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    • 87. 发明申请
    • SERVO CONTROL APPARATUS HAVING FUNCTION OF SENSORLESS CONTROLLED STOP
    • 具有无传感器控制功能的伺服控制装置
    • US20160334760A1
    • 2016-11-17
    • US15145994
    • 2016-05-04
    • FANUC CORPORATION
    • Kouki KametaNaoto Sonoda
    • G05B9/02B23Q5/58G05B1/01B23Q5/10G05B11/32G05B23/02
    • G05B19/4062B23Q5/10B23Q5/58B23Q11/0092B23Q15/08G05B2219/34013G05B2219/42329
    • A servo control apparatus includes a sensor unit for detecting a motor speed; an amplifier for driving a motor and feeding back a current; a magnetic pole position detector; a position controller for outputting a speed command; a speed controller for outputting a current command; a current controller for outputting a voltage command; a speed estimator for calculating an estimated speed from the voltage command; a magnetic pole position estimator for calculating an estimated magnetic pole position from the estimated speed; a sensor malfunction detector; a stop position command generator; and a first switch for switching from the position command to the stop position command, a second switch for switching from the magnetic pole position to the estimated magnetic pole position, and a third switch for switching from the detected speed to the estimated speed, when the sensor malfunction detector has detected a malfunction.
    • 伺服控制装置包括用于检测电动机速度的传感器单元; 用于驱动马达并反馈电流的放大器; 磁极位置检测器; 用于输出速度指令的位置控制器; 用于输出电流指令的速度控制器; 用于输出电压指令的电流控制器; 速度估计器,用于根据所述电压指令计算估计速度; 磁极位置估计器,用于根据估计速度计算估计磁极位置; 传感器故障检测器; 停止位置指令发生器; 以及用于从位置指令切换到停止位置指令的第一开关,用于从磁极位置切换到估计磁极位置的第二开关,以及用于从检测到的速度切换到估计速度的第三开关, 传感器故障检测器检测到故障。