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    • 【課題】マルチコプターの屋内や橋梁下などの非GPS環境下で、かつ、十分な光量がとれない空間において、壁から離れた場所でも精度よく位置決めを可能とする。【解決手段】2本の平行なビームあるいは1点から挟角θ0を成す2本のビームが放射状に同時にあるいは順次放射されて被測定対象物までの距離が測定されるレーザもしくはミリ波を使った距離計40と、前記距離計40で求められた前記平行な2本のビームの被測定対象物までの距離の差分あるいは放射状に放射された2本のビームの被測定対象物までの距離と前記挟角θ0とに基づいて機体の前記被測定対象物に対する成す角θyを求める角度算出モジュール42と、前記距離計40で測定された距離と前記角度算出モジュール42で算出されたθyから目標値との変位量を求め、水平移動量および回転量としてフライトコントローラ44に割込み指示する制御部43とを有するようにしている。【選択図】図8