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61. 发明授权

KR100598311B1 지능로봇실습키트 및 지능로봇을 이용한 지능로봇교육시스템 失效
标题翻译：智能机器人智能机器人智能机器人教学系统
公开(公告)号：KR100598311B1
公开(公告)日：2006-07-10
申请号：KR1020040079507
申请日：2004-10-06
申请人： 정보통신연구진흥원 , 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 권오상 , 남중현 , 김봉관 , 홍성호 , 이학용
IPC分类号： G09B23/00 , G09B23/18 , G09B25/02 , G09B19/00
摘要： 본 발명은 지능로봇실습키트 및 지능로봇을 이용한 지능로봇 교육시스템에 관한것으로, 그 목적은 로봇이나 지능로봇의 구조, 작동원리 및 제어에 대하여 교육받고 실습하는 피교육자가 이론만이 아닌 실제 로봇의 구성요소들의 구조나 작동원리를 시각적으로 확인할 수 있고, 이러한 로봇의 구성요소들의 각각의 구조를 제어수단을 사용하여 작동시키면서 로봇 구성요소의 실제적인 작동을 확인할 수 있으며, 또한 실제 구동가능한 지능로봇을 위한 제어 프로그래밍 실습에 의해 교육용로봇의 작동을 확인할 수 있는 통합적인 지능로봇실습키트 및 지능로봇을 이용한 지능로봇 교육시스템을 제공하는데 있다. 본 발명의 구성은 피교육자가 구체적인 지능로봇이나 로봇의 구조 및 작동원리를 확인할 수 있는 지능로봇실습키트수단과, 이와 동일한 구조로 구성된 교육용로봇수단과, 상기 각각을 제어하는 수단을 구비한 지능로봇실습키트 및 지능로봇을 이용한 지능로봇 교육시스템을 특징으로 한다.
지능로봇, 지능로봇실습키트, 영상센서, 초음파센서, 구동모터

62. 发明授权

KR100596481B1 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법 失效
标题翻译：具有清洁功能的移动机器人的控制方法
公开(公告)号：KR100596481B1
公开(公告)日：2006-07-03
申请号：KR1020040063384
申请日：2004-08-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0219 , G05D2201/0203
摘要： 전체적으로 고른 청소가 가능하며 제어가 용이하도록, 청소용 로봇이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 근접된 상태로 이동하면서 벽면의 위치정보를 획득하여 복수의 꼭지점과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하고, 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점을 시작점으로 하여 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 삼각형 또는 사각형의 내부에 대한 영역 청소를 행하고, 모서리 청소와 영역 청소를 반복하여 행하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법을 제공한다.
청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 청소지도, 청소방법, 제어, 센서, 모서리, 영역

63. 发明授权

KR100596480B1 청소용 로봇의 흡입구 조립체 失效
标题翻译：自动地板清洁器吸入装置
公开(公告)号：KR100596480B1
公开(公告)日：2006-07-03
申请号：KR1020040051992
申请日：2004-07-05
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： A47L11/00 , A47L11/02 , A47L9/28
摘要： 항상 충분한 흡인력이 작용하여 균일한 청소성능을 보장하는 것이 가능하도록, 저면에 흡입구멍이 길게 형성되는 흡입몸체와, 흡입몸체에 설치되고 흡입구멍의 양쪽으로 길게 설치되는 한쌍의 먼지막이와, 흡입몸체에 설치되고 한쌍의 먼지막이를 한쪽이 은폐되는 경우에는 다른쪽을 돌출시키는 교차승강수단을 포함하는 청소용 로봇의 흡입구 조립체를 제공한다.
교차승강수단은 흡입몸체가 이동(또는 회전)함에 따라 자동으로 이동방향 앞쪽의 먼지막이는 은폐되고 이동방향 뒤쪽의 먼지막이는 돌출되어 흡입능력을 향상시키도록 이루어지며, 흡입몸체에 고정 설치되는 먼지막이용 모터와, 먼지막이용 모터의 회전력을 전달받아 회전하는 구동기어와, 상기 구동기어에 맞물리는 래크가 일부에 형성되는 래크부재로 이루어진다.
청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 먼지막이, 회전, 돌출, 교차, 이동방향

64. 发明授权

KR100586641B1 디커플된 터릿 구조를 구비한 이동 로봇 베이스 失效
标题翻译：移动机器人具有°无限旋转式解耦转塔
公开(公告)号：KR100586641B1
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：KR1020030018309
申请日：2003-03-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 정의정 , 최군호 , 김병수
IPC分类号： F16H48/06
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/104 , B60K2001/001 , B62D5/04 , B62D7/026
摘要： 본 발명은 디커플된 터릿 구조를 구비한 이동 로봇에 관한 것이며, 그 목적은 터릿이 구비됨과 동시에 360° 무한회전이 가능한 터릿 상에 배치된 구동모터의 구동력을 터릿의 회전과 독립적으로 전달하여 로봇의 작업효율 향상 및 정확한 모터제어가 가능하며, 로봇의 전력소모를 줄일 수 있는 디커플된 터릿 구조를 구비한 이동 로봇 베이스를 제공하는 것이다.
본 발명은 터릿상에 터릿모터 및 바퀴를 구동하는 구동모터들이 구비되고, 상기 터릿모터 및 구동모터들에 의해 발생된 구동력을 3중축구조에 의해 터릿의 하부로 전달하는 한편, 상기 각 구동모터와 바퀴를 연결하는 구동기어열이 구비되며, 제 1 터릿기어 및 터릿 중심기어로 구성되어 터릿모터와 터릿을 연결하는 터릿기어열이 구비되어 터릿의 무한회전이 가능하도록 구성된 이동 로봇 베이스에 있어서, 상기 터릿모터에 의해 작동하여 터릿을 회전시키는 터릿기어열의 터릿 중심기어에 그의 일부가 연결됨과 동시에 바퀴를 구동하는 각 구동모터에 그의 또 다른 일부가 연결되어 터릿과 각 구동모터의 회전을 입력으로 하며, 각 구동모터의 회전에서 터릿의 회전을 차감하여 구동기어열로 전달하는 차동기어부를 포함한 것으로 구성되어 각 구동모터의 순수한 구동력만을 바퀴에 전달하도록 구성된 이동 로봇 베이스에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.
터릿, 차동기어, 스티어링모터, 드라이빙모터, 바퀴

65. 发明授权

KR100563151B1 무한궤도와 바퀴를 이용한 주행시스템 失效
标题翻译：使用轨道和车轮的行驶系统
公开(公告)号：KR100563151B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040042517
申请日：2004-06-10
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 전상원 , 이완로 , 김병수
IPC分类号： B62D55/075
摘要： 최초 계단의 등반성능이 우수하고 전복시에도 동일한 성능을 발휘하는 것이 가능하며 주행속도를 자유롭게 큰폭으로 변화시키는 것이 가능하도록, 뼈대를 이루며 강체로 형성되는 프레임과, 소정의 간격을 두고 프레임의 양쪽 옆에 평행하게 배치되고 주행모터의 회전력을 전달받아 구동되는 한쌍의 무한궤도장치와, 무한궤도장치의 진행방향 앞쪽에 돌출되도록 프레임에 설치되고 보조모터의 회전력을 전달받아 구동되는 바퀴장치와, 프레임에 설치되고 주행모터의 회전속도를 가속 또는 감속하여 무한궤도장치에 전달하는 변속장치를 포함하는 무한궤도와 바퀴를 이용한 주행시스템을 제공한다.
로봇, 계단 승월, 등반, 변속, 무한궤도, 바퀴, 주행, 모터, 전복

66. 发明公开

KR1020060014715A 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법 失效
标题翻译：自动清洗机控制方法
公开(公告)号：KR1020060014715A
公开(公告)日：2006-02-16
申请号：KR1020040063384
申请日：2004-08-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0219 , G05D2201/0203 , A47L9/2805 , A47L2201/06
摘要： 전체적으로 고른 청소가 가능하며 제어가 용이하도록, 청소용 로봇이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 근접된 상태로 이동하면서 벽면의 위치정보를 획득하여 복수의 꼭지점과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하고, 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점을 시작점으로 하여 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 삼각형 또는 사각형의 내부에 대한 영역 청소를 행하고, 모서리 청소와 영역 청소를 반복하여 행하도록 이루어지는 청소용 로봇의 제어방법을 제공한다.
청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 청소지도, 청소방법, 제어, 센서, 모서리, 영역

67. 发明公开

KR1020060003189A 청소용 로봇의 흡입구 조립체 失效
标题翻译：自动清洗机吸油组件
公开(公告)号：KR1020060003189A
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020040051992
申请日：2004-07-05
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： A47L11/00 , A47L11/02 , A47L9/28
CPC分类号： A47L9/0483 , A47L9/2852 , A47L9/2889 , A47L2201/04 , G05D1/0231 , G05D2201/0215
摘要： 항상 충분한 흡인력이 작용하여 균일한 청소성능을 보장하는 것이 가능하도록, 저면에 흡입구멍이 길게 형성되는 흡입몸체와, 흡입몸체에 설치되고 흡입구멍의 양쪽으로 길게 설치되는 한쌍의 먼지막이와, 흡입몸체에 설치되고 한쌍의 먼지막이를 한쪽이 은폐되는 경우에는 다른쪽을 돌출시키는 교차승강수단을 포함하는 청소용 로봇의 흡입구 조립체를 제공한다.
교차승강수단은 흡입몸체가 이동(또는 회전)함에 따라 자동으로 이동방향 앞쪽의 먼지막이는 은폐되고 이동방향 뒤쪽의 먼지막이는 돌출되어 흡입능력을 향상시키도록 이루어지며, 흡입몸체에 고정 설치되는 먼지막이용 모터와, 먼지막이용 모터의 회전력을 전달받아 회전하는 구동기어와, 상기 구동기어에 맞물리는 래크가 일부에 형성되는 래크부재로 이루어진다.
청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 먼지막이, 회전, 돌출, 교차, 이동방향

68. 发明授权

KR100522282B1 자동 청소로봇의 진행 방향을 추종하는 흡입장치 失效
标题翻译：抽吸设备按照真空清洗机器人的移动方向
公开(公告)号：KR100522282B1
公开(公告)日：2005-10-19
申请号：KR1020030019366
申请日：2003-03-28
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 정의정 , 최재영 , 최군호 , 김병수
IPC分类号： A47L11/00
摘要： 본 발명은 자동 청소로봇의 진행 방향을 추종하는 흡입장치에 관한 것이며 그 목적은 흡입구체가 임의의 방향으로 접근하여 구석 청소를 수행할 수 있도록 360°자유롭게 회전이 가능하며, 캐스터 기능이 있는 바퀴에 의해 로봇의 진행 방향과 수직하게 따라감으로 인해 넓은 청소영역을 가지고, 별도의 슬라이드나 힌지 운동을 통하여 요철 승월이 가능하도록 하며, 외부에서 충격을 받을 경우 발생되는 충격 또한 감쇠할 수 있는 자동 청소로봇의 진행방향을 추종하는 흡입장치를 제공함에 있다.
상기 목적달성을 위한 본 발명은 자동 청소로봇에 돌출 연결되어 바닥의 먼지등을 흡입하는 흡입장치에 있어서, 상기 흡입장치는 바닥에 밀착되어 먼지 및 이물질을 빨아들이며 바닥과 수직한 축으로 무한 회전하고 벽면(600)등의 장애물(250)과의 마찰 및 마모를 방지하기 위해 양측면에 롤러(210)가 부착되어 있는 흡입구체(200)와, 요철승월 및 완충을 위해 상기 흡입구체(200)에 경사지게 연결되어 슬라이드 되는 흡입부(300)와, 또는 흡입구체(200)에 일측이 연결되고 타측은 자동 청소로봇(400)과 힌지(340)로 연결되어 있는 흡입부(300)로 구성된 자동 청소로봇의 진행방향을 추종하는 흡입장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

69. 发明公开

KR1020040107634A 차동기어식 바퀴와 무한 회전하는 터릿을 가진 디커플된동기식 이동로봇의 구동장치 失效
标题翻译：具有不同轮子的同步移动机器人的解除驱动装置和用于通过三轴转动结构将转向装置与驱动装置连接的360度下无限旋转机器人的不间断转动轮
公开(公告)号：KR1020040107634A
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：KR1020030036649
申请日：2003-06-09
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 정의정 , 최군호 , 김병수
IPC分类号： F16H48/06
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/102 , B62D1/02 , B62D7/026
摘要： PURPOSE: A decoupled driving device of a synchronous moving robot having a differential wheel and an endless rotating turret is provided to improve work efficiency of the robot, to exactly control a motor, and to reduce power consumption of the robot by transmitting driving force of a steering motor and a driving motor independently from the rotation of the turret. CONSTITUTION: In a decoupled driving device of a synchronous moving robot, a turret motor(33) rotating a turret(34), a driving motor(29) rotating wheels(42), and a steering motor(19) switching the directions of the wheels are mounted on the turret. The driving force of the steering motor is transmitted to a wheel case(41) of a wheel unit(40) by a steering unit(10) having a primary differential gear unit(17). The driving force of the driving motor is delivered to the wheel of the wheel unit by a driving unit(20) having a secondary differential gear unit(27). The driving force of the turret motor is transmitted to the turret by a turret rotating unit(30). The differential gear unit of the driving unit is connected with the steering unit and the differential gear unit of the steering unit is coupled with the turret rotating unit, respectively. A coupling relation among the driving motor, the steering motor, and the turret motor is removed.
摘要翻译：目的：提供具有差速轮和环形旋转转台的同步移动机器人的解耦驱动装置，以提高机器人的工作效率，精确地控制电动机，并且通过传递机器人的驱动力来减少机器人的功率消耗转向马达和驱动马达独立于转塔的旋转。构造：在同步移动机器人的去耦驱动装置中，转动转塔（34）的转塔马达（33），旋转轮（42）的驱动马达（29）和转向马达（19）的转向马达车轮安装在转塔上。转向电动机的驱动力通过具有初级差动齿轮单元（17）的转向单元（10）传递到车轮单元（40）的轮壳（41）。驱动电机的驱动力通过具有二次差动齿轮单元（27）的驱动单元（20）传递到车轮单元的车轮。转塔电机的驱动力通过转台旋转单元（30）传递到转塔。驱动单元的差动齿轮单元与转向单元连接，转向单元的差动齿轮单元分别与转塔转动单元联接。驱动电动机，转向电动机和转塔电动机之间的耦合关系被去除。

70. 外观设计

KR3003683040000S 失效
公开(公告)号：KR3003683040000S
公开(公告)日：2004-12-04
申请号：KR3020030020501
申请日：2003-07-22
申请人： 주식회사 한울로보틱스
设计人： 정의정 , 최군호 , 주점순 , 김병수 , 권오상

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