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61. 发明专利

TWI593527B 被動式順應性機構有权
简体标题：被动式顺应性机构
公开(公告)号：TWI593527B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：TW106109706
申请日：2017-03-23
申请人：台達電子工業股份有限公司 , DELTA ELECTRONICS, INC.
发明人：斯威勒麥克 , SCHWEIGLER, MICHAEL , 彭志誠 , PENG, CHIH-CHENG , 鮑朝安 , PAO, CHAO-AN , 易子民 , YI, TZU-MIN , 朱威穎 , CHU, WEI-YING
IPC分类号： B25J19/06 , F16F15/073
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J19/063

62. 发明申请

WO2017144310A2 ROBOTERGELENK UND ROBOTER MIT WENIGSTENS EINEM SOLCHEN ROBOTERGELENK 审中-公开
标题翻译：至少有一个这样的机器人关节的机器人关节和机器人
公开(公告)号：WO2017144310A2
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：PCT/EP2017/053294
申请日：2017-02-14
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： RIEDEL, Martin , RIESKAMP, Nenja
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1045 , B25J13/088 , B25J19/063
摘要： Die Erfindung betrifft ein Robotergelenk (4.1, 4.2), aufweisend ein Roboterglied (6), ein an dem Roboterglied (6) drehbar gelagertes Antriebsrad (7) und ein an dem Roboterglied (6) drehbar gelagertes Abtriebsrad (8), eine das Antriebsrad (7) mit dem Abtriebsrad (8) zum Übertragen eines Antriebsmoments koppelnde Getriebevorrichtung (9), sowie einen das Antriebsrad (7) antreibenden Motor (M1), dessen Motorwelle (14) zum Einleiten des Antriebsmoments über eine Antriebsverbindung (13) mit dem Antriebsrad (7) verbunden ist, des Weiteren aufweisend eine Sicherheitskupplung (15), die ausgebildet ist, bei einem Überschreiten eines vorgegebenen Grenzmomentes die Antriebsverbindung (13) zwischen der Motorwelle (14) und dem Abtriebsrad (8) zu trennen und bei einem Unterschreiten des vorgegebenen Grenzmomentes die Antriebsverbindung (13) zwischen der Motorwelle (14) und dem Abtriebsrad (8) wiederherzustellen, und eine Sensorvorrichtung (21), die ausgebildet ist, die Drehwinkelstellung des Abtriebsrads (8) zu erfassen. Die Erfindung betrifft außerdem einen zugehörigen Roboter (1) mit wenigstens einem solchen Robotergelenk (4.1, 4.2).
摘要翻译：
本发明涉及一种机器人关节（4.1，4.2），其包括一个机器人构件（6），在机器人臂（6）可转动地安装驱动轮（7）和在机器人臂（6）可转动地安装从动齿轮（8），驱动车轮（7），以用于导航使用发射所述输出齿轮（8）驱动转矩联接齿轮装置（9）和（7）驱动用于将驱动转矩的电动机（M1），其马达轴（14）的驱动轮在驱动连接件（13）被连接到所述驱动轮（7），还包括其在导航用途而形成的安全离合器（15）超过预定限制转矩时，电机轴（14）之间的驱动连接件（13）到从动轮（8）分离和恢复马达轴（14）和在所述预定限制转矩低于瀑布从动轮（8），以及传感器装置（21）之间的驱动连接件（13）被形成时，医生输出齿轮（8）的角度位置进行检测。本发明还涉及具有至少一个这种机器人关节（4.1,4.2）的相应的机器人（1）。

63. 发明申请

WO2015136613A1 ロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：WO2015136613A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/JP2014/056269
申请日：2014-03-11
申请人： YKK株式会社
发明人：清田　幸輔
IPC分类号： B25J17/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J17/0225 , B25J19/063
摘要：　把持爪が物品に強く当接し物品が損傷することがないロボットハンドとする。　ロボットハンドの把持装置（３ａ）は、装置本体（４０）と、装置本体（４０）に上下に移動自在に連結した把持部（５０）を備え、装置本体（４０）と把持部（５０）を一体として下方に移動し、把持部（５０）の把持爪（５１）を互いに接近する方向に移動することで把持部（５０）の把持爪（５１）で物品を把持し、把持爪（５１）が物品を把持せずに、物品の上面に当接したときは装置本体（４０）が把持部（５０）に向けて下方に移動するようにし、装置本体（４０）の把持部（５０）に向かう移動を検出する検出手段（６０）を設け、検出手段（６０）の検出信号で装置本体（４０）を移動する移動装置（３ｂ）を停止し、把持爪（５１）が物品に強く当接し、把持爪（５１）で物品が損傷することがないようにする。
摘要翻译：机器人手被配置成使得夹爪不能有力地接触物品并损坏物品。机器人手抓装置（3a）设置有装置主体（40）和夹持单元（50），其连接到装置主体（40）以便上下自由地移动。通过将装置本体（40）和夹持单元（50）作为单个主体向下移动，将夹持单元（50）的夹持爪（51）夹持在物品上，并且将抓握部分的抓爪（51）移动（50）沿爪彼此接近的方向。机器人手持装置构成为：当夹持爪51接触物品的上表面而不夹持物品时，装置主体40朝向夹持单元50向下移动。设置有用于检测装置本体（40）朝向夹持单元（50）的移动的检测装置（60）; 并且被构造为通过使用来自检测装置（60）的检测信号停止使装置主体（40）移动的移动装置（3b），使夹爪（51）不会有力地接触物品并损坏物品。

64. 发明申请

WO2015074790A1 ARBEITSVORRICHTUNG UND ARBEITSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：工作装置和经营
公开(公告)号：WO2015074790A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/EP2014/070488
申请日：2014-09-25
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HONSBERG, Otmar , NEUREITER, Reinhard , SEIDEL, Steffen , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon
IPC分类号： B25J19/06 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0095 , B25J9/0018 , B25J11/005 , B25J13/085 , B25J19/063 , B25J19/065
摘要： Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung und ein Arbeitsverfahren mit einem mehrgliedrigen (5,6,7,8) taktilen und für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder - Kollaboration (MRK) tauglichen Industrieroboter (2), der mit einem Prozesswerkzeug (3) einen Prozess an einem Werkstück (4) durchführt. Der Industrieroboter (2) trägt das Prozesswerkzeug (3) und bewegt es beim Prozess relativ zum Werkstück (4). Das Prozesswerkzeug (3) und/oder der Industrieroboter (2) ist mit einer Führungsvorrichtung (15) verbunden, welche an einem Werkstück (4) festgelegt werden kann. Die Führungsvorrichtung reduziert beim Prozess den Arbeitsraum des Industrieroboters (2) und begrenzt die Roboter- und Werkzeugbewegungen mechanisch. Hierfür weist die Führungsvorrichtung (15) mehrere rotatorische und/oder translatorische Führungsachsen (19) für das Prozesswerkzeug (3) auf.
摘要翻译：本发明涉及的加工装置和具有多部件（5,6,7,8-）触觉和人机器人协作或工作方法 - 协作（MRK）合适的工业机器人（2）与处理工具（3）的处理在工件（4）中进行。的工业用机器人（2）承载所述处理工具（3），并在相对于所述工件（4）的过程中移动它。处理工具（3）和/或工业用机器人（2）与能够固定到工件（4）的导向装置（15）。引导装置的过程中被降低的工业机器人（2）的工作空间和机械地限制了机器人和刀具运动。为了这个目的，在多个旋转和/或平移引导轴（19），用于所述处理工具（3）的导向装置（15）。

65. 发明申请

WO2009007824A1 TWO-AXES-COMPENSATION AND ANTICOLLISION DEVICE MOUNTED BETWEEN AN INDUSTRIAL ROBOT AND ITS TOOL 审中-公开
标题翻译：工业机器人及其工具之间安装的双轴补偿和防拆装置
公开(公告)号：WO2009007824A1
公开(公告)日：2009-01-15
申请号：PCT/IB2008/001777
申请日：2008-07-07
申请人： TEKNO ALFA S.R.L. , BORSA, Giovanni
发明人： BORSA, Giovanni
IPC分类号： B25J13/08 , B25J17/02 , B25J19/06 , B23P19/00
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J13/086 , B25J19/063
摘要： According to the invention, the two-axes-compensation and anticollision device comprises a structure (11, 12, 14, 14', 15, 15.1, 16) for connection between a horizontal plate (Bl) fixed to a manipulator arm (B) and a horizontal, plate (B2) for attachment of the operating tool (P) having a variable-geometry articulated parallelogram configuration, under the action of forces a component of which is directed along a cartesian axis in the horizontal plane (X, Y), and controlled translational sliding mobility, under the action of forces a component of which is directed according to the other cartesian axis in the horizontal plane (Y, X), so as to exceed, by means of variation of geometrical configuration and/or by means of controlled mobility, a physical barrier with respect to which said tool operatively interferes, if the order of the interference between said parts falls within a range of predetermined dimensional tolerances with respect to the cartesian axes (X, Y) in the horizontal plane. Spring means (15.2, 17, 17.1, 17.2, 18, 19; 16, 16.1, 16.2, 21, 22) for compensation of said variation of geometrical configuration and/or of said controlled mobility, after said physical barrier has been exceeded, automatically restore the initial geometry and arrangement of said structure.
摘要翻译：根据本发明，双轴补偿和防撞装置包括用于在固定到操纵臂（B）的水平板（B1）之间连接的结构（11,12,14,14'，15,15.1,16）以及用于在具有可变几何关节平行四边形构造的操作工具（P））的水平平板（B2）的作用下，其作用是沿着水平面（X，Y）中的笛卡尔轴线的一个分量，，以及在水平面（Y，X）中根据其他笛卡尔轴指向其分量的力的作用下控制的平移滑动移动，以便通过几何构型的变化和/或由如果所述部件之间的干涉的顺序落在相对于水平面板中的笛卡尔轴（X，Y）的预定尺寸公差的范围内，则所述工具可操作地干扰的物理屏障东北。弹簧意味着（15.2,17,17.1,17.2,18,19; 16,16.1,16.2,21,22），用于在超过所述物理屏障之后自动地补偿所述几何构型和/或所述受控移动性的变化恢复所述结构的初始几何和排列。

66. 发明申请

WO2006123296A3 SUPPORT FIXTURE FOR A GRIPPING MEMBER OF A MANIPULATOR ROBOT 审中-公开
标题翻译：一个操纵机器人运送员的支持装置
公开(公告)号：WO2006123296A3
公开(公告)日：2007-03-01
申请号：PCT/IB2006051556
申请日：2006-05-17
申请人： O L C I ENGINEERING S R L , PALETTO CARLO
发明人： PALETTO CARLO
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/0061
摘要： A support fixture comprises a fixing structure (16) to which at least one gripping member (18) is fixed and an attachment device (20) intended to connect the fixing structure (16) to a support beam which can be attached to an arm of the robot. The attachment device (20) includes a first connecting member (22) connected to the fixing structure (16), a second support member (26) intended to be mounted on the support beam (12) , and releasable coupling means (58, 76) able to connect stably the first and the second member (22, 26) and reversibly disconnect these members in the event of an impact of predetermined force on the fixing structure (16). The second support member (26) includes a first fixed part (28) and a second movable part (32) mounted rotatably on the first one about a first axis (X) and carrying the first connecting member (22) in such a manner that this latter can be oriented with respect to the first fixed part (28) about. the first axis (X) .
摘要翻译：支撑固定件包括固定结构（16），至少一个夹持构件（18）被固定到该固定结构（16），以及用于将固定结构（16）连接到支撑梁的附接装置（20），所述支撑梁可以附接到机器人。连接装置（20）包括连接到固定结构（16）的第一连接构件（22），旨在安装在支撑梁（12）上的第二支撑构件（26）和可释放的联接装置（58,76 ）能够稳定地连接第一和第二构件（22,26），并且在预定力对定影结构（16）的冲击的情况下可逆地断开这些构件。第二支撑构件（26）包括第一固定部分（28）和第二可移动部分（32），第二可移动部分（32）围绕第一轴线（X）可旋转地安装在第一固定部分（32）上，并且以第一连接部件（22）后者可以相对于第一固定部分（28）定向。第一轴（X）。

67. 发明申请

WO2004110705A1 MANIPULATORGEFÜHRTE GREIFEINRICHTUNG MIT AUSWEICHFÄHIGER AUSLENKSICHERUNG 审中-公开
标题翻译：器引导跨设备具有爆炸性回避AUSLENKSICHERUNG
公开(公告)号：WO2004110705A1
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：PCT/EP2004/006113
申请日：2004-06-07
申请人： KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH , KIKUT, Botho , NÜCHTER, Elmar
发明人： KIKUT, Botho , NÜCHTER, Elmar
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/0052 , B25J15/0061
摘要： Die Erfindung betrifft eine manipulatorgeführte Greifeinrichtung (1) für Karosseriebauteile. Die Greifeinrichtung (1) besitzt mehrere Vorrichtungsteile (6, 7) und eine Sicherungseinrichtung (9) zum Feststellen von Geometrieänderungen der Vorrichtungsteile (6, 7, 8), welche mindestens eine ausweichfähige Auslenksicherung (10) an den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) aufweist. Die Auslenksicherung (10) ist an einer Verbindungsstelle (23) zwischen den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) angeordnet.
摘要翻译：本发明涉及一种机械手引导的夹紧装置（1），用于身体部位。所述夹持装置（1）具有多个装置部分（6,7）和用于在设备部件（6，7，8），包括至少一个回避能够Auslenksicherung（10）到所述设备部件（6，7，8的几何形状检测变化的固定装置（9））了。在装置部分之间的接合处（23）的Auslenksicherung（10）（6，7，8）。

68. 发明申请

WO1995005270A1 WRIST STRUCTURE FOR ARTICULATED ROBOTS 审中-公开
标题翻译：结构机器人的结构
公开(公告)号：WO1995005270A1
公开(公告)日：1995-02-23
申请号：PCT/JP1994001300
申请日：1994-08-05
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI , OGAWA, Masahiro , TOHNAI, Shuichi
发明人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J17/0241 , B25J19/063
摘要： In a wrist structure for articulated robots, having a work clamping means affixed to a base portion (2) adapted to be turned around a vertical pivot (S-shaft) by an S-shaft driving motor (21) provided on a base (1); a first arm (3) which is a rotary portion (7) capable of being turned around a pivot (T-shaft), which extends perpendicularly with respect to the pivot (B-shaft) of the wrist (6), by a T-shaft driving motor (71) provided on a base portion of the arm (4); a first wrist link (63) which extends on an extension of the arm (4) fixed to the wrist (6), and which is fixed to the outer periphery (67) of the rotary portion (7); a second wrist link (64) fixed to an output shaft (73) of the rotary portion (7); a third wrist link (65) pin-connected to an end portion of the first wrist link (63) so that the third wrist link can be turned; a fourth wrist link (66) pin-connected to end portions of the second and third wrist links (64, 65) and extending in parallel with the first wrist link (63); and a work clamping means (81) fixed to the pivot pin of the third wrist link (65) are provided. A buffer means (9) is provided between the wrist (6) and the first wrist link (63) or second wrist link (64). This invention can provide a wrist structure having non-reinforced arms and a T-shaft driving motor of a small load, capable of being operated at a high speed and kept safe even when the work clamping means collides with an obstruction.
摘要翻译：在用于铰接机器人的手腕结构中，具有固定到适于通过设置在基座（1）上的S轴驱动电机（21）围绕垂直枢轴（S轴）转动的基座部分（2）的工件夹紧装置）; 第一臂（3），其是能够围绕相对于手腕（6）的枢轴（B轴）垂直延伸的枢轴（T轴）转动的旋转部分（3），T 设置在所述臂（4）的基部上的轴驱动电动机（71）; 第一腕部（63），其在固定于腕部（6）的臂（4）的延伸部上延伸，固定在旋转部（7）的外周（67）上。固定到旋转部分（7）的输出轴（73）上的第二腕关节（64）; 第三腕关节（65），其与所述第一腕关节（63）的端部销连接，使得所述第三腕关节能够转动; 与所述第二和第三腕关节（64,65）的端部销连接并与所述第一腕关节（63）平行延伸的第四腕关节（66）; 并且设置固定到第三腕关节（65）的枢轴销的工件夹紧装置（81）。在手腕（6）和第一腕关节（63）或第二腕关节（64）之间设有缓冲装置（9）。本发明可以提供具有非加强臂的手腕结构和小负载的T轴驱动电动机，即使当夹紧装置与障碍物碰撞时，也能够高速运转并保持安全。

69. 发明申请

WO1989000908A1 DEVICE FOR CONNECTING TWO PARTS IN TWO STATES OF RIGIDITY 审中-公开
标题翻译：用于在两个状态下连接两个部件的设备
公开(公告)号：WO1989000908A1
公开(公告)日：1989-02-09
申请号：PCT/FR1988000387
申请日：1988-07-26
申请人： GIRAUD, Pierre
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J19/063
摘要： The invention concerns a device for connecting two parts in two different manners, - a flexible manner with an elastic suspension (3b), - a rigid manner by means of levers (4a) linked to one of the parts (2), resting on a stop (5) of the part, and co-operating with the part (1) by a V(6a) and a pressing element (7a, 14) coupled with the part (1) which thrusts the parts against their stop. The force of the element (14) defines a threshold of rigidity beyond which the connection becomes flexible again.

70. 发明申请

WO1984000318A1 MATERIALS HANDLING ROBOT 审中-公开
标题翻译：材料处理机器人
公开(公告)号：WO1984000318A1
公开(公告)日：1984-02-02
申请号：PCT/SE1983000265
申请日：1983-06-29
申请人： ALFA-LAVAL AB , EDSÖ, Lennart, Dick
发明人： ALFA-LAVAL AB
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J13/082 , B25J5/04 , B25J9/026 , B25J9/048 , B25J9/101 , B25J19/0004 , B25J19/0091 , B25J19/063 , B65G47/902
摘要： Materials handling robot comprising a carriage (1) which is movable along a first path of movement and carries a materials handling device (2Z, 14) which, in its turn, is movable relative to the carriage in a second path of movement forming an angle with the first path of movement, and characterized in that the carriage (1) comprises two parts (4X and 4Z) of which the first part (4X) carries driving and guiding means for moving the carriage with the materials handling device (2Z, 14) along said first path of movement, while the second part (4Z) carries the materials handling device (2Z, 14), and driving and guiding means for moving the materials handling device (2Z, 14) along said second path of movement, and is connected to the first carriage part (4X) by means of an articulation (53', 55) and a clamping device (60) which are so arranged that the second carriage part (4Z) is rotatable relative to said first carriage part (4X) about an axis (Y-Y) perpendicular both to the first and the second paths of movement, upon overcoming of a frictional force set with the clamping device, the materials handling device (2Z, 14) and the second carriage part (2Z) being pivotal as a pendulum to permit the materials handling device (2Z, 14) to be swung aside in the event of an obstacle occurring in its path of movement together with said carriage in said first direction of movement.
摘要翻译： 1.一种材料处理机器人，包括可沿着第一运动路径移动的托架（1），并承载材料处理装置（2Z，14），所述材料处理装置（2Z，14）可相对于所述托架以第二运动路径运动，形成角度具有第一移动路径，并且其特征在于，托架（1）包括两个部件（4X和4Z），第一部分（4X）承载驱动和引导装置，用于使物料搬运装置（2Z，14 ），而第二部分（4Z）承载材料处理装置（2Z，14）以及用于沿着所述第二运动路线移动材料处理装置（2Z，14）的驱动和引导装置，以及通过铰链（53'，55）和夹紧装置（60）连接到第一托架部分（4X），夹紧装置（60）被布置成使得第二托架部分（4Z）能够相对于所述第一托架部分（4X）旋转）围绕垂直于第一和第二轴的轴线（YY）第二运动路径在克服由夹紧装置设置的摩擦力时，材料处理装置（2Z，14）和第二托架部分（2Z）作为摆动枢转以允许材料处理装置（2Z，14）在第一运动方向上与所述滑架一起在其运动路径中出现障碍物的情况下摆放在一边。

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