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1. 发明授权

US5916111A Self cleaning cutting head for mowers 失效
标题翻译：割草机自清割头
公开(公告)号：US5916111A
公开(公告)日：1999-06-29
申请号：US875797
申请日：1997-10-23
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： A01D34/63 , A01D34/82 , A01D34/78
CPC分类号： A01D34/82 , A01D34/736 , A01D2101/00 , Y10S56/17
摘要： The invention relates to a cutting head, more particularly for a lawnmower with a rechargeable battery, comprising an electric motor (1) with a driving shaft (3) connected to a cutting disk (4) perpendicular to said shaft (3). The cutting disk (4) is provided with at least one blade (5) at its periphery. There is also provided a lower plate (7) parallel to and located under said cutting disk (4). The lower plate (7) is free wheeling around the axis though the use of a roller bearing (8). In the case of friction or jamming due to debris, the lower plate (7) starts to rotate to expel the debris by centrifugal effect.
摘要翻译： PCT No.PCT / BE96 / 00012 Sec。 371日期：1997年10月23日 102（e）1997年10月23日PCT 1996年2月9日PCT PCT。公开号WO96 / 24242 日本特开1996年8月15日本发明涉及一种切割头，更具体地说涉及一种具有可再充电电池的割草机，包括一电动机（1），其具有连接到垂直于所述轴的切割盘（4）的驱动轴（3） 3）切割盘（4）在其周边处设置有至少一个叶片（5）。还设置有平行于并位于切割盘（4）下面的下板（7）。下板（7）通过使用滚子轴承（8）围绕轴线自由转动。在由于碎屑造成摩擦或卡住的情况下，下板（7）开始旋转以通过离心效应排出碎片。

2. 发明授权

US06389329B1 Mobile robots and their control system 有权
标题翻译：移动机器人及其控制系统
公开(公告)号：US06389329B1
公开(公告)日：2002-05-14
申请号：US09555207
申请日：2000-05-26
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： G05B1500
CPC分类号： G05D1/0225 , A47L5/30 , A47L9/2805 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J9/1694 , G05B2219/24136 , G05B2219/31004 , G05B2219/37266 , G05B2219/40522 , G05B2219/40621 , G05D1/0242 , G05D2201/0215
摘要： System of guidance and positioning relative to a fixed station (1) for an autonomous mobile robot (7) utilizing at least a directional infra-red beam (2′) emitted by the fixed station, the mobile robot being provided with a directional system of detection (10a, 10b) of infra-red emission connected to a microcomputer incorporated in the robot, the robot moving on a work surface in an essentially random manner, the microcomputer (44) including an algorithm able to control the return to fixed station (1) by displacement of the robot (7) towards the direction of emission of said infra-red beam (2′), characterized in that the infra-red beam (2′) is a narrow directional beam and in that the system of detection (10a, 10b) is located on a frame at the center of rotation of the robot (7), oriented in the direction of movement of the robot, precise positioning in the fixed station (1) being carried out by rotation of the machine around a vertical axis according to an algorithm based on the detection of the narrow beam (2′).
摘要翻译：利用由固定站发射的至少一个定向红外光束（2'）的自主移动机器人（7）相对于固定站（1）的引导和定位系统，该移动机器人设置有定向系统检测（10a，10b）的红外发射连接到机器人中结合的微型计算机，机器人以基本随机的方式在工作表面上移动，微计算机（44）包括能够控制返回固定站的算法（ 1）通过使所述机器人（7）朝向所述红外线束（2'）的发射方向移位，其特征在于，所述红外线束（2'）是窄方向性束，并且所述检测系统（10a，10b）位于机器人（7）的旋转中心的框架上，在机器人的运动方向上定向，通过机器周围的旋转来执行固定站（1）中的精确定位根据基于detec的算法的垂直轴窄梁（2'）。

3. 发明授权

US5444965A Continuous and autonomous mowing system 失效
标题翻译：连续自主的割草系统
公开(公告)号：US5444965A
公开(公告)日：1995-08-29
申请号：US50371
申请日：1993-03-23
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： A01B69/00 , A01B69/04 , A01D34/00 , A01D34/63 , A01D34/64 , A01D34/78 , A01D69/02 , A01D101/00 , A01D34/82
CPC分类号： A01D34/008 , A01D69/02 , A01D2101/00 , Y02P60/12
摘要： The invention relates to an automatic, self-contained machine for continuously mowing grass. The machine is powered by means of photovoltaic cells (10) and can be wheeled (15) or tracked. A device comprising a microcomputer programmed by an algorithm allows to search for spots where the grass must be cut and to detect the boundaries of the surface to be mown. The obstacles (92) are detected and passed around by analysis of relative movements of an upper panel (9) comprising the photovoltaic cells (10) and a lower frame (1).
摘要翻译： PCT No.PCT / BE91 / 00068 Sec。 371日期1993年3月23日 102（e）1993年3月23日PCT 1991年9月23日PCT PCT。公开号WO92 / 04817 日期：1992年4月2日。本发明涉及一种用于连续割草的自动独立机器。机器由光伏电池（10）供电，可以轮式（15）或跟踪。包括通过算法编程的微型计算机的装置允许搜索必须切割草的斑点并且检测要被覆盖的表面的边界。通过分析包括光伏电池（10）和下框架（1）的上面板（9）的相对运动来检测和传递障碍物（92）。

4. 发明申请

US20070183873A1 Device for automatically picking up objects 审中-公开
标题翻译：用于自动拾取对象的设备
公开(公告)号：US20070183873A1
公开(公告)日：2007-08-09
申请号：US11707707
申请日：2007-02-16
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： B60P1/00
CPC分类号： E01H1/00 , A63B47/021 , A63B2047/022
摘要： A system for picking up golf balls over a golf practice green consists of an automatic mobile machine equipped with a motor and a power source, for example a rechargeable battery, and provided with an onboard computer. The machine carries a mechanical device for gripping and storing the golf balls in a container, a device for emptying such container, a device for detecting the limits of the surface for picking up. The system further comprise at least a station for discharging the balls picked up and preferably a station for recharging the rechargeable batteries. Both stations are advantageously integrated to each other.
摘要翻译：用于在高尔夫练习绿色拾取高尔夫球的系统包括配备有马达和电源的自动移动机器，例如可充电电池，并且具有机载计算机。机器携带用于将高尔夫球夹持并存储在容器中的机械装置，用于排空这种容器的装置，用于检测用于拾起的表面极限的装置。该系统还包括至少一个用于排出所拾取的球的站，并且优选地包括用于为可充电电池充电的站。两个站都有利地彼此集成。

5. 发明申请

US20070027578A1 Improvement to a method for controlling an autonomous mobile robot and related device 有权
标题翻译：改进用于控制自主移动机器人及相关设备的方法
公开(公告)号：US20070027578A1
公开(公告)日：2007-02-01
申请号：US10503041
申请日：2003-01-31
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0265
摘要： The invention concerns a navigation device for a mobile robot comprising means for measuring the amplitude and the phase of an electromagnetic signal emitted by a wire acting as limit for a working area of the robot. The measuring means samples the amplitude of the signal during each time interval, the result of each measurement is stored in a memory and the measurements are repeated for several time intervals, the collected results being added in said memories until the content of a memory reaches a reference threshold. The number of samples required and the content of each memory is interpreted by numerical analysis to determine the distance or distance variation relative to said limiting elements. Any phase change corresponding to a passage beyond the limiting wire is easily detected and results for example in a command returning the robot to its working area.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动机器人的导航装置，包括用于测量由作为机器人的工作区域的限制的导线发射的电磁信号的幅度和相位的装置。测量装置在每个时间间隔期间对信号的振幅进行采样，将每个测量的结果存储在存储器中，并且测量重复几个时间间隔，所收集的结果被添加到所述存储器中，直到存储器的内容达到参考阈值。通过数值分析来解释所需的样本数量和每个存储器的内容，以确定相对于所述限制元件的距离或距离变化。对于超过限制线的通道的任何相变容易被检测到，并且例如在将机器人返回其工作区域的命令中产生。

6. 发明申请

US20050204717A1 Device for automatically picking up objects 审中-公开
标题翻译：用于自动拾取对象的设备
公开(公告)号：US20050204717A1
公开(公告)日：2005-09-22
申请号：US11077866
申请日：2005-03-11
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： A63B47/02 , E01H1/00 , A63B57/00
CPC分类号： E01H1/00 , A63B47/021 , A63B2047/022
摘要： A system for picking up golf balls over a golf practice green consists of an automatic mobile machine equipped with a motor and a power source, for example a rechargeable battery, and provided with an onboard computer. The machine carries a mechanical device for gripping and storing the golf balls in a container, a device for emptying such container, a device for detecting the limits of the surface for picking up. The system further comprise at least a station for discharging the balls picked up and preferably a station for recharging the rechargeable batteries. Both stations are advantageously integrated to each other.
摘要翻译：用于在高尔夫练习绿色拾取高尔夫球的系统包括配备有马达和电源的自动移动机器，例如可充电电池，并且具有机载计算机。机器携带用于将高尔夫球夹持并存储在容器中的机械装置，用于排空这种容器的装置，用于检测用于拾起的表面极限的装置。该系统还包括至少一个用于排出所拾取的球的站，并且优选地包括用于为可充电电池充电的站。两个站都有利地彼此集成。

7. 发明授权

US5869910A Power supply system for self-contained mobile robots 失效
标题翻译：自给式移动机器人电源系统
公开(公告)号：US5869910A
公开(公告)日：1999-02-09
申请号：US693039
申请日：1997-07-29
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： G05D1/02 , H02J5/00 , H02J7/00 , H02J7/02 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0265 , H02J5/00 , H02J7/025 , G05D1/0242 , G05D2201/0208
摘要： A system for resupplying power to self-contained mobile equipment, including a fixed station having an external power source and consisting of a high-frequency generator and an induction coil as well as, on or in the equipment, a pick-up coil, a current filtering and rectifying device, a rechargeable battery pack, and a microcomputer-controlled tracking system. The microcomputer is connected to the drive control system of the equipment and applies a drive algorithm to the fixed station when the battery charge level drops below a predetermined level, the algorithm being based on a measurement of the high-frequency generator signal reception strength gradient.
摘要翻译： PCT No.PCT / BE95 / 00013 Sec。 371日期1997年7月29日第 102（e）日期1997年7月29日PCT提交1995年2月10日PCT公布。 WO95 / 22191 PCT出版物日期1995年8月17日一种用于向自包含移动设备供电的系统，包括具有外部电源并由高频发生器和感应线圈组成的固定站以及在设备上或设备中的拾取 - 线圈，电流滤波整流装置，可再充电电池组和微电脑控制跟踪系统。微型计算机连接到设备的驱动控制系统，当电池电量降低到预定水平以下时，将该驱动算法应用于固定站，该算法基于高频发生器信号接收强度梯度的测量。

8. 发明授权

US5787545A Automatic machine and device for floor dusting 失效
标题翻译：自动机和设备的地板除尘
公开(公告)号：US5787545A
公开(公告)日：1998-08-04
申请号：US765190
申请日：1997-01-02
申请人： Andre Colens
发明人： Andre Colens
IPC分类号： A47L9/00 , A47L5/28 , A47L5/38 , A47L9/28 , A47L11/00 , A47L11/40 , G05D1/02 , H02J7/02
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L5/28 , A47L5/38 , A47L9/2805 , A47L9/281 , A47L9/2852 , A47L9/2873 , A47L9/2884 , A47L9/2894 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , H02J7/025 , A47L2201/022 , A47L2201/024 , A47L2201/04 , G05D1/0242 , G05D2201/0215
摘要： The invention relates to a floor dusting device comprising a self-contained mobile machine provided with two wheels and a suction means, a dust-container, an obstacle avoiding and detection means and an electronic control unit having a microprocessor. The device is also provided with a central device for discharging the dust, said device being stationary and associated to a guiding means enabling the mobile self-contained machine to reach the central dust and discharge device for emptying periodically the dust container. The device is also comprised of a charging unit integrated to the central device to recharge the rechargeable batteries contained in the mobile machine. The microprocessor is associated to an algorithm for avoiding the obstacles and searching the central suction device and the charging unit.
摘要翻译： PCT No.PCT / BE95 / 00065 Sec。 371日期1997年1月2日 102（e）1997年1月2日PCT PCT 1995年7月4日PCT公布。公开号WO96 / 01072 日期1996年1月18日本发明涉及一种地板粉尘装置，其包括设置有两个轮子的独立式移动机器和抽吸装置，集尘器，障碍物避免和检测装置以及具有微处理器的电子控制单元。该装置还设置有用于排放灰尘的中央装置，所述装置是静止的并且与导向装置相关联，使得移动式独立机器能够到达中央灰尘和排出装置，以便周期性地排放灰尘容器。该设备还包括集成到中央设备的充电单元，以对容纳在移动机器中的可再充电电池进行充电。微处理器与用于避免障碍物和搜索中央抽吸装置和充电单元的算法相关联。

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