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    • 1. 发明专利
    • 多関節アームロボット型装置
    • JP2016537215A
    • 2016-12-01
    • JP2016552667
    • 2014-10-07
    • フラウンホファー ゲセルシャフト ツール フェールデルンク ダー アンゲヴァンテン フォルシュンク エー.ファオ.フラウンホファー ゲセルシャフト ツール フェールデルンク ダー アンゲヴァンテン フォルシュンク エー.ファオ.ウニベルジテート ロストックウニベルジテート ロストック
    • ヴァンナー,マルティン,クリストフクニー,ラインハルトヴォレンベルク,ミヒャエルドリバ,シュテッフェン
    • B25J9/06F16H21/50F16H25/20
    • B25J9/106B25J9/046B25J9/102Y10S901/15Y10S901/17
    • ペイロードを取り扱うための多関節アームロボット型装置であって、一本のロボットアーム(R)を有しており、前記ロボットアーム(R)が、一つの第1の軸(A1)回りに回転自在な一つのベース(1)に取り付けられており、一種の運動連鎖機構のように前後に並べて配置される少なくとも二つのアーム部材(2,3)、その内の一つの第1のアーム部材(2)は、前記第1の軸に対して直角に配向された一つの第2の軸(A2)回りに旋回自在にベース(1)に支承されており、又一つの第2のアーム部材(3)は、前記第2の軸(A2)に対して平行に配向された一つの第3の軸(A3)回りに旋回自在に前記第1のアーム部材(1)に取り付けられており、並びに、前記運動連鎖機構に末端側で取り付けられた一つのセントラルハンド(4)を有しており、その際、前記第1のアーム部材(2)を前記第2の軸(A2)回りに旋回させる一つの第1のリニアアクチュエータ(4)が備えられており、前記第1のリニアアクチュエータ(4)は、片側で一つの第1の連結機構(K1)を介して前記ベース(1)に、その反対側で前記第1のアーム部材(2)に接続されてこれらと協働するようになっており、更に、前記第2のアーム部材(3)を前記第3の軸(A3)回りに旋回させる一つの第2のリニアアクチュエータ(5)が備えられており、前記第2のリニアアクチュエータ(5)は、一つの第2の連結機構(K2)を介して、前記ベース(1)、前記第1のアーム部材(2)、及び前記第2のアーム部材(3)に接続されてこれらと協働するようになっており、又前記第1及び第2のリニアアクチュエータ(4,5)はいずれもスピンドルドライブとして構成されて、それぞれにモータ駆動式スピンドルナットユニット(41,51)が一つずつ備えられており、前記スピンドルナットユニット(41,51)は、前記第2の軸(A2)に対して平行に配向された一つの旋回軸(SA4,SA5)回りに旋回自在に支承されている、一つの全ねじロッドの形状をとる一つのスピンドル(42,52)と噛み合っている、装置が説明される。本発明は、前記第1の連結機構(K1)が、一つの第1のカルダンジョイント(4K)を介して、前記第1のリニアアクチュエータ(4)の前記モータ駆動式スピンドルナットユニット(41)に、又前記第2の連結機構(K2)が、一つの第2のカルダンジョイント(5K)を介して、前記第2のリニアアクチュエータ(5)の前記モータ駆動式スピンドルナット(51)に旋回自在に接続されてこれらと協働すること、前記第1及び第2のカルダンジョイント(4K,5K)が、前記第2の軸(A2)に対して平行に配向された旋回軸並びに前記第2の軸(A2)に対して直角に配向された旋回軸を一つずつ有すること、前記第2の連結機構(K2)が、押し引きする力を伝達する第1の連結手段(8)並びに第2の連結手段(9)を一つずつ有すること、前記第1の連結手段(8)が、一つの剛直な三角構造の形状をとる一つの3要素伝動部材であり、そのそれぞれの角のところで、前記第1の連結手段(8)がそれぞれ一つの旋回軸回りに支承されていることによって、前記連結手段(8)が、前記第2のカルダンジョイント(5K)の一つの旋回軸である一つの第1の旋回軸回りに旋回自在に前記スピンドルナットユニット(51)に、一つの第2の旋回軸(SA51)回りに旋回自在に前記第1のアーム部材(2)に、更に一つの第3の旋回軸(SA53)回りに旋回自在に前記第2の連結手段(9)に接続されていること、及び&#x