用预定阈值来二值化各个输入键的拍摄图像。因此，可以通过将二值化图像与先前存储的二值化图像进行比较来确定输入键的适当选择。

6. 发明申请

US20130023732A1 ENDOSCOPE AND ENDOSCOPE SYSTEM 审中-公开
标题翻译：内镜和内窥镜系统
公开(公告)号：US20130023732A1
公开(公告)日：2013-01-24
申请号：US13452086
申请日：2012-04-20
申请人： Yeon-ho KIM , Seung-wan Lee , Dong-ryeol Park , Jong-hwa Won
发明人： Yeon-ho KIM , Seung-wan Lee , Dong-ryeol Park , Jong-hwa Won
IPC分类号： A61B1/06 , A61B1/00
CPC分类号： G02B23/2461 , A61B1/00193 , A61B1/06 , A61B5/0084 , A61B5/1076 , G01B11/245 , G01B11/25 , G02B23/2415 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10068
摘要： An endoscope system and an endoscope includes a patterned light providing unit to provide patterned light having a pattern corresponding to a feature point; first and second capturing units to capture an object onto which the patterned light is irradiated; and a light transmitting unit to transmit the patterned light to the object and transmit light reflected by the object to the first and second capturing units.
摘要翻译：内窥镜系统和内窥镜包括图案化光提供单元，用于提供具有与特征点对应的图案的图案化光; 第一和第二捕获单元，以捕获其上照射图案的光的物体; 以及光传输单元，用于将图案化的光透射到物体并将由物体反射的光透射到第一和第二捕获单元。

7. 发明授权

US08319732B2 Data input apparatus, medium, and method detecting selective data input 有权
标题翻译：数据输入装置，介质和方法检测选择性数据输入
公开(公告)号：US08319732B2
公开(公告)日：2012-11-27
申请号：US11483854
申请日：2006-07-11
申请人： Dong-ryeol Park , Seung-Nyung Chung , Young-jin Hong
发明人： Dong-ryeol Park , Seung-Nyung Chung , Young-jin Hong
IPC分类号： G09G5/00
CPC分类号： G06K9/2027 , G06F3/0426
摘要： A data input apparatus, medium, and method detecting a selected data key input. The data input apparatus may include an image output module, an image input module, and a control module, with the image output module generating an input image having a predetermined number of input keys for the input of data. The image input module may capture the generated input image, and the control module may then binarize the captured images of the respective input keys, e.g., using a predetermined threshold value. Accordingly, the proper selection of input keys can be determined by comparing the binarized images with previously stored binarized images.
摘要翻译：数据输入装置，介质和检测所选数据键输入的方法。数据输入装置可以包括图像输出模块，图像输入模块和控制模块，图像输出模块生成具有用于输入数据的预定数量的输入键的输入图像。图像输入模块可以捕获所生成的输入图像，并且控制模块可以例如使用预定阈值来二值化各个输入键的拍摄图像。因此，可以通过将二值化图像与先前存储的二值化图像进行比较来确定输入键的适当选择。

8. 发明授权

US08175337B2 Apparatus and method of measuring distance using structured light 有权
标题翻译：使用结构光测量距离的装置和方法
公开(公告)号：US08175337B2
公开(公告)日：2012-05-08
申请号：US11987116
申请日：2007-11-27
申请人： Dong-ryeol Park , Woo-yeon Jeong , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
发明人： Dong-ryeol Park , Woo-yeon Jeong , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G01B11/25 , G01B11/026 , G01S7/4802 , G01S7/491 , G01S17/48 , G01S17/89 , G01S17/936 , G06T7/521
摘要： Provided are an apparatus and method of measuring a distance using structured light. The apparatus includes a binarization unit binarizing an image, an image identification unit identifying an image having connected pixels in the binarized image, a length ratio calculation unit obtaining the length ratio of the major axis of the image having the connected pixels to a minor axis perpendicular to the major axis, a pixel mean calculation unit obtaining the mean of pixel values of the image having the connected pixels, and an image extraction unit extracting an image formed by the light irradiated from the light source, from the images having connected pixels using the length ratio and the mean of the pixel values.
摘要翻译：提供了使用结构光测量距离的装置和方法。该装置包括二值化单元二值化图像，识别在二值化图像中具有连接像素的图像的图像识别单元，长度比计算单元，获得具有连接像素的图像的长轴与短轴垂直的长度比对于长轴，像素平均值计算单元获得具有连接像素的图像的像素值的平均值，以及图像提取单元，从具有连接像素的图像中提取由光源照射的光形成的图像，长度比和像素值的平均值。

9. 发明申请

US20080008353A1 SYSTEM, METHOD, AND MEDIUM FOR DETECTING MOVING OBJECT USING STRUCTURED LIGHT, AND MOBILE ROBOT INCLUDING SYSTEM THEREOF 有权
标题翻译：用于使用结构光检测移动物体的系统，方法和介质以及包括其中的系统的移动机器人
公开(公告)号：US20080008353A1
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：US11772500
申请日：2007-07-02
申请人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
发明人： Jun-ho Park , Dong-ryeol Park , Seok-won Bang
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/32 , G06K9/2036 , G06T7/254 , G06T2207/10028
摘要： A system, a method, and medium for detecting a moving object using a structured light, and a mobile robot including the system are provided. The system includes an image obtaining unit to obtain a first image at a predetermined position and a second image at a position after a movement of the system by using a light source; an image predicting unit to predict the second image at the position after the movement of the system by using the first image and information with respect to the movement of the system; and a comparing/analyzing unit to compare and analyze the second image obtained by the image obtaining unit and the second image predicted by the image predicting unit.
摘要翻译：提供了一种用于使用结构化光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括该系统的移动机器人。该系统包括图像获取单元，用于通过使用光源在系统的移动之后的位置处获得预定位置处的第一图像和第二图像; 图像预测单元，用于通过使用第一图像来预测系统移动之后的位置处的第二图像和关于系统的移动的信息; 以及比较/分析单元，用于比较和分析由图像获取单元获得的第二图像和由图像预测单元预测的第二图像。

10. 发明申请

US20060083427A1 System and method for extracting corner point in space using pixel information, and robot using the system 有权
标题翻译：使用像素信息提取空间角点的系统和方法，以及使用该系统的机器人
公开(公告)号：US20060083427A1
公开(公告)日：2006-04-20
申请号：US11237660
申请日：2005-09-29
申请人： Myung-Jin Jung , Dong-Ryeol Park , Seok-Won Bang , Hyoung-Ki Lee
发明人： Myung-Jin Jung , Dong-Ryeol Park , Seok-Won Bang , Hyoung-Ki Lee
IPC分类号： G06K9/46 , G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00201 , G06T7/11 , G06T2207/10028 , G06T2207/20164 , G06T2207/30204 , G06T2207/30248
摘要： A system and method extracting a corner point in a space using pixel information obtained from a camera are provided. The corner point extracting system includes a light generation module emitting light in a predetermined form (such as a plane form), an image acquisition module acquiring an image of a reflector reflecting the light emitted from the light generation module, and a control module obtaining distance data between the light generation module and the reflector using the acquired image and extracting a corner point by performing split-merge using a threshold proportional to the distance data. The threshold is a value proportional to the distance data which corresponds to pixel information of the image acquisition module.
摘要翻译：提供了使用从相机获得的像素信息提取空间中的角点的系统和方法。角点提取系统包括以预定形式（例如平面形式）发光的光生成模块，获取反射从光生成模块发射的光的反射镜的图像的图像获取模块，以及获取距离使用所获取的图像在光生成模块和反射器之间的数据，并且通过使用与距离数据成比例的阈值执行分割合并来提取角点。阈值是与对应于图像获取模块的像素信息的距离数据成比例的值。

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