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61. 发明公开

KR1020170000131A 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템 有权
标题翻译：使用多管连续体的手术机器人系统
公开(公告)号：KR1020170000131A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 최동은 , 김계리
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
摘要： 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
摘要翻译：本发明中，未改性的部分，以及多个由具有从正面和多个变形弯曲部的部分的延伸的未修改的部分的管连续的手术机器人系统的形成，在一条直线上延伸的多个管连续体的变形单元中的每个和进行控制，使得在螺旋结构的形成最小化，所述多个管的连续体的宽度，所述多个管连续体是未改性的部分，是在相同的方向上变形部被扩展旋转与布置从展开状态沿着进口通道绘制为使得扭曲，对于多个管连续体的外科手术机器人系统的是，当移动到相对大体积的多个所述的地点条目通道，所述变形部分控制的所述远端端部的位置它涉及。

62. 发明公开

KR1020160010073A 선형 제어가 가능한 튜브체를 구비하는 튜브 연속체 로봇 有权
标题翻译：管状连续机器人具有能够进行线性控制的管体
公开(公告)号：KR1020160010073A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 최동은 , 김계리
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B2017/00207 , A61B2017/00473 , A61B2017/07221 , A61M25/01 , A61M25/0905 , A61M2025/0042 , B25J13/00
摘要： 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
摘要翻译：管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人，其包括：连接管体，包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体，其包括能够挠曲地弯曲的柔性部，并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度，并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分，使得至少一部分挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲，并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。因此，可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向，或者使基本管体和连接管体旋转。

63. 发明授权

KR101525457B1 고곡률 관절 구조체를 구비한 내시경 로봇 有权
标题翻译：具有高曲率接头结构的内窥镜机器人
公开(公告)号：KR101525457B1
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020140014945
申请日：2014-02-10
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이우섭 , 김상명 , 이수준
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61L31/14
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0051 , A61B2017/00345 , A61B2017/00867 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 관로내에삽입되어소정의작업을수행하는내시경로봇은, 가요성의제1튜브체와, 상기제1튜브체의말단에결합되는관절구조체및 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함한다. 상기관절구조체는, 상기제1튜브체의말단에결합되는고정암과, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하고, 상기제1튜브체를상기관로내에서굴절및 직선운동시켜상기엔드이펙터를작업위치로이동시키고, 상기작업위치에서상기복수의회동암을회동시켜상기엔드이펙터의위치및 방향을조절한다.
摘要翻译：本发明涉及具有高曲率关节结构的内窥镜机器人。插入管内并执行预定操作的内窥镜机器人包括：柔性第一管体; 联接结构，其联接到所述第一管体的端部; 以及连接到接头结构的末端执行器，并且通过接头结构以其位置和方向来控制。所述接头结构包括联接到所述第一管体的端部的固定臂和从所述固定臂顺序对准的多个旋转臂，并且被连接以相对于彼此旋转，其中所述第一管体为折射并允许在管中执行线性运动以将末端执行器移动到工作位置，并且旋转臂在工作位置旋转以控制末端执行器的位置和方向。

64. 发明授权

KR100953385B1 영구자석과 전자석의 복합 적용 방식을 이용한 강성 발생장치 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트 有权
标题翻译：使用PM型和VCM型的复杂应用产生刚度的装置，以及包括其的机器人操纵器的接头
公开(公告)号：KR100953385B1
公开(公告)日：2010-04-20
申请号：KR1020080013533
申请日：2008-02-14
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 최준호 , 유정훈
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명은 자기력을 이용하여 강성을 발생시키면서 제어할 수 있는 강성 발생 장치 및 이를 이용한 로봇 머니퓰레이터의 조인트를 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 피동 부재와 연결되는 회전축과; 상기 회전축에 고정되며, 전자석으로 구성된 로터; 및 상기 로터의 상부와 하부에 간격을 두고 각각 배치되고, 중앙에 관통공이 형성되는 원판형으로 이루어지며, 구동모터에 의하여 회전될 수 있는 영구자석으로 구성되는 한 쌍의 스테이터를 포함하는 강성 발생 장치를 제공한다.
강성, 머니퓰레이터, 스테이터, 로터, 영구자석, 전자석

65. 发明授权

KR101976410B1 파워 지원 모듈 로봇 有权
公开(公告)号：KR101976410B1
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：KR1020170064142
申请日：2017-05-24
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 이우섭 , 김승원 , 배강태 , 최동은 , 송지연
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J13/06

66. 发明授权

KR101506932B1 방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치 有权
标题翻译：管插入装置具有能够调节方向的末端执行器
公开(公告)号：KR101506932B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이수준 , 이우섭 , 김상명 , 김수현
IPC分类号： A61M25/08 , A61M25/09
CPC分类号： A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
摘要： 튜브체를관로내로삽입하여작업을수행하는튜브삽입장치가, 길게연장되는중공의튜브체와, 상기튜브체의전단에상기튜브체에대해방향전환가능하게연결되는엔드이펙터와, 상기엔드이펙터에연결되고, 상기튜브체내부로연장되는복수의와이어와, 상기복수의와이어의장력을조절하는장력조절장치를포함하고, 상기장력조절장치는서로마주하는한 쌍의와이어의장력을상반되게조절하여상기엔드이펙터의방향을전환한다.

67. 发明公开

KR1020150014156A 방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치 有权
标题翻译：管插入装置具有能够调节方向的末端执行器
公开(公告)号：KR1020150014156A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이수준 , 이우섭 , 김상명 , 김수현
IPC分类号： A61M25/08 , A61M25/09
CPC分类号： A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
摘要： 튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.
摘要翻译：管插入装置技术领域本发明涉及将管体插入管道并进行工作的管插入装置。管插入装置包括：中空管体伸长; 连接到能够改变方向的管体的前端的末端执行器; 连接到端部执行器并延伸到管体内部的多根电线; 以及张力调节装置，其调节多根丝线的张力，其中所述张力调节装置通过调整彼此相对的一对线的张力来改变所述端部执行器的方向。

68. 发明授权

KR101190228B1 베벨 기어를 이용한 중력 보상 기구 및 방법 및 이를 이용하는 로봇암 有权
标题翻译：使用水平齿轮和机器人臂的重量补偿机制和方法
公开(公告)号：KR101190228B1
公开(公告)日：2012-10-12
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 이우섭 , 전창묵 , 조창현
IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/00 , F16H55/17
CPC分类号： B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 본 발명은 중력 보상 기구에 관한 것으로서, 복수의 방향으로 회전할 수 있는 링크 부재에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 링크 부재의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어와; 상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 캠 플레이트; 및 상기 캠 플레이트와 연결되어 상기 링크 부재와 캠 플레이트의 회전에 따라 탄성 부재를 압축하여 상기 링크 부재의 자중에 의한 중력을 흡수하는 중력 상쇄부를 포함한다.

69. 发明公开

KR1020110123012A 베벨 기어를 이용한 중력 보상 기구 및 방법 및 이를 이용하는 로봇암 有权
标题翻译：使用水平齿轮和机器人臂的重量补偿机制和方法
公开(公告)号：KR1020110123012A
公开(公告)日：2011-11-14
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 이우섭 , 전창묵 , 조창현
IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/00 , F16H55/17
CPC分类号： B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： PURPOSE: A gravity compensation mechanism using a bevel gear and a robot arm using the same are provided to reduce manufacturing costs by reducing necessary driving force for manufacture. CONSTITUTION: A gravity compensation mechanism using a bevel gear comprises multiple bevel gears(22), cam plates(23,24), and a gravity damping part(30). Multiple bevel gears are meshed with a link member and rotate according to the rotation of the link member. The cam plate is connected more than one of multiple bevel gears and rotates along with the bevel gear. The gravity damping part is connected to the cam plate. The gravity damping part presses an elastic member(35) in order to absorb gravity by self-weight of the link member, according to the rotation of the link member and cam plate.
摘要翻译：目的：提供使用锥齿轮和使用其的机器人手臂的重力补偿机构，通过减少制造所需的驱动力来降低制造成本。构成：使用锥齿轮的重力补偿机构包括多个锥齿轮（22），凸轮板（23,24）和重力阻尼部件（30）。多个锥齿轮与连杆构件啮合并根据连杆构件的旋转而旋转。凸轮板连接多个锥齿轮中的多个，并与锥齿轮一起旋转。重力阻尼部分连接到凸轮板。重力阻尼部件根据连杆部件和凸轮板的旋转，按压弹性部件（35），以通过连杆部件的自重来吸收重力。

70. 发明授权

KR100987087B1 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구 有权
标题翻译：限位转矩装置及使用其的旋转装置
公开(公告)号：KR100987087B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 김문상 , 최준호 , 전창묵
IPC分类号： B25J19/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/06 , F16D7/10
摘要： 본 발명은 회전 변위가 발생하여 회전 기구를 보호하고, 더 나아가 외력이 제거되면 초기 위치로 복귀할 수 있는 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항복 토크 발생장치는 회전축과 수직하게 연결되고, 상기 회전축을 중심으로 내외측 방향으로 길이가 변동 가능한 신축 부재와, 상기 신축 부재에 연결되어 상기 신축 부재가 상기 회전축을 중심으로 외측 방향으로 탄성력을 받도록 하는 탄성 부재 및 상기 회전축에 자유회전이 가능하게 연결되고, 상기 회전축의 회전력을 회전 부재에 전달하는 캠 부재를 포함한다. 캠 부재에는 회전 변위가 발생하고, 초기 위치로 복귀할 수 있도록 하는 통공이 형성된다. 본 발명에 따르면 항복 토크 발생 장치는 비교적 간단한 구조로 항복 토크를 발생시킬 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있다.
캠, 통공, 복귀, 한계토크, 회전변위, 회전기구, 머니퓰레이터

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